为校准创建视觉序列

对相机进行校准之前，您必须创建一个可以找到校准目标的视觉序列。

检测一个目标的视觉序列

使用可移动式相机、固定向上相机或基准点类型为“EndEffector”的固定向下相机时，序列将在整个视野内搜索一个校准目标。
保证将搜索窗口的大小确定为与整个图像显示区域一样大。
序列中最后一个对象的X和Y结果将在校准过程中由校准软件所使用。有关可用对象的详细信息，请参阅以下内容。
“Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference - PixelXYU结果”

检测九个目标的视觉序列

基准点类型为“TaughtPoints”的固定向下相机或独立相机校准所需的视觉序列必须定位九个校准目标。可以采用两种方式进行。

• 1.为每个目标创建一个对象，总共创建九个对象。
• 方法2：创建一个对象(Blob对象或Correlation对象)，设置为返回多个结果。将NumberToFind设置为“9”，以便返回九个结果。
  
  为独立相机校准而放置视觉对象

使用上述第一个方法时，将对象放置在图像窗口，放置顺序必须与目标的示教顺序相同。第一个对象将放在左上角，第二个放在上方中央的位置，第三个放在右上角，等等，依此类推。
对于固定向下相机校准，中间一排的对象的顺序是相反的：6、5、4。这是因为以1、2、3、6、5、4、7、8、9的顺序移动到各个位置会在机器人上产生出最有效的动作，并更快地完成校准。

用于失真校正的视觉序列

要执行失真校正，必须预先按照以下步骤创建视觉序列。
1.设定正方网格图案。
2.创建检测正方网格图案的序列。
3.根据需要选择Lamp属性。
4.创建Blob对象，然后将搜索区域扩大至整个窗口。
5.将NumberToFind属性设为“All”。
6.将RejectOnEdge属性设为“True”。
7.设定ThresholdAuto、ThresholdHigh、ThresholdLow、MinArea、MaxArea和其他属性以检测点。
8.执行创建的序列。确认检测到的点是否已超过100。

带倾斜角度的相机拍摄的正方网格图案图像示例

用于本地、工具和机械臂设定的视觉序列

要使用相机检测校准板的本地坐标，需要用于识别校准板的视觉序列。
设定序列的属性(ExposureTime等)，以便清晰识别选装部件校准板上的点。不需要视觉对象。
要执行使用相机的工具或机械臂设定的校准时，需要检测校准目标位置的视觉序列。按照与 7.4.1 检测一个目标的视觉序列 相同的方法创建含有检测一个目标位置的视觉对象的序列。