カメラを使用したツール設定
固定カメラを使用して、ロボット先端に取りつけられたツールのツール座標を検出できます。
ツール設定ウィザードは、「カメラ設置位置のツール設定」と、ほぼ同じ手順です。
あらかじめ、ターゲット検出に必要なビジョンシーケンスを作成します。以下を参照してください。
キャリブレーション用ビジョンシーケンスの作成
次のどちらかの方法で、ツールウィザードを実行します。
- ロボットマネージャーの[ツール設定]タブを選択します。[カメラを使用してツールを定義します。]を選択し、[ツール設定ウィザード…]ボタンをクリックします。
- キャリブレーションウィザードの、ツール番号を選択するステップで、“0”以外のツール番号を選択すると、[ツールウィザード…]ボタンが表示されます。このボタンをクリックします。
Step1: タイプの選択
ツールウィザードを開始すると、次のダイアログが表示されます。
次のどちらかのボタンを選択します。
- [キャリブレーション済み上向きカメラを使用して定義]
本機能は、シーケンスのキャリブレーションプロパティーにキャリブレーション済み上向きカメラが指定されている場合に有効になります。上向きカメラキャリブレーション時に、使用したツールを変更したとき、または異なるツールを設定するときに使用します。 - [キャリブレーションしていない固定カメラを使用してツールを定義]
[次へ]ボタンをクリックします。
Step2: ツール番号選択
設定するツール番号を選択します。
[次へ]ボタンをクリックします。
Step3: ビジョン設定
カメラ、およびターゲットを検出するためのシーケンスを選択します。
キャリブレーション済み上向きカメラを使用している場合は、オブジェクトも選択します。選択肢には、RobotToolXYUリザルトを持つオブジェクトのみが表示されます。
詳しくは、以下を参照してください。
"Vision Guide 8.0 プロパティー&リザルトリファレンス - RobotToolXYUリザルト"
[次へ]ボタンをクリックします。
Step4: カメラポイントのティーチ
[ティーチ…]ボタンをクリックします。ポイントティーチング画面が表示されます。
ロボットをジョグ動作し、ターゲットがカメラ視野中央付近に検出されるようにします。
[ティーチ]ボタンをクリックします。次のステップに進みます。
Step5: 実行
キャリブレーションしていない固定カメラを使用している場合は、必要に応じて以下の項目を設定します。キャリブレーション済み固定カメラを使用している場合は、この設定は、必要ありません。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 初期回転 | 粗位置決めのために最初にツールを回転させる角度(°)です。 |
| 最終回転 | 最終的にツールを回転させる角度(°)です。最終回転角度が大きい(90°以上を推奨)ほど、高精度にツール設定できます。 |
| ターゲットの許容量 | 画像上での誤差が、この許容量に収まることを目標に、検出が実行されるようになります。 |
| 最大移動距離 | アーム先端の移動距離の制限を設定します。“0”の場合は、制限しません。 |
| LJMモード | SPEL+のLJM関数で使われている値を指定します。LJMモードは手首部の意図しない回転を防止するためにポイントデータの姿勢フラグを適切に制御します。 “0”の場合は、LJMを使用しません。 |
| ロボットスピード | ロボットの速度を設定します。 精密なツール設定を行うためには、小さな値を設定します。 |
| ロボット加速度 | ロボットの加速度を設定します。 精密なツール設定を行うためには、小さな値を設定します。 |
[実行]ボタンをクリックします。検出が完了すると、結果が表示されます。結果を確認してください。
[完了]ボタンをクリックすると、指定したツール番号に結果が設定されます
キーポイント
ターゲットの検出結果に基づいて、自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置の干渉に注意してください。またツール設定中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。