Cont

一時停止状態となったコントローラーを再開し、全タスクを継続実行する場合に使います。

本命令は上級者向けの命令です。命令の仕様を十分理解したうえで使用してください。

書式
Cont

解説
本命令をプログラムから実行するには、Epson RC+ の[セットアップ] - [システム設定] - [コントローラー] - [環境設定]の[アドバンスタスク制御コマンドを有効]チェックボックスがチェックされている必要があります。ただし、この設定を行ってもTrap SGCloseで起動されるタスクからCont命令を実行することはできません。

Contコマンドは、Pauseステートメントの実行や、安全扉開入力により一時停止状態となったコントローラーを再開し、全タスクを継続実行する場合に使います。[オペレーターウィンドウ]の[継続実行]ボタンやリモート入力の "Continue"と同様の機能を持ちます。

WaitRecover状態 (安全扉開後の復帰待ち状態)でContコマンドを実行した場合、すべてのロボットが励磁と復帰動作を行ったのち、プログラムの実行が再開します。

ロボットの励磁と復帰動作のみを行いたい場合はRecoverコマンドを使用してください。

注意

プログラムからContコマンドを実行する場合、コマンドの仕様を理解して、システムとして継続実行可能な条件が整っていることを確認してください。ループでコマンドを実行し続けるなど、使い方をあやまるとシステムの安全性を低下させる可能性があります。十分に注意してください。

参照
Pause, Recover

Cont使用例

Function main
    Xqt 2, monitor, NoPause
    Do
        Jump P1
        Jump P2
    Loop
Fend

Function monitor
    Do
        If Sw(pswitch) = On then
            Pause
            Wait Sw(pswitch) = Off and Sw(cswitch) = On
            Cont
        EndIf
    Loop
Fend

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