RecoverPos関数
安全扉が開いた時点の位置を返します。
本命令は上級者向けの命令です。命令の仕様を十分理解したうえで使用してください。
書式
RecoverPos ( [ ロボット番号] )
パラメーター
- ロボット番号
- ロボットの番号を整数値で指定します。ロボット番号を省略した場合、現在選択されているロボットが対象となります。
結果
安全扉が開いた時点の位置を返します。
安全扉が開いていない場合や、ロボットが復帰動作を終了している場合は、XからWの値に0が入ったポイントデータを返します。
解説
ContまたはRecoverで復帰動作を行う場合のロボットの復帰位置を返します。
参照
AbortMotion, Cont, Recover, Recover関数, RealPos関数
RecoverPos関数使用例
復帰動作の直線距離が10mm未満の場合は復帰動作を行い、それ以上場合はプログラムを終了します。
If Dist(RecoverPos, RealPos) < 10 Then
Recover All
Else
Quit All
EndIf