校准图形用户界面
本节将介绍校准使用的图形用户界面。
创建一个新的校准
要创建一个新的校准，点击Vision Guide工具栏上的 
[New calibration]按钮。
出现以下对话框，开始校准向导。
输入新校准的名称。选择要校准的相机后，可以通过指定[Copy from existing calibration]复制一个现有的校准。
输入校准名后，可以在任意画面中点击[Finish]按钮退出向导。这种情况下，参见 校准属性和结果 设定所需属性。也可以点击[Back]按钮修改之前的设定。
点击[Next]按钮移到下一步骤。
如果名称已被另一个校准使用，将出现报错信息。
遵循各个步骤的指示完成向导。设定因相机位置和方向而异。有关设定的详细内容，参见 校准程序。
完成向导后，向导中配置的校准将添加至校准目录树。在目录树中选择了校准时，显示校准的属性和结果。向导中配置的项目可随时在属性面板中更改。
删除校准
点击Vision Guide工具栏上的 
[Delete calibration]按钮。
出现以下对话框：
选择您想要删除的校准并点击[Delete]按钮。
校准属性和结果
校准向导中配置的设定反映至校准属性。创建校准后，可以在Vision Guide窗口的校准窗口中更改校准属性。
| 属性 | 说明 |
|---|---|
| ApproachPoint | 设定接近点作为校准中移动至各相机点时的起点。 |
| AutoCamPoints | 自动生成相机点。 |
| AutoReference | 该属性指定校准可移动式相机时是否自动计算校准基准点。 |
| AutoRefFinalRotation | 自动计算基准点时，设定工具旋转最终角度。 |
| AutoRefInitRotation | 自动计算基准点时，设定机械臂和工具旋转最初角度。 |
| AutoRefMode | 该属性将基准点的自动计算模式指定为Rough、Fine或Manual。 使用Fine时，大幅移动机器人并以更高精度计算。使用Manual时手动输入旋转角度和容差值。 |
| AutoRefMoveMode | 指定自动计算基准点时机器人的动作模式 (仅6轴机器人)。 |
| AutoRefTolerance | 设定自动计算基准点时视觉检测偏差的容差度。 |
| Camera | 为当前选择的校准指定相机。 |
| CameraOrientation | 选择相机的方向。 有如下七个选择： |
Mobile J2 (可移动式相机: 安装在机器人第2轴上) 安装在水平多关节机器人(SCARA)的第2机械臂，或直角坐标机器人的第2轴上。 | |
Mobile J4 (可移动式相机: 安装在机器人第4轴上) 安装在水平多关节机器人(SCARA)的第4机械臂，或直角坐标机器人的第4轴上。 | |
Mobile J5 (可移动式相机: 安装在机器人第5轴上) 安装在垂直型6轴机器人的的第5机械臂上。 | |
Mobile J6 (可移动式相机: 安装在机器人第6轴上) 安装在垂直型6轴机器人的第6机械臂上。 | |
Fixed downward (固定向下相机) 相机无法移动，返回机器人坐标系中的位置信息。 | |
(固定向上相机) 相机无法移动，返回机器人坐标系中的位置信息。 | |
Standalone (独立相机) 相机无法移动，不提供机器人坐标系中的位置信息。提供机器人坐标系中的位置信息。 | |
| DistCorrectCal | 该属性执行镜头失真和相机倾斜校正。 |
| DistCorrectEnable | 该属性启用/禁用镜头失真和相机倾斜校正。 |
| DistCorrectTargetSeq | 该属性指定用于镜头失真和相机倾斜校正的视觉序列。 可使用当前项目中的任意序列。 |
| DistCorrectType | 设置要使用的失真校正类型。 |
| Lamp | 此为可选的输出通道，在校准开始时会自动打开。 |
| LampDelay | 此为在开灯之前的延时时间(秒)。 这考虑到了荧光灯开启所需的时间。 |
| LJMMode | 设定点数据的方向标志控制模式。 |
| MaxMoveDist | 指定机械臂端部的移动距离限制。 |
| MotionDelay | 此为每个校准周期中，每个机器人动作后的延时时间(毫秒)。 |
