AutoRefMoveMode属性

适用
视觉校准

说明
自动计算校准参考点时，设置或返回机器人动作方法相关的模式。

用法

VGet  Calibration.AutoRefMoveMode, var
VSet  Calibration.AutoRefMoveMode, value

Calibration

校准名或表示校准的字符串变量

var

表示属性值的整数变量

value

表示新属性值的整数或表达式

值

• 1 - Tool
  • 视觉常数：VISION_AUTOREFMOVEMODE_TOOL
  • 机器人在工具0坐标系中运行。
• 2 - Local
  • 视觉常数：VISION_AUTOREFMOVEMODE_LOCAL
  • 机器人在本地坐标系统中运行。

默认：1 - Tool

详细说明
如果设为Tool，自动计算校准参考点时，机器人在工具0坐标系的XY平面上运行。安装相机时，需确保光轴与工具0坐标系的Z轴方向（与第6关节法兰面垂直的方向）成大致平行的关系。

如果设为Local，自动计算校准参考点时，机器人在使用RobotLocal属性指定的本地坐标系统的XY平面运行。与Tool不同，相机可按任意角度安装。但是，需要通过RobotLocal属性进行指定，以使本地坐标系统的XY平面与相机的拍摄面大致平行。

参照
VCal语句、AutoReference属性、RobotLocal属性