JA函數

用於傳回根據關節角度計算的機器人坐標。

格式
JA(第1關節位置,第2關節位置,第3關節位置,第4關節位置[, 第5關節位置, 第6關節位置] [, 第7關節位置] [, 第8關節位置, 第9關節位置])

參數
第1關節位置~第9關節位置以實數值指定關節角度(單位：deg)。若為直動關節，則以mm為單位指定。第5關節位置、第6關節位置為垂直6軸型機器人(包含N系列)以及關節型6軸機器人專用的參數。第7關節位置為關節型7軸機器人專用的參數。第8關節位置、第9關節位置為附加軸S及T關節專用的參數。

補充說明
若有指定動作範圍外的角度，會發生動作範圍外錯誤。

結果
傳回以指定關節位置表示的機器人坐標。

說明
若要以關節角度指定機器人坐標，則使用JA函數。

用JA函數傳回的點形成機器人的特殊姿態時，即便對該點執行動作命令，其角度也不一定與作為JA函數的引數賦予的關節角度一致。若要按以JA函數指定的關節角度運作時，需避開機器人的特殊姿態。

[例]

> go ja(0,0,0,90,0,-90)
> where
WORLD:  X:    0.000 mm  Y:  655.000 mm  Z:  675.000 mm  U:    0.000 deg V:  -90.000 deg W:  -90.000 deg
JOINT:  1:    0.000 deg 2:    0.000 deg 3:    0.000 deg 4:    0.000 deg 5:    0.000 deg 6:    0.000 deg
PULSE:  1:        0 pls 2:        0 pls 3:        0 pls 4:        0 pls 5:        0 pls 6:        0 pls
> go ja(0,0,0,90,0.001,-90)
> where
WORLD:  X:   -0.004 mm  Y:  655.000 mm  Z:  675.000 mm  U:    0.000 deg V:  -90.000 deg W:  -89.999 deg
JOINT:  1:    0.000 deg 2:    0.000 deg 3:    0.000 deg 4:   90.000 deg 5:    0.001 deg 6:  -90.000 deg
PULSE:  1:        0 pls 2:        0 pls 3:        0 pls 4:  2621440 pls 5:       29 pls 6: -1638400 pls

參照
AglToPls、XY

JA函數範例

P10 = JA(60, 30, -50, 45)
GO JA(135, 90, -50, 90)
P3 = JA(0, 0, 0, 0, 0, 0)