检测可移动式相机安装位置

可以检测可移动式相机的安装位置。
SCARA机器人第2机械臂(J2)安装的相机可以作为追加机械臂设定的参数配置。
SCARA机器人第4轴(J4)或垂直6-轴机器人第6轴(J6)安装的相机可以作为工具配置。

相机安装位置的工具设定

以下说明为SCARA机器人第4轴(J4)或垂直6-轴机器人第6轴(J6)安装的相机配置工具设定的步骤。
预先创建检测目标对象所需的视觉序列。参见以下内容。
为校准创建视觉序列

通过以下任意一种方式运行工具向导。
(1)在Robot Manager中选择[Tools]选项卡。选择[Use a camera to define the tool.]，然后点击[Tool Wizard…]按钮。
在校准向导中选择工具编号的步骤选择了除“0”以外的工具编号时，出现[Tool Wizard…]按钮。点击该按钮。

第1步：选择类型
运行工具向导时，出现以下对话框。点击[Define a tool for a mobile camera]按钮。

点击[Next]按钮。

第2步：选择工具编号
选择要配置的工具编号。

点击[Next]按钮。

第3步：配置视觉
选择检测相机和目标对象的序列。

点击[Next]按钮。

第4步：示教相机点
点击[Teach…]按钮。出现点示教对话框。

步进机器人，使目标对象在相机FOV中心附近被检测到。

点击[Teach]按钮。进入下一步骤。

第5步：执行

根据需要更改以下设定。

项目	说明
Initial Rotation	在粗略定位中工具最初的旋转角度。
Final Rotation	工具最终旋转角(建议大于90º)。最终旋转角越大，工具设定的精度越高。
Target Tolerance	执行检测，使图像上的误差在该对话框中指定的允许范围内。
Max move distance	设定机械臂端部的移动距离限制。如果设为“0”，则距离不受限。
LJM mode	指定SPEL+的LJM函数使用的值。LJM模式对点数据的方向标志进行控制，防止腕关节意外旋转。 如果指定“0”，则不使用LJM。
Robot Speed	设定机器人速度。设定较低速度值以配置精确的本地设定。
Robot Acceleration	设定机器人加速度。设定较低加速度值以配置精确的本地设定。

点击[Execute]按钮。检测完成后，将显示结果。确认结果。
点击[Finish]按钮将结果设定至指定工具编号。

要点

---

根据目标对象检测结果，机器人自动移动。请注意机器人和周边设备之间的相互干扰。为避免在工具设置中报错，请尽量不要使用各关节的奇异点附近的位置。

相机安装位置的机械臂设定

以下说明将SCARA机器人第2轴(J2)安装相机的安装位置作为追加机械臂参数配置的步骤。
预先创建检测目标对象所需的视觉序列。参见： 用于本地、工具和机械臂设定的视觉序列

通过以下任意一种方式运行机械臂向导。
(1)在Robot Manager中选择[Arms]选项卡。
出现[Arm Wizard…]按钮。点击该按钮。
在校准向导中选择机械臂编号的步骤选择了除“0”以外的机械臂编号时，出现[Arm Wizard…]按钮。 点击该按钮。

第1步：选择机械臂编号
选择要配置的追加机械臂编号。

点击[Next]按钮。

第2步：配置视觉
选择检测相机和目标对象的序列。

点击[Next]按钮。

第3步：示教相机点
点击[Teach…]按钮。出现点示教对话框。

步进机器人，使目标对象在相机FOV中心附近被检测到。

点击[Teach]按钮。进入下一步骤。

第4步：执行

根据需要设定以下项目。

项目	说明
Rotation	指定用于粗略机械臂设定时的旋转角度。
Target Tolerance	指定视为视觉检测结果匹配目标位置时的像素距离。
Mode	Rough：运行粗略机械臂设定的模式。机器人动作较小。机器人以约1 mm的精度为目标。 Fine：运行精密机械臂设定的模式。机器人移动较大，且机械臂方向改变。机器人以高精度为目标，而非粗略精度。
Max move distance	设定机械臂端部的移动距离限制。如果设为“0”，则距离不受限。
Robot Speed	设定机器人速度。 设定较低速度值以配置精确的本地设定。
Robot Acceleration	设定机器人加速度。 设定较低加速度值以配置精确的本地设定。

点击[Execute]按钮。检测完成后，将显示结果。确认结果。
点击[Finish]按钮将结果设定至指定追加机械臂编号。

要点

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根据目标对象检测结果，机器人自动移动。请注意机器人和周边设备之间的相互干扰。