可動カメラ設置位置の検出
可動カメラの設置位置を検出できます。
スカラロボットの第2アーム(J2)に設置されたカメラは、増設アーム設定のパラメーターとして設定されます。
スカラロボットの第4軸(J4)、または垂直6軸型ロボットの第6アーム(J6)に設置されたカメラについては、ツールとして設定されます。
カメラ設置位置のツール設定
スカラロボットの第4軸(J4)、または垂直6軸型ロボットの第6アーム(J6)に設置されたカメラのツール設定手順を説明します。
あらかじめ、ターゲット検出に必要なビジョンシーケンスを作成します。以下を参照してください。
キャリブレーション用ビジョンシーケンスの作成
次のどちらかの方法で、ツールウィザードを実行します。
- ロボットマネージャーの[ツール設定]タブを選択します。[カメラを使用してツールを定義します。]を選択し、[ツール設定ウィザード…]ボタンをクリックします。
- キャリブレーションウィザードの、ツール番号を選択するステップで、“0”以外のツール番号を選択すると、[ツールウィザード…]ボタンが表示されます。このボタンをクリックします。
Step1: タイプの選択
ツールウィザードを開始すると、次のダイアログが表示されます。[モバイルカメラに対してツールを定義します。]を選択します。
[次へ]ボタンをクリックします。
Step2: ツール番号選択
設定するツール番号を選択します。
[次へ]ボタンをクリックします。
Step3: ビジョン設定
カメラ、およびターゲットを検出するためのシーケンスを選択します。
[次へ]ボタンをクリックします。
Step4: カメラポイントのティーチ
[ティーチ…]ボタンをクリックします。ポイントティーチング画面が表示されます。
ロボットをジョグ動作し、ターゲットがカメラ視野中央付近に検出されるようにします。
[ティーチ]ボタンをクリックします。次のステップに進みます。
Step5: 実行
必要に応じて以下の設定を変更します。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 初期回転 | 粗位置決めのために最初にツールを回転させる角度(°)です。 |
| 最終回転 | 最終的にツールを回転させる角度(°)です。最終回転角度が大きい(90°以上を推奨)ほど、高精度にツール設定できます。 |
| ターゲットの許容量 | 画像上での誤差が、この許容量に収まることを目標に、検出が実行されるようになります。 |
| 最大移動距離 | アーム先端の移動距離の制限を設定します。“0”の場合は、制限しません。 |
| LJMモード | SPEL+のLJM関数で使われている値を指定します。LJMモードは手首部の意図しない回転を防止するためにポイントデータの姿勢フラグを適切に制御します。 “0”の場合は、LJMを使用しません。 |
| ロボットスピード | ロボットの速度を設定します。精密なツール設定を行うためには、小さな値を設定します。 |
| ロボット加速度 | ロボットの加速度を設定します。精密なツール設定を行うためには、小さな値を設定します。 |
[実行]ボタンをクリックします。検出が完了すると、結果が表示されます。結果を確認してください。
[完了]ボタンをクリックすると、指定したツール番号に結果が設定されます。
キーポイント
ターゲットの検出結果に基づいて、自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置の干渉に注意してください。またツール設定中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。
カメラ設置位置のアーム設定
スカラロボットの第2アーム(J2)に設置されたカメラの設置位置を増設アームパラメーターとして設定する手順を説明します。
あらかじめ、ターゲット検出に必要なビジョンシーケンスを作成します。参照: ローカル設定, ツール設定, アーム設定に必要なビジョンシーケンス
次のどちらかの方法で、アームウィザードを実行します。
- ロボットマネージャーの[増設アーム]タブを選択します。
[増設アーム設定ウィザード…]ボタンが表示されます。このボタンをクリックします。 - キャリブレーションウィザードの、アーム番号を選択するステップにおいて、“0”以外のアーム番号を選択すると、[アームウィザード…] ボタンが表示されます。 このボタンをクリックします。
Step1: アーム番号選択
設定する増設アーム番号を選択します。
[次へ]ボタンをクリックします。
Step2: ビジョン設定
カメラ、およびターゲットを検出するためのシーケンスを選択します。
[次へ]ボタンをクリックします。
Step3: カメラポイントのティーチ
[ティーチ…]ボタンをクリックします。ポイントティーチング画面が表示されます。
ロボットをジョグ動作し、ターゲットがカメラ視野中央付近に検出されるようにします。
[ティーチ]ボタンをクリックします。次のステップに進みます。
Step4: 実行
必要に応じて以下の項目を設定します。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 回転 | 粗いアーム設定を行うときの回転角(°)を指定します。 |
| ターゲットの許容量 | ビジョン検出結果が対象位置と一致したとみなすピクセル距離を設定します。 |
| モード | ラフ: 粗いアーム設定を実行するモードです。ロボットは小さく動きます。精度1mm程度を目指します。 ファイン: 精密にアーム設定を実行するモードです。ロボットの左右姿勢変更をともない、大きく動きます。ラフよりも高精度を目指します。 |
| 最大移動距離 | アーム先端の移動距離の制限を設定します。“0”の場合は、制限しません。 |
| ロボットスピード | ロボットの速度を設定します。 精密なアーム設定を行うためには、小さな値を設定します。 |
| ロボット加速度 | ロボットの加速度を設定します。 精密なアーム設定を行うためには、小さな値を設定します。 |
[実行]ボタンをクリックします。検出が完了すると、結果が表示されます。結果を確認してください。
[完了]ボタンをクリックすると、指定し増設アーム番号に結果が設定されます。
キーポイント
ターゲットの検出結果に基づいて、自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置の干渉に注意してください。