RobotInfo関数
ロボットの状態情報を返します。
書式
RobotInfo(インデックス)
パラメーター
- インデックス
- 検索する情報のインデックスを整数値で指定します。
戻り値
指定した情報の整数値を返します。
解説
戻り値のビット情報は次の表のとおりです。
| インデックス | ビット | 値 | 解説 |
|---|---|---|---|
| 0 | 0 | &H1 | 未定義 |
| 1 | &H2 | リセットできるエラー発生 | |
| 2 | &H4 | リセットできないエラー発生 | |
| 3 | &H8 | モーターON | |
| 4 | &H10 | パワーHigh | |
| 5 | &H20 | 未定義 | |
| 6 | &H40 | 未定義 | |
| 7 | &H80 | 未定義 | |
| 8 | &H100 | ロボットはHalt状態 | |
| 9 | &H200 | ロボットはHalt状態ではない (動作中またはクイックポーズ中) | |
| 10 | &H400 | 一時停止または安全扉で、ロボット停止 | |
| 11 | 未定義 | ||
| 12 | 未定義 | ||
| 13 | 未定義 | ||
| 14 | &H4000 | 動作コマンドの後、TILL条件を満たした | |
| 15 | &H8000 | 動作コマンドの後、SENSE条件を満たした | |
| 16-31 | 未定義 | ||
| 1 | 0 | &H1 | 追従動作中 (コンベヤートラッキング中) |
| 1 | &H2 | 復帰動作待ち (WaitRecover状態) | |
| 2 | &H4 | 復帰動作実行中 | |
| 3-31 | 未定義 | ||
| 2 | 0 | &H1 | ロボットはホーム位置 |
| 1-31 | 未定義 | ||
| 3 | 0 | &H1 | 第1関節サーボ励磁中 |
| 1 | &H2 | 第2関節サーボ励磁中 | |
| 2 | &H4 | 第3関節サーボ励磁中 | |
| 3 | &H8 | 第4関節サーボ励磁中 | |
| 4 | &H10 | 第5関節サーボ励磁中 | |
| 5 | &H20 | 第6関節サーボ励磁中 | |
| 6 | &H40 | 第7関節サーボ励磁中 | |
| 7 | &H80 | S関節サーボ励磁中 | |
| 8 | &H100 | T関節サーボ励磁中 | |
| 9-31 | 未定義 | ||
| 4 | N/A | 0 - 32 -1 | ロボットコマンドを実行しているタスク番号
|
| 5 | 0 | &H1 | 第1関節ブレーキON |
| 1 | &H2 | 第2関節ブレーキON | |
| 2 | &H4 | 第3関節ブレーキON | |
| 3 | &H8 | 第4関節ブレーキON | |
| 4 | &H10 | 第5関節ブレーキON | |
| 5 | &H20 | 第6関節ブレーキON | |
| 6 | &H40 | 第7関節ブレーキON | |
| 7 | &H80 | S関節ブレーキON | |
| 8 | &H100 | T関節ブレーキON | |
| 9-31 | 未定義 |
参照
CtrlInfo関数, RobotInfo$関数, TaskInfo関数
RobotInfo関数使用例
If (RobotInfo(3) And &H1) = &H1 Then
Print "Joint 1 is locked"
Else
Print "Joint 1 is free"
EndIf
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