ティーチング操作手順

この章では、ティーチペンダントを使用した、基本的なジョグ操作とティーチング方法について説明します。

ティーチペンダントのモード切替キースイッチを"Teach"へ切り換えると、[ジョグ&ティーチ]画面が表示されます。

[ジョグ&ティーチ]画面では、ジョグキーを押してロボットを移動させるジョグ操作が可能です。

キーポイント

TEACHモードに切り替えると、ロボットの速度設定は[ジョグ&ティーチ]画面の速度 (低速または高速)になります。以降の動作命令でもこの速度になるため、コマンド(Motor, Speed, Accelなど)で、速度を設定し直してください。

スカラ型ロボット, RSシリーズロボット:

ダイレクトティーチング操作が可能です。

[ジョグ&ティーチ]画面から、ロボットの関節をフリージョイント状態にし、ロボットのアームを直接動かすことができます。
垂直6軸型ロボット(C4シリーズ、C8シリーズ、Nシリーズ):

ダイレクトティーチ+タッチジョグ操作が可能です。

[ダイレクトティーチ+タッチジョグ]画面から、Epson RC+ オプション Force Guideを使用して、ロボットアームを直接動かすことができます。

キーポイント

ダイレクトティーチ+タッチジョグ操作は、EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.4以降、およびEpson RC+ 8.0に標準でサポートされています。ただし、ダイレクトティーチ+タッチジョグ操作は、Epson RC+ オプション Force Guideを使用する場合に使用可能となります。

Force Guideを使用しない場合は、ダイレクトティーチ+タッチジョグ操作は、使用できません。