示教程序

本章将介绍如何使用示教器，进行基本的步进操作和示教的方法。

将示教器的模式切换钥匙转至“Teach”之后，将显示以下[Jog & Teach]画面。

在[Jog & Teach]画面中，可以按住步进按钮操作机器人。

要点

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切换至TEACH模式时，机器人的速度会被设置为[Jog & Teach]画面的速度(低速或高速)。后续动作命令的速度也将被设置为此速度，请使用命令(Motor, Speed, Accel等)重新设置速度。

• 水平多关节型机器人，RS系列机器人:

  可进行直接示教操作。

  从[Jog & Teach]画面中，关闭机器人各关节电机，直接手动移动机械手臂。

• 垂直6轴型机器人(C4系列、C8系列、N系列):

  可进行直接示教＋步进示教操作。

  在[Direct Teach + Touch Jog]画面下，使用Epson RC+ Force Guide 选件，直接手动移动机械手臂。

要点

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EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.4或之后版本或Epson RC+ 8.0，支持直接示教＋步进示教功能。但是只有当使用Epson RC+ Force Guide 选件时，可以使用直接示教＋步进示教功能。

如果不使用Force Guide，则无法使用接示教＋步进示教功能。