ダイレクトティーチング操作 (スカラ型, RSシリーズロボット)

スカラロボットでは、ティーチングしたい関節をフリージョイント状態にし、ロボットを直接手で動かすことができます。この操作を、ダイレクトティーチング操作といいます。

記憶させたい位置まで、ロボットを移動させます。

1. [ジョグ&ティーチ]画面で、[F4]キーを押し、[FreeJoint]画面を表示します。

   

   各関節のフリージョイント / 非フリージョイントを設定します。

   • + ジョグキー : 関節を非フリージョイント状態にする
   • - ジョグキー : 関節をフリージョイント状態にする
   • [F1]キー : 全関節をフリージョイント状態にする
   • [F2]キー : 全関節を非フリージョイント状態にする

   フリージョイント状態になった関節は、手で動かすことができます。

2. [F5]キーを押して、[ジョグ&ティーチ]画面に戻ります。

3. ロボットのアームを、記憶させたい位置まで手で動かします。