JointAccuracy

用於設定和顯示關節精度補償之補償值。

格式
(1) JointAccuracy 關節編號, 第1設定值, 第2設定值, 第3設定值, 第4設定值

(2) JointAccuracy 關節編號

參數

關節編號

指定關節編號。

第1設定值

以數值指定第1設定值(整數)。範圍為0～2000。

第2設定值

以數值指定第2設定值(整數)。範圍為0～999。

第3設定值

以數值指定第3設定值(整數)。範圍為0～2000。

第4設定值

以數值指定第4設定值(整數)。範圍為0～999。

各機械手可啟用關節精度補償的關節不同，如為不可用的關節，將發生錯誤。關於可啟用關節，請參閱以下手冊。
「機械手手冊」

傳回值
若使用(2)，則顯示對應關節編號的目前關節精度補償之補償值。

說明
JointAccuracy用於設定指定關節的補償值。設定適當的補償值，將提升軌跡精度。

注意

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• 若非必要，切勿變更JointAccuracy

  出廠時已精密設定JointAccuracy。若在非必要情況下變更此值，會造成軌跡精度的下降。於執行校正精靈時會自動設定JointAccuracy，故若非必要，切勿變更JointAccuracy。

• 執行Calib與Hofs

  於已設定JointAccuracy的狀態下執行Calib、Hofs命令，則曾有變更的關節的關節精度補償之補償值將為「0」。若希望不變更JointAccuracy補償值並變更Hofs值，請執行HofsJointAccuracy。

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參照
HofsJointAccuracy, Calib, Hofs

JointAccuracy範例
以下為命令視窗中的簡易範例。將第1關節的關節精度補償之補償值的第1設定值設為「1000」，第2設定值設為「420」，第3設定值設為「100」，第4設定值設為「240」。其後，顯示目前第1關節的關節精度補償之補償值。

> JointAccuracy 1, 1000, 420, 100, 240

> JointAccuracy 1
1000, 420, 100, 240
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