Jump3, Jump3CP

用於以3維門形動作方式移動手臂。

Jump3為2個CP動作和1個PTP動作的組合。

Jump3CP為3個CP動作的組合。

格式
(1) Jump3 閃避坐標, 接近起始坐標, 目標坐標 [, C Arch編號] [, CP] [, LJM [, 選擇姿態旗標]] [, Sense | Till | Find] [, !平行處理!] [, SYNC]

(2) Jump3CP 閃避坐標, 接近起始坐標, 目標坐標 [, ROT] [, C Arch編號] [, CP] [, LJM [, 選擇姿態旗標]] [, Sense | Till | Find] [, !平行處理!] [, SYNC]

參數

閃避坐標

以點指定目前位置之上的閃避點。

接近起始坐標

以點指定目標坐標之上的接近開始點。

目標坐標

以點指定動作到達的目標坐標。

ROT

以工具姿態變化為優先，決定動作速度和加減速度。可省略。

Arch編號

Arch編號用於指定Arch表，以決定Jump3命令的Arch型動作。請務必在Arch編號的開頭處附加大寫「C」。(有效值為C0~C7。)可省略Arch編號。

CP

指定路徑運動。可省略。

LJM

以LJM函數轉換閃避坐標、接近坐標、目標坐標。可省略。

選擇姿態旗標

指定賦予LJM函數的姿態旗標選擇參數。可省略。

Sense | Till | Find

記述Sense、Till、Find中的任一運算式。可省略。

Sense | Till | Find
Sense Sw(運算式) = {On | Off}
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}

!平行處理!

可在Jump3、Jump3CP命令中增加平行處理陳述式，以便在動作時執行I/O或其他命令。可省略。

SYNC

用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。

說明
以3維門形動作方式，將手臂從目前位置移至目標坐標。3維門形動作由閃避動作、Span動作和接近動作構成。從目前位置閃避到閃避坐標的動作是CP動作。對於從閃避坐標到接近起始坐標的Span動作，在Jump3情況下為PTP動作；在Jump3CP情況下為CP動作。從接近起始坐標到目標坐標的接近動作是CP動作。

符號	說明
a	目前位置
b	閃避動作 CP
c	閃避坐標
d	Span動作 PTP/CP
e	接近起始坐標
f	接近動作 CP
g	目標坐標

依照Arch編號設定執行Arch動作。

下圖所示為Jump3以及Jump3CP的Arch動作。

請設定大於Arch上升距離的閃避距離以及大於Arch下降距離的接近距離。

符號	說明
a	閃避距離
b	Arch上升距離
c	閃避坐標
d	接近起始坐標
e	接近距離
f	Arch下降距離

Jump3CP的速度和加減速度分別使用SpeedS和AccelS的設定值。關於速度和加減速度的關係，請參閱「注意」項目中的「連同CP一起使用Jump3、Jump3CP」。但是，指定ROT修飾參數時的速度和加減速度分別使用SpeedR和AccelR的設定值。此時，SpeedS和AccelS的設定值即呈停用狀態。

通常，移動距離為0且只進行姿態關節動作時，會發生錯誤。可透過附加ROT修飾參數並以工具姿態變化的加減速為優先，進行毫無錯誤的動作。附加ROT修飾參數時，若姿態無變化且移動距離不是「0」，會發生錯誤。

此外，工具姿態變化速度對於移動距離過大時，或指定的旋轉速度超過機械手的極限時，也會發生錯誤。屆時，請降低指定速度，或附加ROT修飾參數並以姿態變化的加減速度為優先。

注意

LimZ不會影響到Jump3及Jump3CP。

Span動作不一定垂直於坐標系的Z軸，因此LimZ不會影響到Jump3及Jump3CP。
Jump3的Span動作為PTP動作。

由於PTP動作難以預測到其軌跡，因此請充分注意機器人本體和週邊裝置之間的干擾情況。
連同CP一起使用Jump3、Jump3CP

若使用CP參數，則在開始減速的同時，移至下一個陳述式控制動作命令。其便利之處在於，使用者可連接數個動作命令，以恆定的速度執行連續動作。在未指定CP的Jump3命令、Jump3CP命令時，手臂務必減速，並停於指定的目標坐標上。
Jump3的Pass功能

