SetOperationMode

本コマンドの入出力パラメーターに制限はありません。

警告

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ペンダント(非常停止やEnableスイッチのついたHMIの操作により、操作モードを「T1外部」から「自動外部」に切り替える場合は、安全防護空間の外側に配置された別の確認手段による切り替え許可操作を確認した上でSetOperationModeを実行するよう、システムを構成してください。装置構成と制御の例を以下に示します。
作業者が安全防護空間の外側にいることを確認することなく、操作モードを「自動外部」に切り替えてロボットを動作させた場合、ロボットが高速に動作し、非常に危険で重傷や重大な損害を負う可能性があります。

装置構成と制御の例

記号	説明
a	PLC
b	安全防護空間の外側に設置するスイッチ
c	HMI
d	Filedbus
e	安全防護空間
f	I/O制御モジュール

1. PLCにI/O制御モジュールを接続し、安全防護空間の外側に設置されたスイッチの信号をI/O制御モジュールに接続する。
2. ペンダント(HMI)で操作モードを「T1外部」から「自動外部」に切り替える場合、システムの制御ソフトでスイッチ押下状態を確認し、作業者が安全防護空間の外側にいると判断できる場合、SetOperationModeコマンドを実行して、操作モードを「T1外部」から「自動外部」に切り替える。