SetOperationMode

本命令的輸入輸出參數無限制。

警告

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教導器(透過具備緊急停止及Enable開關的HMI操作)將操作模式自「T1外部」切換為「自動外部」時，請先確認設置於安全防護空間外側的其他確認手段之切換許可操作，然後執行SetOperationMode，並據此構成系統。以下示出裝置構成與控制範例。
若未確認作業者位於安全防護空間外側即將操作模式切換為「自動外部」並使機器人運作，機器人將以高速動作，極其危險，可能造成重傷或重大損害。

裝置構成與控制範例

符號	說明
a	PLC
b	設置於安全防護空間外側的開關
c	HMI
d	Filedbus
e	安全防護空間
f	I/O控制模組

1. 將I/O控制模組連接至PLC，並將設置於安全防護空間外側之開關訊號連接至I/O控制模組。
2. 使用教導器(HMI)將操作模式自「T1外部」切換為「自動外部」時，在系統控制軟體中確認開關按下狀態，而且可以判斷作業者位於安全防護空間外側時，執行SetOperationMode命令，將操作模式自「T1外部」切換為「自動外部」。