RealTorque関数

指定した関節の現在のトルク指令値を返します。

書式
RealTorque(関節番号)

パラメーター

関節番号

トルク指令値を取得したい関節の関節番号を式または数値で指定します。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

戻り値
現在のパワーモードにおける最大トルクに対する割合を-1～1の実数値で返します。

正値は関節角の正方向を表し、負値は関節角の負方向を表します。

参照
TC, TCSpeed, TCLim

RealTorque関数使用例

Print "現在のZ軸トルク指令値(スカラロボット):", RealTorque(3)