SetOperationMode

本命令的输入输出参数无限制。

警告

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示教器(通过带有紧急停止及Enable开关的HMI操作，将操作模式从“T1外部”切换为“自动外部”时，请在确认位于安全防护空间外侧的其他确认手段的切换许可操作后，再执行SetOperationMode，并据此构建系统。以下表示装置构成与控制示例。
如果在未确认作业人员位于安全防护空间外侧的情况下，将操作模式切换为“自动外部”并使机器人运行，机器人将以高速运行，极其危险，可能导致严重人身伤害或重大损害。

装置构成与控制表示示例

符号	描述
a	PLC
b	设置在安全防护空间外侧的开关
c	HMI
d	Filedbus
e	安全防护空间
f	I/O控制模块

1. 将I/O控制模块连接到PLC，并将设置在安全防护空间外侧的开关信号连接到I/O控制模块。
2. 当通过示教器(HMI)将操作模式从“T1外部”切换为“自动外部”时，在系统控制软件中确认开关被按下的状态，并在判断作业人员位于安全防护空间外侧的情况下，执行SetOperationMode命令，将操作模式从“T1外部”切换为“自动外部”。