使用相机的3D工具设定

若使用6轴机器人，可使用固定相机来设置机器人夹具的3D工具 (3D位置、姿态检测)。
使用工具设置向导进行相机的3D工具设置。选择以下方式之一，启动工具设置向导。

(1)在Robot Manager中选择[Tools]选项卡。
选择[Use a camera to define the tool.]，然后点击[Tool Wizard…]按钮。
在校准向导中选择工具编号的步骤选择了除“0”以外的工具编号时，出现[Tool Wizard…]按钮。点击该按钮。

第1步：选择类型
启动工具设置向导，显示以下对话框。选择[Define a 3D tool using a non-calibrated fixed camera]选项。

点击[Next]按钮。

第2步：选择工具编号
选择要配置的工具编号。

若要查找工具姿态，请选择[Calculate tool orientation (UVW)]。可选择Bar(条状)或Plane(平面)的工具类型。
Bar: 查找如圆柱体的条状工具姿态。
Plane: 查找平面工具姿态。使用工具所夹持的工件的水平面来查找工具姿态。
点击[Next]按钮。

第3步: 选择相机
在工具上选择用于检测目标的相机。

点击[Next]按钮。

第4步: 选择点和视觉序列
选择用具工具上目标检测的机器人点和视觉序列。
请选择目标在相机视野内的机器人点。请将机器人点1和点2设置为不同的姿态。点击[Teach…]按钮，可以在点位示教画面中示教机器人点位。
在视觉序列中选择用于检测目标的视觉序列。分别根据机器人点1和点2选择各自的视觉序列。还可以点击Vision Guide画面中的[Vision Guide]按钮创建视觉序列。

若在第2步中勾选了[Calculate tool orientation (UVW)]选项，则可切换Tip、Middle或Root选项卡，在所有选项卡中选择机器人点和视觉序列。
点击[Next]按钮。

第5步: 设置校准参数

根据需要更改以下设定。

项目	说明
Target Tolerance	执行检测，使图像上的误差在该对话框中指定的允许范围内。
Max move distance	设定机械臂端部的移动距离限制。如果设为“0”，则距离不受限。
LJM mode	指定SPEL+的LJM函数使用的值。LJM模式对点数据的方向标志进行控制，防止腕关节意外旋转。 如果指定“0”，则不使用LJM。
Robot Speed	设定机器人速度。 设定较低速度值以配置精确的本地设定。
Robot Acceleration	设定机器人加速度。 设定较低加速度值以配置精确的本地设定。
Local	指定本地编号，编号是与相机图像面平行的XY平面。

点击[Next]按钮。

第6步: 执行3D工具设置
请根据需要设置初始旋转和最终旋转。
点击[Execute]按钮开始3D工具设置。当正常完成时，校准完成会显示“Yes”。

要点

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根据目标对象检测结果，机器人自动移动。请注意机器人和周边设备之间的相互干扰。为避免在工具设置中报错，请尽量不要使用各关节的奇异点附近的位置。

点击[Execute]按钮进行端部校准。如果校准成功，校准完成将变为“Yes”。若在第2步中勾选了[Calculate tool orientation (UVW)]选项，请点击Tip、Middle和Root选项卡中的[Execute]按钮，校准完成后会显示“Yes”。

点击[Next]按钮。若在第2步中勾选了[Calculate tool orientation (UVW)]选项，请执行第7步。若未勾选该选项，请执行第8步。

第7步: 调整工具姿态
选择工具的纵轴。请根据需要设置纵向的旋转偏移。点击[Jog]按钮打开示教画面，在工具坐标系中确认机器人动作。

第8步: 完成3D工具设置
显示结果。请确认结果。

点击[Finish]按钮，将结果设定至指定工具编号。