若在接近動作量為0的Jump3上附加CP參數，可在不減速並停止該Jump3的Span動作之狀態下繼續順暢連上PTP動作。

此外，若在此前的PTP動作命令上附加CP參數，閃避動作量為0的Jump3可在不減速並停止該PTP動作之狀態下順暢連上Jump3的Span動作。

要將平常的Jump3的Span動作(1個PTP動作)替換成順暢連上數個PTP動作時，這個功能非常有用。
Jump3CP的Pass功能

若在接近動作量為0的Jump3CP上附加CP參數，可在不減速並停止該Jump3CP的Span動作之狀態下繼續順暢連上CP動作。

此外，若在此前的CP動作命令上附加CP參數，閃避動作量為0的Jump3CP可在不減速並停止該CP動作之狀態下順暢連上Jump3CP的Span動作。

要將平常的Jump3CP的Span動作(1個CP動作)替換成順暢連上數個CP動作時，這個功能非常有用。

(例1)
```
Jump3 P1,P2,P2 CP
Go P3,P4 CP
Jump3 P4,P5,P5+tlz(50)
```
(例2)
```
Jump3CP P1,P2,P2 CP
Move P3,P4 CP
Jump3CP P4,P5,P5+tlz(50)
```
連同LJM一起使用Jump3、Jump3CP

若使用LJM參數，則可簡化使用LJM函數的程式。

例如：
```
P11 = LJM(P1, Here, 2)
P12 = LJM(P2, P11, 2)
P13 = LJM(P3, P12, 2)
Jump3 P11, P12, P13
```
可將上述4行的程式取代為
```
Jump3 P1, P2, P3 LJM 2
```
的1行程式。

LJM參數對於垂直6軸型機器人(包含N系列)以及RS系列機器人有效。

Jump3CP的Span動作為直線(CP)動作，因此不可在中途切換腕部姿態。請勿使用有可能切換腕部姿態之LJM函數的選擇姿態旗標(LJM 1)。

使用Arch時的重要事項
由於透過軌跡控制進行拱形動作的合成，因此不能保證實際軌跡。軌跡會因動作速度和手臂的動作方式而異。請以作業時使用的實際速度和姿態確認實際軌跡。

在相同位置上，即便執行帶有相同[C Arch編號]的Jump3命令，低速時的軌跡也會比高速動作時低。因此，請注意：即便確認不會因高速而撞擊干擾物，仍有可能在低速動作時發生撞擊。
相較於低速動作，高速動作會增加未合成的閃避移動量，呈現出減小未合成的接近移動量之傾向。未出現預期的移動距離時，請降低速度或減速度或將接近距離設得長一些。
即便是相同距離的動作，軌跡也會依手臂的動作方式而異。

常見錯誤

在閃避動作(接近動作)和Span動作中，主要動作的關節相同時

以Jump3、Jump3CP命令執行Arch動作時，有可能發生異常加速度錯誤。這在閃避動作(接近動作)和Span動作中，主要動作的關節相同時最為明顯。在這種情況下，請以下列命令降低Span動作的加減速度，避免出現這種狀況：若為Jump3，則用Accel命令；若為Jump3CP，則用AccelS命令。此外，對於部分動作姿態，以AccelS命令降低閃避動作(接近動作)的加減速度，也可能有效。

參照
Accel、Arc、Arch、Go、JS、JT、P# = 點指定、Pulse、Sense、Speed、Stat、Till

Jump3範例

'如同SCARA機器人的Jump動作之垂直6軸型機器人(包含N系列)動作
Jump3  Here :Z(100), P3 :Z(100), P3

'使用Z工具坐標的閃避動作和接近動作
Jump3  Here -TLZ(100), P3 -TLZ(100), P3

'使用Z基本坐標的閃避動作和使用Z工具坐標的接近動作
Jump3  Here +Z(100), P3 -TLZ(100), P3

以Tool1進行閃避動作，以Tool2進行接近動作的範例

Arch 0,20,20
Tool 1
Go P1

P2 = P1 -TLZ(100)
Tool 2
Jump3 P2, P3-TLZ(100), P3 C0

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