レンズの歪み、およびカメラチルト補正

GeometricオブジェクトやCorrelationオブジェクトの検出率を向上させるため、ロボットをより高精度に動作させるため、または寸法計測をより高精度に行うために、レンズ歪み、およびカメラチルト補正を行うことができます。
カメラ視野全体に、以下のような正方格子状のパターンが映るようにして、レンズの歪みのキャリブレーションを行ってください。格子パターンは正方形である必要があります。オプションのキャリブレーションプレートも使用できます。

ここで使用する正方格子パターンは、歪み補正のために非常に重要です。できるだけ歪みのない格子パターンを作成し、カメラ視野内の作業平面上配置してください。格子パターンを配置する場合、高さ(カメラからのWD)にも注意してください。実際のワークを検出するワーク高さと同一になるようにする必要があります。

格子パターンの角度は、カメラの視野と合わせる必要はありません。

正方格子パターンは、カメラ視野の全体に映るようにすることが重要です。カメラ視野内の一部にのみ格子パターンが映っている状態でキャリブレーションを行うと、格子パターンの映っていないエリアはキャリブレーションで考慮されないため、正しく補正できません。
キャリブレーション実行時、格子パターンは、最低100点のポイントが視野内に入るようにしてください。
レンズ歪み、およびカメラチルト補正が完了すると、以降のカメラ画像は、画像取得時にレンズ歪み、およびカメラチルト補正が行われ、歪みの少ない画像を取り込めるようになります。

ヒント:
キャリブレーション実行時、格子パターンの映り方によって、キャリブレーションがエラーとなる場合があります。この場合、格子パターンを調整して再度キャリブレーションを行うことで、キャリブレーションが正しく行える場合があります。また、カメラの向きは、カメラ光軸と格子パターンとのなす角が45~90°となるように設置してください。45°未満の場合、キャリブレーションがエラーになります。