校正圖形使用者介面
本節說明校正所使用的圖形使用者介面。
新增校正
若想建立校正，請按一下Vision Guide工具列上的 
[New calibration]按鈕。
下列對話框會隨即顯示，且校正精靈將會啟動。
輸入新校正的名稱。您可在選擇將進行校正的攝影機後，複製現有效正以指定[Copy from existing calibration]。
輸入校正名稱後，可在任何畫面按一下[Finish]按鈕來結束精靈。在此情況下，請參考 校正屬性及結果 並設定所需屬性。您也可按一下[Back]按鈕來修改前一設定。
按一下[Next]按鈕前往下一步驟。
若其他的校正名稱已使用該名稱，將會顯示一個錯誤訊息。
依照各步驟的說明完成精靈。設定會視攝影機的位置或方向而異。若想了解設定的詳情，請參考 校正流程。
完成精靈後，在精靈中設定的校正將會新增至校正樹。在校正樹中選擇該精靈時，會隨即顯示校正屬性及結果。可隨時在屬性面板變更在精靈中設定的項目。
刪除校正
若想刪除校正，請按一下Vision Guide工具列上的 
[Delete calibration]按鈕。
會顯示下列對話框：
選擇您想要刪除的校正，並按一下[Delete]按鈕。
校正屬性及結果
在校正精靈中設定的設定會反映至校正屬性。建立校正後，您可在Vision Guide視窗上的校正視窗內變更校正屬性。
| 屬性 | 說明 |
|---|---|
| ApproachPoint | 此屬性設定在校正期間移動至各攝影機點的接近點(即機器人起始點)。 |
| AutoCamPoints | 此屬性可自動產生攝影機點。 |
| AutoReference | 此屬性會指定校正移動式攝影機時是否自動計算校正參考點。 |
| AutoRefFinalRotation | 設定自動計算參考點時的工具最後旋轉角度。 |
| AutoRefInitRotation | 設定自動計算參考點時的機械臂及工具最初旋轉角度。 |
| AutoRefMode | 此屬性將參考點的自動計算模式指定為Rough、Fine或Manual。 使用Fine大幅移動機械臂，並提升計算的精準度。使用Manual可手動輸入旋轉角度和容限值。 |
| AutoRefMoveMode | 指定自動計算參考點時，機器人的動作模式 (僅6軸機器人) |
| AutoRefTolerance | 設定自動計算參考點時視覺偵測偏差的容限程度。 |
| Camera | 用於針對目前選擇的校正，指定攝影機。 |
| CameraOrientation | 用於指定攝影機方位。 其選項如下： |
Mobile J2 (移動式攝影機：安裝在機械臂#2上) 安裝在水平多關節(SCARA)機器人的機械臂#2或直角座標機器人的機械臂#2上。 | |
Mobile J4 (移動式攝影機：安裝在機械臂#4上) 安裝在水平多關節(SCARA)機器人的機械臂#4或直角座標機器人的機械臂#4上。 | |
Mobile J5 (移動式攝影機：安裝在機械臂#5上) 安裝在垂直6軸機器人的機械臂#5上。 | |
Mobile J6 (移動式攝影機：安裝在機械臂#6上) 安裝在垂直6軸機器人的機械臂#6上。 | |
Fixed downward (固定朝下攝影機) 攝影機不會移動，並報告機器人座標系統中的座標。 | |
Fixed upward (固定朝上攝影機) 攝影機不會移動，並報告機器人座標系統中的座標。 | |
Standalone (獨立式) 攝影機不會移動，且不會報告機器人座標系統中的座標。而會報告攝影機座標系統中的座標。 | |
| DistCorrectCal | 此屬性會執行畫面失真及攝影機傾斜修正。 |
| DistCorrectEnable | 此屬性會啟用/停用畫面失真及攝影機傾斜修正。 |
| DistCorrectTargetSeq | 此屬性會指定用於畫面失真及攝影機傾斜修正的視覺序列。 可使用目前專案中的任何序列。 |
| DistCorrectType | 此屬性設定要使用的失真修正類型。 |
| Lamp | 這是一個選擇性輸出頻道，會在校正開始時自動開啟。 |
| LampDelay | 這是點亮燈泡前的延遲量(單位為秒)。 這可以提供一些時間來點亮日光燈。 |
| LJMMode | 設定模式以控制點位資料的姿態旗標。 |
| MaxMoveDist | 指定機械臂端的移動距離限制。 |
