JumpTLZ

用於以3維門形動作方式移動手臂。
N系列專用的命令。
JumpTLZ為2個CP動作和1個PTP動作的組合。

格式
JumpTLZ
目標坐標,TLZ方向移動量[, C Arch編號] [, CP] [, LJM [, 選擇姿態旗標]] [, Sense | Till | Find] [, !平行處理!] [, SYNC]

參數

目標坐標
以點指定動作到達的目標坐標。
TLZ方向移動量
指定朝Tool坐標的Z方向移動的量。單位是mm。使用目前設定的Tool編號之Tool坐標。
Arch編號
Arch編號用於指定Arch表，以決定JumpTLZ命令的Arch型動作。請務必在Arch編號的開頭處附加大寫「C」。(有效值為C0~C7。)可省略Arch編號。
CP
指定路徑運動。可省略。
LJM
以LJM函數轉換目標坐標。可省略。
選擇姿態旗標
指定賦予LJM函數的姿態旗標選擇參數。可省略。
Sense | Till | Find
記述Sense、Till、Find中的任一運算式。可省略。

Sense | Till | Find
Sense Sw(運算式) = {On | Off}
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}
!平行處理!
可在Jump3、Jump3CP命令中增加平行處理陳述式，以便在動作時執行I/O或其他命令。可省略。
SYNC
用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。

說明
以3維門形動作方式，將手臂從目前位置移至目標坐標。3維門形動作由閃避動作、Span動作和接近動作構成。從目前位置閃避到閃避坐標的動作是CP動作。從閃避坐標到接近起始坐標的Span動作是PTP動作。

閃避坐標為按TLZ方向移動量從目前位置朝Tool坐標的Z方向移動的位置。閃避坐標的機器人姿態與目前位置相同。(唯有通過特定點或特定點附近時，機器人姿態才有可能不同。)

接近起始坐標是按到目標坐標為止的移動量從閃避坐標朝Tool坐標的X、Y方向移動的位置。閃避坐標的U、V、W坐標和機器人的姿態與目標位置相同。(唯有通過特定點或特定點附近時，機器人姿態才有可能不同。)

符號 說明
a 目前位置
b 閃避動作 CP
c 閃避坐標
d Span動作 PTP
e 接近起始坐標
f 接近動作 CP
g 目標坐標

依照Arch編號設定執行Arch動作。 請設定大於Arch上升距離的閃避距離以及大於Arch下降距離的接近距離。

符號 說明
a 閃避距離
b Arch上升距離
c 閃避坐標
d 接近起始坐標
e 接近距離
f Arch下降距離

注意

  • LimZ不會影響到JumpTLZ。

    Span動作不一定垂直於坐標系的Z軸，因此LimZ不會影響到JumpTLZ。

  • JumpTLZ的Span動作為PTP動作。

    由於PTP動作難以預測到其軌跡，因此請充分注意機器人本體和週邊裝置之間的干擾情況。

  • JumpTLZ和Jump3的差異

    如下所述為JumpTLZ和Jump3的差異點。

    • JumpTLZ:
      • 閃避坐標不可設為從目前位置朝Tool坐標的Z方向移動的位置之外的地方。
      • 接近坐標不可從目標坐標移至Tool坐標Z方向以外的地方。
      • 此外，無法指定接近距離。
      • 無法在閃避坐標、接近坐標、目標位置選擇不同的Tool坐標。(不可以Tool1進行閃避動作，或者以Tool2進行接近動作)
    • Jump3:
      • 可任意指定閃避坐標的位置。
      • 可任意指定接近坐標的位置。
      • 可在閃避坐標、接近坐標、目標位置選擇不同的Tool坐標。(可以Tool1進行閃避動作，以Tool2進行接近動作)

  • 可使用JumpTLZ的機種

    只可使用N系列。

使用Arch時的重要事項
由於透過軌跡控制進行拱形動作的合成，因此不能保證實際軌跡。軌跡會因動作速度和手臂的動作方式而異。請以作業時使用的實際速度和姿態確認實際軌跡。

  • 在相同位置上，即便執行帶有相同[C Arch編號]的JumpTLZ命令，低速時的軌跡也會比高速動作時低。因此，請注意：即便確認不會因高速而撞擊干擾物，仍有可能在低速動作時發生撞擊。

  • 相較於低速動作，高速動作會增加未合成的閃避移動量，呈現出減小未合成的接近移動量之傾向。未出現預期的移動距離時，請降低速度或減速度或將接近距離設得長一些。

  • 即便是相同距離的動作，軌跡也會依手臂的動作方式而異。

常見錯誤

  • 在閃避動作(接近動作)和Span動作中，主要動作的關節相同時

    以JumpTLZ命令執行Arch動作時，有可能發生異常加速度錯誤。這在閃避動作(接近動作)和Span動作中，主要動作的關節相同時最為明顯。在這種情況下，請以Accel命令降低Span動作的加減速度，避免出現這種狀況。此外，對於部分動作姿態，以AccelS命令降低閃避動作(接近動作)的加減速度，也可能有效。

參照
Accel、Arc、Arch、Go、JS、JT、P# = 點指定、Pulse、Sense、Speed、Stat、Till

JumpTLZ範例

從目前位置朝Tool坐標的Z方向上升100 mm，然後移至目的地(P0)時：

JumpTLZ  P0, -100

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