概述
通过使用视觉校准，您可以将相机和机器人系统之间的位置关系记录到机器人控制器中，并将图像加工系统所确认的对象的图像坐标位置转换为机器人坐标位置。
视觉校准通过以下步骤进行：
1.相机安装
2.为校准创建视觉序列
3.使用校准向导创建校准
4.点示教
5.进行校准
为高精度执行校准，可执行镜头失真和相机倾斜(作业平面与相机光轴的偏差)校正。
镜头失真和相机倾斜校正通过以下步骤进行：
1.相机安装
2.为镜头失真和相机倾斜校正创建视觉序列
3.执行镜头失真和相机倾斜校正
4.为校准创建视觉序列
5.使用校准向导创建校准
6.点示教
7.进行校准
使用相机的追加校准
- 可检测置于工件平面上的校准板的本地平面。(仅垂直6-轴机器人的第6机械臂(J6)安装的可移动式相机。)
- 可以自动检测水平多关节型(SCARA)机器人第4轴(J4)或垂直6-轴机器人第6机械臂(J6)安装的可移动式相机的相机安装位置工具坐标。此外，可以自动检测作为追加机械臂设定参数的水平多关节型(SCARA)机器人第2机械臂(J2)安装的可移动式相机的相机安装位置。
- 可以使用固定向上相机自动检测机器人终端执行器安装的工具的工具坐标。
可以通过点击 [Robot Manager] 上的 [Locals]、[Tools] 或 [Arms] 选项卡运行这些校准向导。也可以从相机校准向导执行这些向导。无论哪种情况都需要预先创建所需视觉序列。
使用相机的本地检测功能配置
| 硬件配置 | 使用相机的本地检测功能 |
|---|---|
紧凑型视觉 CV2-SA，CV2-HA (固件3.2.0.3或更高版本) | 是 |
| 计算机视觉系统PV1 | 是 |
上述以外的其他视觉校准(包括使用相机的工具检测和机械臂检测)对于任何硬件配置均可用。
使用利用相机的本地检测功能时需要选装部件校准板。
参考下面的规格表，根据工作表面大小选择合适的校准板。
校准板
| 大(CP01-L) | 中(CP01-M) | 小(CP01-S) | 超小(CP01-XS) | |
|---|---|---|---|---|
| 外形尺寸(宽深厚)[mm] | 1521522 | 78782 | 40402 | 28282 |
| 有效尺寸(宽深)[mm] | 128128 | 6464 | 3232 | 2121 |
| 点距(宽/深)[mm] | 4 | 2 | 1 | 0.5 |
| 点数 | 1089(宽33深33) | 1849(4343) | ||
| 材质 | 白色玻璃 | |||