參考點及攝影機點
在針對影像座標和攝影機或機器人座標系統的關係進行校正時，參考點是十分重要的「點」。攝影機點是用於擷取偵測目標的影像。校正將座標與參考點相互關聯。參考點和攝影機點是透過在點位教導模式中微動機器人來設定。
所需參考點及攝影機點因攝影機安裝類型而異。
使用機器人指定的參考點可分為三種類型，如下所示。
- TaughtPoints (教導點)
- EndEffector (末端夾具)
- UpwardCamera (面上式攝影機)
可根據下表說明的攝影機安裝類型選擇參考點和攝影機點。如為未使用攝影機的獨立式攝影機校正，可手動將參考點的座標值(參考點間的水平及垂直距離)輸入至系統。
依攝影機安裝類型分類的參考點類型
| 攝影機安裝類型 | 可選擇參考點類型 | 參考點教導方法 | 目標偵測方法 | 所需要的視覺序列 |
|---|---|---|---|---|
| 移動式攝影機 | TaughtPoints | 單點教導 | 九個攝影機點教導* | 偵測一個目標 |
| UpwardCamera | 不必要 | 九個攝影機點教導* | 偵測一個目標 | |
| 固定面下式攝影機 | TaughtPoints | 九個點位教導 | 單次拍攝偵測九個點位 | 偵測九個目標 |
| EndEffector | 不必要 | 九個攝影機點教導* | 偵測一個目標 | |
| 固定面上式攝影機 | EndEffector | 不必要 | 九個攝影機點教導* | 偵測一個目標 |
| 獨立式攝影機 | - | 九個點位座標規格 | 單次拍攝偵測九個點位 | 偵測九個目標 |
*支援自動產生攝影機點。(請參考以下說明)
參考點教導方法
「TaughtPoints」設為參考點類型時，微動機器人使工具位置與目標相符，並教導一個或九個點位。
有關如何設定移動式攝影機的參考點，請參考：
- 移動式攝影機參考點
有關如何設定固定面下式及獨立式攝影機的參考點，請參考： - 固定面下式及獨立式攝影機參考點
九個攝影機點教導
使用「九個攝影機點教導」偵測目標時，總共會偵測到九個位置，一個點位用於擷取一個影像。
校正時，將目標移動至攝影機視野中指定的九個區域，並擷取影像以偵測目標。在點位教導模式中，微動機器人會在檢查影像時教導點，以便在每個影像的正確位置中偵測到九個攝影機點。
使用攝影機偵測一個目標時，必須事先建立視覺序列。
有關如何建立序列，請參考：
為校正建立視覺序列
自動產生攝影機點
使用「九個攝影機點教導」偵測目標時，則可使用自動產生攝影機點。透過僅在視野中心教導一個點位，可以自動產生八個攝影機點，而不需教導九個攝影機點。
提示
使用自動產生攝影機點時，機器人會自動移動以在校正時產生攝影機點。請注意機器人和周邊設備間的干擾。此外，請在避免各軸延伸至奇點附近的情況下使用，以防止自動產生攝影機點期間發生錯誤。
單次拍攝偵測九個點位
使用「單次拍攝偵測九個點位」進行校正時，會在單次拍攝中偵測九個目標的位置。
使用攝影機偵測九個目標時，必須事先建立視覺序列。
有關如何建立序列，請參考：
為校正建立視覺序列
移動式攝影機參考點
本架構需要一個參考點。
您可以微動機器人來指定手動教導的已教導點(參考點類型=「TaughtPoints」)，或是您可以指定透過固定面上式攝影機找到的點位(教導點類型=「UpwardCamera」)。後者具有較高的精確性及自動化能力。
以下是一些教導參考點的實例：
- 在機器人工作周域中的一個零件或校正目標。
- 在機器人工作周域中某處，一個可讓組裝在機器人末端夾具上的工具滑入的孔。
在使用固定面上式攝影機來尋找參考點時，必須有「一片有孔洞的，透過移動式攝影機及固定面上式攝影機可以看到的薄板」和一片校正板。
在校正過程中，之前已校正過的固定面上式攝影機會找出校正板中的參考孔。接著會搜尋九個位置中的參考孔，以校正移動式攝影機。
校正移動式攝影機時，使用固定面上式攝影機來尋找參考點的做法會較為精確，因為在固定面上式攝影機的校正過程中，機器人工具會為每一攝影機旋轉180º，以判定機器人U軸的精確中心。校正過的固定面上式攝影機在尋找移動式攝影機在校正過程時所定位的參考孔時，上述技巧可提升精確性。
使用固定面上式攝影機進行移動式攝影機校正
| 符号 | 說明 |
|---|---|
| a | 移動式攝影機 |
| b | 校正板 |
| c | 固定面上式攝影機 |
| d | 孔 |
固定面下式及獨立式攝影機參考點
參考點類型設為「TaughtPoints(教導點)」的校正架構(如下圖)需要內含九個目標的校正目標轉接板或轉接片。
- 固定面下式攝影機
- 獨立式攝影機
固定面下式和獨立式攝影機校正目標
在固定面下式攝影機校正部份，目標可以是轉接板上可讓機器人末端夾具的操作桿可以滑入的孔。目標之間的距離並不需要非常精準。在教導點時，校正軟體將會讀取機器人位置。
若為獨立式攝影機校正，可使用在紙張、聚脂薄膜等材質上的圖樣。必須知道目標之間的水平和垂直距離。在您從[Calibration]對話框教導點時，必須輸入這些距離。
使用TwoRefPoints教導
在針對移動式攝影校正及固定面下式攝影機校正進行參考點的教導時，將會提示您教導點，然後再選擇從第一個位置以180º教導一次。這可以讓系統針對機器人座標系統的參考點，判定較為精確的位置。但若您使用的機器人工具已精確定義，並且已在校正設定中指定過，您就可以省略以180º教導點的步驟。
若要略過180º的步驟，請確保TwoRefPoints校正屬性設為False。
若想了解定義工具的詳情，請參考以下章節。
在SPEL+中使用Vision Guide 8.0