偵測移動式攝影機安裝位置

可偵測移動式攝影機的安裝位置。
安裝在SCARA機器人機械臂#2(J2)上的攝影機會設定為其他機械臂設定的參數。
可將安裝在SCARA機器人機械臂#4(J4)或垂直6軸機器人機械臂#6(J6)上的攝影機設定為工具。

攝影機安裝位置的工具設定

以下說明為安裝在SCARA機器人機械臂#4(J4)或垂直6軸機器人機械臂#6(J6)上之攝影機進行工具設定的設定步驟。
請事先建立偵測目標物件時所需的視覺序列。請參考以下章節。
為校正建立視覺序列

以下任一方法皆可執行工具精靈。

在Robot Manager選擇[Tools]頁籤。選擇[Use a camera to define the tool.]，然後按一下[Tool Wizard...]。
在校正精靈中選擇工具編號的步驟中，選擇「0」以外的工具編號時，[Tool Wizard...]按鈕會隨即顯示。按下此按鈕。

步驟1：選擇類型
執行工具精靈時，會顯示下列對話框。選擇[Define a tool for a mobile camera]。

按一下[Next]按鈕。

步驟2：選擇工具編號
選擇要設定的工具編號。

按一下[Next]按鈕。

步驟3：設定視覺
選擇序列以偵測攝影機和目標物件。

按一下[Next]按鈕。

步驟4：教導攝影機點
按一下[Teach...]按鈕。點位教導對話框會隨即顯示。

微動機器人，以便在攝影機FOV附近偵測目標物件。

按一下[Teach]按鈕。前往下一步驟。

步驟5：執行

視需要變更下列設定。

項目	說明
Initial Rotation	在粗略定位中，工具的初始旋轉角度。()
Final Rotation	工具的最終旋轉角度(建議超過90)。最終旋轉角度越大，提供給工具設定的準確度就越高。
Target Tolerance	執行偵測，可在此對話框指定的容許差內處理影像上的錯誤。
Max move distance	指定機械臂端的移動距離限制。若指定「0」，則不會限制。
LJM mode	指定SPEL+的LJM功能所使用的值。LJM模式可控制點位資料的姿態旗標，以免腕關節意外轉動。若指定「0」，則不會使用LJM。
Robot Speed	設定機器人速度。設定較低的速度值以進行精確的本地設定。
Robot Acceleration	設定機器人加速。設定較低的加速值以進行精確的本地設定。

按一下[Execute]按鈕。偵測結束後，結果將隨即顯示。請確認結果。
按一下[Finish]按鈕可將結果設定至指定的工具編號。

提示

機器人會根據目標物件的偵測結果自動移動。請注意機器人與周邊裝備之間的干擾。此外，為了避免工具設定過程中出現錯誤，盡量不要使用每個關節延伸的奇點附近的姿態。

以下說明將安裝在SCARA機器人機械臂#2(J2)上之攝影機的安裝位置設定為其他機械臂參數的設定步驟。
請事先建立偵測目標物件時所需的視覺序列。請參考：用於本地、工具及機械臂設定的視覺序列

以下任一方法皆可執行機械臂精靈。

步驟1：選擇機械臂編號
選擇要設定的其他機械臂編號。

按一下[Next]按鈕。

步驟2：設定視覺
選擇序列以偵測攝影機和目標物件。

按一下[Next]按鈕。

步驟3：教導攝影機點
按一下[Teach...]按鈕。點位教導對話框會隨即顯示。

微動機器人，以便在攝影機FOV附近偵測目標物件。

按一下[Teach]按鈕。前往下一步驟。

步驟4：執行

視需要設定下列項目。

項目	說明
Rotation	指定用於執行粗略機械臂設定的旋轉角度()。
Target Tolerance	指定像素距離，並考量視覺偵測結果是否符合目標位置。
Mode	Rough：執行機械臂粗略設定的模式。機器人運動幅度小。機器人的目標為提供約1mm的精確度。 Fine：執行機械臂精確設定的模式。機器人隨著機械臂方向變更大幅運動。機器人的目標為提供更高的精確度(與粗略精確度相比)。
Max move distance	指定機械臂端的移動距離限制。若指定「0」，則不會限制。
Robot Speed	設定機器人速度。設定較低的速度值以進行精確的本地設定。
Robot Acceleration	設定機器人加速。設定較低的加速值以進行精確的本地設定。

按一下[Execute]按鈕。偵測結束後，結果將隨即顯示。請確認結果。
按一下[Finish]按鈕可將結果設定至指定的其他機械臂編號。

提示

機器人會根據目標物件的偵測結果自動移動。請注意機器人與周邊裝備之間的干擾。