| PointsTaught | 该属性确定是否已经示教了校准点。 |
| ReferenceType | 选择基准点，指定示教时使用的基准点的类型。 示教移动式相机时，有两种方法可以指定基准点。一种是使用示教点作为基准点，另一种是使用固定向上相机获取的点作为基准点。 |
| RobotArm | 该属性规定了校准过程中使用的机械臂的编号。 通常设置为“0”。 |
| RobotAccel | 此为校准过程中使用的加速度。 |
| RobotLimZ | 该属性规定了Scara可移动式相机校准周期内第一个动作命令的LimZ值。 |
| RobotLocal | 该属性规定了当前校准使用的本地编号。 所用的本地必须事先确定好。 |
| RobotNumber | 该属性规定了当前校准使用的机器人编号。 |
| RobotSpeed | 该属性规定了校准过程中机器人移动的速度。 要读取更高速度，您需要设置更高的加速度。 |
| RobotTool | 该属性规定了校准过程中使用的工具编号。 所用的工具编号必须事先确定好。 |
| RobotXOffset | 在机器人坐标系中，为检测到的零件X坐标位置设置偏移值。 |
| RobotYOffset | 在机器人坐标系中，为检测到的零件Y坐标位置设置偏移值。 |
| RobotXYRotateOffset | 指定是否根据角度结果旋转XY偏移值(RobotXOffset, RobotYOffset) 。 |
| RobotUOffset | 此属性设置了所检测到的零件在机器人坐标系中U坐标位置的偏移值。 |
| ShowConfirmation | 此属性设置了是否显示校准结果对话框，以便操作员在运行时接受。 |
| TargetSequence | 该属性指定了使用哪个视觉序列进行校准。 该序列可以是当前项目中的任何序列。 |
| TwoRefPoints | 该属性指定是否在校准中使用两个基准点。 |
| UpwardLamp | 当固定向上相机序列开始执行时，自动打开任意的I/O输出位。 |
| UpwardSequence | 指定用于校准固定向上相机时，使用的视觉序列。 仅在执行使用固定向上相机捕获的点作为基准点，示教可移动式相机时，此列表才有效。 |
| 结果 | 说明 |
|---|---|
| CalComplete | 校准的完成状态。 |
| CalImageSize | 执行校准时的图像尺寸。 |
| DistCorrectCalComplete | 镜头失真和相机倾斜校正是否完成的状态。 |
| FOVHeight | 视野的高度(单位: mm)。 |
| FOVWidth | 视野的宽度(单位: mm)。 |
| XAvgError | 相机坐标X方向的平均偏差。 |
| XMaxError | 相机坐标X方向的最大偏差。 |
| XmmPerPixel | 相机坐标X方向的，每个像素的长度(mm)。 |
| XTilt | 相机坐标X方向的倾斜。 |
| YAvgError | 相机坐标Y方向的平均偏差。 |
| YMaxError | 相机坐标Y方向的最大偏差。 |
| YmmPerPixel | 相机坐标Y方向的，每个像素的长度(mm)。 |
| YTilt | 相机坐标Y方向的倾斜。 |
失真检测
为执行失真校正，使用校准属性检测失真。失真检测需要在执行其他视觉校准的点示教前执行。
检测失真的步骤如下所示。在校准向导中配置了失真校正时，可以跳过步骤(1)。
(1)将DistCorrect属性下的 [Enabled] 设为“True”，然后在TargetSeq属性中选择检测正方网格图案的序列。
如何创建序列，参见以下内容。
为校准创建视觉序列
(2)选择DistCorrect属性下的Cal属性，执行正方网格图案检测。
将执行了失真检测的校准指定为视觉序列的“Calibration”后执行序列，可确认校正失真后的图像。
校正镜头失真和相机倾斜后的图像示例
点示教
在Vision Guide窗口的序列或校准目录树中选择校准后，将出现[Teach Points]按钮。
点击[Teach Points]按钮，将Vision Guide窗口切换到[Teach Calibration Points]模式，可以为当前所选择的校准示教点。