| MotionDelay | 這是在校正週期過程中，每次機器人運動之後的延遲量(單位為毫秒)。 |
| PointsTaught | 此屬性用來定義是否已教導過校正點。 |
| ReferenceType | 此屬性可用來指定校正用的參考點類型。 移動式攝影機校正有兩種類型的參考點：被教導過的及固定面上式攝影機。 |
| RobotArm | 此屬性用來指定在校正過程使用的機械臂數量。 此屬性通常會設為零。 |
| RobotAccel | 這是將會在校正過程中使用的加速。 |
| RobotLimZ | 此屬性用於針對水平式多關節移動式校正週期中的第一個運動指令，指定在其LimZ值。 |
| RobotLocal | 此屬性用來指定目前校正所使用的本地編號。 所使用的本地編號必須事先定義。 |
| RobotNumber | 此屬性用來指定目前校正所使用的機器人數量。 |
| RobotSpeed | 此屬性用來指定機器人在校正過程中的移動速度。 若想獲得較快的速度，您就必須設定較高的加速。 |
| RobotTool | 此屬性用來指定在校正過程使用的工具數量。 所使用的工具數量必須事先定義。 |
| RobotXOffset | 對機器人坐標系中檢測到零件的X坐標位置設定偏移值 |
| RobotYOffset | 對機器人坐標系中檢測到零件的Y坐標位置設定偏移值 |
| RobotXYRotateOffset | 指定是否根據角度結果旋轉XY偏移值 (RobotXOffset, RobotYOffset) |
| RobotUOffset | 此屬性會設定機器人座標系統中之偵測部分的U座標位置偏差值。 |
| ShowConfirmation | 此屬性會設定是否可藉由操作人員在執行階段期間表示同意以顯示校正結果對話框。 |
| TargetSequence | 此屬性用來指定要使用哪個視覺序列來進行校正。 此序列可以是目前專案中的任何序列。 |
| TwoRefPoints | 此屬性會指定是否在校正中使用兩個參考點。 |
| UpwardLamp | 這是一個選擇性輸出頻道，將會在執行固定面上式攝影機序列時自動開啟。 |
| UpwardSequence | 此屬性用來指定固定面上式攝影機使用哪個視覺序列。 只有在移動式校正針對參考點使用面上式攝影機時，本清單才會啟用。 |
| 結果 | 說明 |
|---|---|
| CalComplete | 校正的完成狀態。 |
| CalImageSize | 執行校正時的影像尺寸。 |
| DistCorrectCalComplete | 表示畫面失真及攝影機傾斜修正是否完成的狀態。 |
| FOVHeight | 視野高度(單位：公釐)。 |
| FOVWidth | 視野寬度(單位：公釐)。 |
| XAvgError | 攝影機X軸的平均校正錯誤。 |
| XMaxError | X軸的最大校正錯誤。 |
| XmmPerPixel | X公釐/畫素值。 |
| XTilt | 校正X傾斜結果。 |
| YAvgError | 攝影機Y軸的平均校正錯誤。 |
| YMaxError | Y軸的最大校正錯誤。 |
| YmmPerPixel | Y公釐/畫素值。 |
| YTilt | 校正Y傾斜結果。 |
失真偵測
若要執行失真修正，調整校正屬性來偵測失真。執行其他視覺校正的點位教導前，需執行失真偵測。
下列是偵測失真的步驟。在校正精靈中設定失真修正時，可跳過步驟 1。
- 將DistCorrect屬性下的[Enabled]設定為「True」，然後在TargetSeq屬性的設定欄位選擇偵測方格圖樣的序列。
有關如何建立序列，請參考：
為校正建立視覺序列 - 在DistCorrect屬性下選擇Cal屬性，並執行方格圖樣偵測。
您可將執行失真偵測的校正指定為視覺序列的「Calibration」，然後執行序列來檢查修正失真後的影像。
修正畫面失真及攝影機傾斜後的影像範例
點位教導
在Vision Guide視窗的序列或校正樹選擇校正會顯示[Teach Points]按鈕。
按一下[Teach Points]按鈕會將Vision Guide視窗變更為[Teach Calibration Points]模式，您可在此針對目前所選校正教導點。
[Teach Calibration Points]視窗可用來針對目前所選擇的校正架構教導校正點。
