使用攝影機進行工具設定

使用固定式攝影機,可偵測安裝在機器人末端上之工具的工具座標。
工具設定精靈的操作步驟與「攝影機安裝位置的工具設定」中所述的精靈操作步驟大致相同。
請事先建立偵測目標時所需的視覺序列。請參考以下章節。
為校正建立視覺序列

以下任一方法皆可執行工具精靈。

  1. 在Robot Manager選擇[Tools]頁籤。選擇[Use a camera to define the tool.],然後按一下[Tool Wizard...]。
  2. 在校正精靈中選擇工具編號的步驟中,選擇「0」以外的工具編號時,[Tool Wizard...]按鈕會隨即顯示。按下此按鈕。

步驟1:選擇類型
執行工具精靈時,會顯示下列對話框。
選擇以下任一按鈕。

  • [Define a tool using a calibrated upward camera]
    將已校正面上式攝影機指定至序列的Calibration屬性時,會啟用此功能。用於在正面上式攝影機校準、更改工具或設置其他工具時使用。
  • [Define a tool using a non-calibrated fixed camera]

    按一下[Next]按鈕。

步驟2:選擇工具編號
選擇要設定的工具編號。

按一下[Next]按鈕。

步驟3:設定視覺
選擇序列以偵測攝影機和目標物件。
使用已校正面上式攝影機時,請同時選擇物件。僅可選擇含有RobotToolXYU結果的物件。
若想了解詳情,請參考以下內容。
「Vision Guide 8.0 Properties and Results Reference - RobotToolXYU結果」
按一下[Next]按鈕。

步驟4:教導攝影機點
按一下[Teach...]按鈕。點位教導對話框會隨即顯示。

微動機器人,以便在攝影機FOV附近偵測目標物件。

按一下[Teach]按鈕。前往下一步驟。

步驟5:執行

使用未校正的固定式攝影機時,請設定以下項目。使用已校正的固定式攝影機時,則不需進行設定。

項目 說明
Initial Rotation 在粗略定位中,工具的初始旋轉角度。()
Final Rotation 工具的最終旋轉角度(建議超過90)。最終旋轉角度越大,提供給工具設定的準確度就越高。
Target Tolerance 執行偵測,可在此對話框指定的容許差內處理影像上的錯誤。
Max move distance 指定機械臂端的移動距離限制。若指定「0」,則不會限制。
LJM mode

指定SPEL+的LJM功能所使用的值。LJM模式可控制點位資料的姿態旗標,以免腕關節意外轉動。

若指定「0」,則不會使用LJM。

Robot Speed

設定機器人速度。

設定較低的速度值以進行精確的本地設定。

Robot Acceleration

設定機器人加速。

設定較低的加速值以進行精確的本地設定。

按一下[Execute]按鈕。偵測結束後,結果將隨即顯示。請確認結果。
按一下[Finish]按鈕可將結果設定至指定的工具編號。

提示


機器人會根據目標物件的偵測結果自動移動。請注意機器人與周邊裝備之間的干擾。此外,為了避免工具設定過程中出現錯誤,盡量不要使用每個關節延伸的奇點附近的姿態。