[Teach Calibration Points]窗口用于为当前选择的校准方案示教校准点。
示教的点因校准设定而异。
根据校准设定出现所需点示教面板。按照画面说明步进机器人并示教点。
[Teach Calibration Points]对话框
图像显示在窗口左侧。点击右端的[Jog]选项卡打开步进窗口。
在显示器的底部有一个消息框用于显示指令。执行了要求的指令以后，点击位于消息框右侧的[下一步]按钮来继续下一个步骤。
完成了所有步骤以后，会出现一个消息框指示您已完成。
显示的指令随着示教点的校准类型的不同而各异。
| 指令 | 说明 |
|---|---|
| 步进到固定基准点位置 | 进行可移动式相机的校准时，将示教点用作参考点时显示 (使用固定向上相机来自动搜寻参考点时不显示。) 步进机器人，直到终端执行器与校准目标对准。 |
| 旋转180º 步进到固定基准点位置 | 此为一项可选步骤。首先将TwoRefPoints属性设为True，然后再对点进行示教，以启用此功能。如果您正在使用已经精确定义的校准工具，则可以将TwoRefPoints设为False。如果当前未使用校准工具，则将TwoRefPoints设为True。将提示您从当前位置步进机器人180o，将终端执行器与校准目标对齐。 |
| 步进到左上相机位置 | 步进机器人，直到校准目标位于视觉显示区域的左上角。 |
| 步进到上中央相机位置 | 步进机器人，直到校准目标位于视觉显示区域的中央上方位置。 |
| 步进到右上相机位置 | 步进机器人，直到校准目标位于视觉显示区域的右上角。 |
| 步进到右中央相机位置 | 步进机器人，直到校准目标位于视觉显示区域的中央偏右位置。 |
| 步进到中央相机位置 | 步进机器人，直到校准目标位于视觉显示区域的中央位置。 |
| 步进到左中央相机位置 | 步进机器人，直到校准目标位于视觉显示区域的中央偏左位置。 |
| 步进到左下相机位置 | 步进机器人，直到校准目标位于视觉显示区域的左下角。 |
| 步进到下中央相机位置 | 步进机器人，直到校准目标位于视觉显示区域的中央偏下位置。 |
| 步进到右下相机位置 | 步进机器人，直到校准目标位于视觉显示区域的右下角。 |
示教校准点
在序列或校准目录树中选择校准后，将出现[Calibrate]按钮。点击[Calibrate]按钮开始校准。如果将要移动机器人，在操作开始前会显示一条确认消息。
校准完成对话框
完成一个校准周期后，出现如下所示的校准完成对话框。
该对话框显示当前校准和上一次校准的校准值概要。
如果这是第一次校准，则之前的校准值为空白。
校准完成后出现的校准状态对话框
下表描述了 [Calibration Complete] 对话框的显示值。
检查完这些结果以后，点击[OK]以使用新的校准值或点击[Cancel]放弃。
提示：如果误差大于1mm或者倾斜值大于1，则考虑未正常完成校准。检查在校准循环过程中是否正确地检测到了校准点，并检查机器人校准点和基准点在校准时是否对准。要在运行时禁用此对话框，可将ShowConfirmation属性设为False。
Note：在使用远心镜头时，可能会显示异常倾斜值。
| 参考值 | 说明 |
|---|---|
| X mm per pixel,Y mm per pixel | 相机的分辨率(每个像素的平均宽度和高度) |
最大X错误 最大Y错误 | 校准期间产生的最大偏差。 每个像素的最大偏差不能超过1mm。如果最大偏差超过1mm，则可能是由于基准点示教有误，或是示教不当、照明条件不好，从而导致校准目标的位置不一致。 |
| Avg X error, | |
| Avg Y error | 校准期间产生的平均误差。 |
| X tilt, Y tilt | 表示相机的相对倾斜。 倾斜方向是相机在图像缓冲区坐标中获取的方向。即，X倾斜时，正值代表向右边倾斜，负值代表向左边倾斜。Y倾斜时，正值代表向下方倾斜，负值代表向上方倾斜。 Vision Guide 8.0具有相机倾斜补偿功能，但是请确保倾斜值小于1.0。倾斜值小于1.0可以提高重复测量精度，准确的检测到工件。 当倾斜值过高时，往往是由于未能正确示教基准点导致的。例如，进行独立相机校准时，需要输入校准目标的坐标，如果输入的坐标值不正确，则可能导致倾斜值过高。 |
| FOV | 相机视野的宽度和高度(单位: 毫米)。 |