使用相机的本地检测

可以通过使用6-轴机器人的相机执行本地检测。
在Robot Manager中选择[Locals]选项卡，启动Local Wizard。这些设定向导可以从校准向导显示。

在工作平面上定义本地

本章节说明如何通过使用可移动式相机检测工作平面上的校准板来定义与工作平面平行的本地坐标。使用6-轴机器人第6机械臂(J6)安装的可移动式机时，该功能启用。

Note：要使用相机设置工作平面上的本地坐标，需使用选装部件校准板。步进机器人，使相机光轴和校准板大约成90º。使用相机的本地设定可能由于相机的硬件配置不可用。参见以下内容。
概述

可以在本地向导中执行使用相机的本地坐标定义。通过以下任意一种方式运行本地向导。
(1)在Robot Manager中选择[Locals]选项卡。
选择[使用移动相机检测校准基板的本地坐标]按钮。
点击[本地向导…]按钮。

(2)在校准向导中选择机器人本地编号的步骤选择了除“0”以外的机器人本地编号时，出现[Local Wizard…]按钮。点击该按钮。

以下说明本地向导启动后的步骤。(向导的内容因选择项目而异)

第1步：选择本地编号
选择要配置的本地编号。

点击[Next]按钮。

第2步：选择视觉要素

设定以下项目。

项目	说明
Camera	选择校准过程中使用的相机。并且相机需要安装在第6机械臂(J6)上。
Sequence	选择用于检测校准板的视觉序列。
Camera Tool	指定已校准可移动式相机的工具编号。 选择“Auto”时，将自动检测相机工具。
Calibration Plate	选择校准板的类型。
Teach Local Reference Point	示教本地基准点时，检测到的本地平面将设为经过已示教点。不示教基准点时，本地平面将设为经过Tool 0。 如果该功能启用，必须步进机器人使终端执行器到达本地平面，并示教点。

点击[Next]按钮。

第3步：示教相机点
点击[Teach…]按钮。出现步进对话框。

步进机器人，并将校准板中心移动至视野中心。

相机点确定时，点击[Teach…]按钮。进入下一步骤。

第4步：示教本地基准点
仅当本地基准点需要示教时显示该步骤。
点击[Teach…]按钮将出现步进对话框。

步进机器人，使终端执行器到达本地平面。
点击[Teach]按钮示教点，向导返回该步骤。

第5步：定义视觉本地
根据需要更改以下设定。

根据需要更改以下设定。

项目	说明
Target Tolerance	执行检测，使图像上的误差在该对话框中指定的允许范围内。
Max move distance	设定机械臂端部的移动距离限制。如果设为“0”，则距离不受限。
Max pose angle difference	工具方向的(UVW)最大位移角。(单位：度)如果指定“0”，则角度无限制。
LJM mode	指定SPEL+的LJM函数使用的值。LJM模式对点数据的方向标志进行控制，防止腕关节意外旋转。如果指定“0”，则不使用LJM。
Robot Speed	设定机器人速度。 设定较低速度值以配置精确的本地设定。
Robot Acceleration	设定机器人加速度。 设定较低加速度值以配置精确的本地设定。

点击[Execute]按钮。检测完成后，将显示结果。确认结果。
点击[Finish]按钮将结果设定至指定本地编号。

要点

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根据校准板识别和目标检测结果，机器人自动移动。请注意机器人和周边设备之间的相互干扰。此外，为防止本地检测过程中发生错误，应避免使用各轴延伸的奇异点附近的方向。