使用攝影機進行3D工具設定

使用6軸機器人時，可以使用固定式攝影機，設置機器人末端工具的3D工具設定 (3D位置和姿態檢測)。
使用攝影機設置3D工具，是從工具設定精靈中完成的。選擇以下方法之一運行工具設定精靈。

1. 在Robot Manager選擇[Tools]頁籤。
   選擇[Use a camera to define the tool.]，然後按一下[Tool Wizard...]。
2. 在校正精靈中選擇工具編號的步驟中，選擇「0」以外的工具編號時，[Tool Wizard...]按鈕會隨即顯示。按下此按鈕。

步驟1：選擇類型
啟動工具設定精靈，將顯示以下對話方塊。選擇[Define a 3D tool using a non-calibrated fixed camera]。

按一下[Next]按鈕。

步驟2：選擇工具編號
選擇要設定的工具編號。

如需獲取工具姿態，請選擇[Calculate tool orientation (UVW)]。選擇Bar(條形)或Plane(水平)的工具類型。
Bar型: 獲取如圓柱體的條形工具姿態。
Plane型: 獲取平面工具姿態。可以使用工具夾持工件的水平面來獲取工具姿態。
按一下[Next]按鈕。

步驟3：選擇攝影機
選擇工具上使用的檢測攝影機。

按一下[Next]按鈕。

步驟4：選擇點與視覺序列
選擇要用於工具上目標檢測的機器人點和視覺序列。
機器人點需要指定目標在攝影機視野中的位置。將機器人點1和點2設置為不同的姿態。此外，機器人點也可以通過按下[Teach…]按鈕，在點示教螢幕上示教。
選擇要檢測目標所使用的視覺序列。請選個機器人點1和點2分別的視覺序列。還可以在Vision Guide螢幕上按下[Vision Guide]按鈕來新增視覺序列。

在步驟2中選擇[Calculate tool orientation (UVW)]時，切換Tip、Middle與Root選項卡，並在所有選項卡中選擇機器人點和視覺序列。
按一下[Next]按鈕。

步驟5：設定校準參數

視需要變更下列設定。

項目	說明
Target Tolerance	執行偵測，可在此對話框指定的容許差內處理影像上的錯誤。
Max move distance	指定機械臂端的移動距離限制。若指定「0」，則不會限制。
LJM mode	指定SPEL+的LJM功能所使用的值。LJM模式可控制點位資料的姿態旗標，以免腕關節意外轉動。 若指定「0」，則不會使用LJM。
Robot Speed	設定機器人速度。 設定較低的速度值以進行精確的本地設定。
Robot Acceleration	設定機器人加速。 設定較低的加速值以進行精確的本地設定。
Local	指定與攝影機成像平面平行的XY平面的本地編號。

按一下[Next]按鈕。

步驟6：指定3D工具設定
視需要設定初始旋轉與最終旋轉。
按一下[Execute]按鈕，啟動3D工具設定。正確完成後校準完成會變為「Yes」。

提示

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機器人會根據目標物件的偵測結果自動移動。請注意機器人與周邊裝備之間的干擾。此外，為了避免工具設定過程中出現錯誤，盡量不要使用每個關節延伸的奇點附近的姿態。

按一下[Execute]按鈕會開始尖端校正。校準完成會變成為[Yes]。在步驟2中選擇[Calculate tool orientation (UVW)]時，按下Tip、Middle與Root選項卡所有的[Execute]按鈕，校準完成會變為[Yes]。

按一下[Next]按鈕。在步驟2中選擇[Calculate tool orientation (UVW)]時，執行步驟7。若沒有選擇，執行步驟8。

步驟7：調整工具姿態
選擇工具的縱向的軸。根據需要設置沿縱向方向的旋轉便宜。按下[Jog]按鈕打開點示教螢幕，也可以確認工具坐標系的動作。

步驟8：完成3D工具設定
顯示結果。請檢查結果。

按一下[Finish]按鈕可將結果設定至指定的工具編號。