使用相机的工具设定

可以使用固定相机检测机器人末端安装工具的工具坐标。
工具设定向导与 7.8.1 相机安装位置的工具设定 中的向导步骤大致相同。
预先创建检测目标所需的视觉序列。参见以下内容。
为校准创建视觉序列

通过以下任意一种方式运行工具向导。
(1)在Robot Manager中选择[Tools]选项卡。选择[Use a camera to define the tool.]，然后点击[Tool Wizard…]按钮。
在校准向导中选择工具编号的步骤选择了除“0”以外的工具编号时，出现[Tool Wizard…]按钮。点击该按钮。

第1步：选择类型
运行工具向导时，出现以下对话框。
选择以下任意一个按钮。

• [Define a tool using a calibrated upward camera]
  已校准的固定向上相机指定至序列的校准属性时，该功能启用。当校准固定向上相机、更改使用的工具或设置不同工具时使用。
• [Define a tool using a non-calibrated fixed camera]
  
  点击[Next]按钮。

第2步：选择工具编号
选择要配置的工具编号。

点击[Next]按钮。

第3步：配置视觉
选择检测相机和目标对象的序列。
使用已校准的固定向上相机时，还需选择对象。仅可选择有RobotToolXYU结果的对象。
有关详细信息，请参阅以下内容。
“Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference - RobotToolXYU结果”
点击[Next]按钮。

第4步：示教相机点
点击[Teach…]按钮。出现点示教对话框。

步进机器人，使目标对象在相机FOV中心附近被检测到。

点击[Teach]按钮。进入下一步骤。

第5步：执行

使用未校准的固定相机时，配置以下项目。使用已校准的固定相机时，无需设定。

项目	说明
Initial Rotation	在粗略定位中工具最初的旋转角度。
Final Rotation	工具最终旋转角(建议大于90º)。最终旋转角越大，工具设定的精度越高。
Target Tolerance	执行检测，使图像上的误差在该对话框中指定的允许范围内。
Max move distance	设定机械臂端部的移动距离限制。如果设为“0”，则距离不受限。
LJM mode	指定SPEL+的LJM函数使用的值。LJM模式对点数据的方向标志进行控制，防止腕关节意外旋转。 如果指定“0”，则不使用LJM。
Robot Speed	设定机器人速度。 设定较低速度值以配置精确的本地设定。
Robot Acceleration	设定机器人加速度。 设定较低加速度值以配置精确的本地设定。

点击[Execute]按钮。检测完成后，将显示结果。确认结果。
点击[Finish]按钮，将结果设定至指定工具编号。

要点

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根据目标对象检测结果，机器人自动移动。请注意机器人和周边设备之间的相互干扰。为避免在工具设置中报错，请尽量不要使用各关节的奇异点附近的位置。