要教導的點視校正設定而異。
點位教導面板會依據校正設定視需要顯示。依照畫面上的說明微動機器人並教導點。
[Teach Calibration Points]對話框
影像會顯示在視窗左側。按一下右側的[Jog]頁籤會開啟Jog視窗。
在顯示區的下方是一個顯示指示說明的訊息方塊。在執行必要的指示說明之後，按一下位於訊息方塊右邊的[Next]按鈕，以繼續下一個步驟。
在完成所有步驟時，會出現一個訊息方塊，顯示您已完成教導。
所顯示的指示說明會依您教導點的校正的類型而異。
| 指令 | 說明 |
|---|---|
| 微動至固定參考 | 在使用教導點來當成參考點的移動式校正時顯示 (使用固定面上式攝影機自動搜尋參考點時不顯示。) 微動機器人，直到末端夾具與校正目標排成直線為止。 |
| 以180度微動至固定參考 | 這是選擇性的步驟。在教導點以啟用此功能之前，請將TwoRefPoints屬性設為True。若您使用已精確定義過的校正工具，您可以讓TwoRefPoints設為False。若您未使用校正工具，則請將TwoRefPoints設為Ture。您會收到從目前位置微動機器人180º，並將末端夾具與校正目標排成直線的提示。 |
| 微動至左上方攝影機位置 | 微動機器人，直到校正目標位於視覺顯示區的左上角為止。 |
| 微動至中間上方攝影機位置 | 微動機器人，直到校正目標位於視覺顯示區的中間上角為止。 |
| 微動至右上方攝影機位置 | 微動機器人，直到校正目標位於視覺顯示區的右上角為止。 |
| 微動至中間右方攝影機位置 | 微動機器人，直到校正目標位於視覺顯示區的中間右方為止。 |
| 微動至中間攝影機位置 | 微動機器人，直到校正目標位於視覺顯示區的中心為止。 |
| 微動至中間左方攝影機位置 | 微動機器人，直到校正目標位於視覺顯示區的中間左方為止。 |
| 微動至左下方攝影機位置 | 微動機器人，直到校正目標位於視覺顯示區的左下角為止。 |
| 微動至中間底部攝影機位置 | 微動機器人，直到校正目標位於視覺顯示區的中間底部為止。 |
| 微動至右下方攝影機位置 | 微動機器人，直到校正目標位於視覺顯示區的右下角為止。 |
教導校正點
在序列或校正樹選擇校正會顯示[Calibrate]按鈕。按一下[Calibrate]按鈕會開始校正。若機器人將會移動，會在操作開始之前顯示出一個確認訊息。
校正完成對話框
在完成一個校正週期之後，就會出現如下顯示的對話框，
此對話框顯示目前校正和先前校正的校正值匯總。
若這是第一次校正，那麼先前的校正值將會是空白。
在Calibration完成之後出現的Calibration Status對話框
下列表格說明[Calibration Complete]對話框所顯示的值。
在檢查過結果之後，按一下[OK]按鈕以使用新校正值，或[Cancel]按鈕以放棄使用。
提示： 如果有超過1 mm的錯誤或傾斜值大於1，則代表校正未正確完成。在校正週期期間，請檢查是否已正確地偵測出校正點，並檢查機器人校正點和參考點在校正時是否有不對齊的情況。若要在執行階段停用此對話框，請將ShowConfirmation屬性設為False。
NOTE： 在使用遠心鏡頭時，可能會顯示出異常的傾斜值。
| 數值 | 說明 |
|---|---|
| 每一畫素X mm、每一畫素Y mm | 這是攝影機的解析度。一個畫素的平均寬度及高度。 |
Max X錯誤 Max Y錯誤 | 這是在校正確認過程中發生的最大錯誤。 這些值應低於公釐/畫素值。若超過公釐/畫素值，可能會造成無法正確教導參考點，或是視覺系統因為教導或照明的不適當，而無法一致地找出校正目標。 |
| Avg X錯誤、Avg Y錯誤 | 這是在校正確認過程中發生的平均錯誤。 |
| X傾斜、Y傾斜 | 這些值是攝影機傾斜的相對指標。 其檢視方向是從影像緩衝區座標系統中的攝影機(正x是向右，正y是向下)。在X傾斜部份，正值代表向右傾斜，負值代表向左傾斜。在Y傾斜部份，正值代表向下傾斜，負值代表向上傾斜。 Vision Guide 8.0會針對攝影機的傾斜進行補償。然而，建議您將傾斜值維持低於1.0。視覺系統在根據應用尋找零件時，這可以協助其提升精確性和重複性。 有時候高傾斜值是因為參考點不佳所造成的。例如，若您校正一部需要您輸入校正目標座標的獨立式攝影機，不精確的目標位置值即可能會提高傾斜值。 |
| FOV | 這是攝影機視野的寬度及高度(單位為公釐)。 |