使用攝影機執行本地偵測

可使用6軸機器人的攝影機執行本地偵測。
在Robot Manager中選擇[Locals]頁籤，然後啟動Local Wizard。可從校正精靈顯示這些設定精靈。

定義工作平面的本地

本節說明如何透過偵測工作平面(移動式攝影機旁)上的校正板，來定義與工作平面平行的本地座標。使用安裝在6軸向攝影機之機械臂6的移動式攝影機時會啟用此功能。

NOTE：若要使用攝影機設定工作平面上的本地，請使用選購的校正板。微動機器人，使攝影機的光軸及校正板呈現約90º。使用攝影機的本地設定可能無法使用，需視攝影機的硬體設定而定。請參考以下章節。
概觀

可在本地精靈中執行定義使用攝影機的本地座標。以下任一方法皆可執行本地精靈。

在Robot Manager選擇[Locals]頁籤。
選擇[Detect the local of a calibration plate using a mobile camera]按鈕。
然後按一下[Local Wizard...]按鈕。
在校正精靈中選擇機器人本地編號的步驟中，選擇「0」以外的機器人本地編號時，[Local Wizard...]按鈕會隨即顯示。按下此按鈕。

以下說明啟動本地精靈後的步驟。(精靈內容視選項而定)

步驟1：選擇本地編號
選擇要設定的本地編號。

按一下[Next]按鈕。

步驟2：選擇視覺元件

設定下列項目。

項目	說明
Camera	選擇用於校正的攝影機。此外，攝影機必須安裝在機械臂#6(J6)上。
Sequence	選擇用於偵測校正板的視覺序列。
Camera Tool	指定已校正移動式攝影機的工具編號。選擇「Auto」時，將會自動偵測攝影機工具。
Calibration Plate	選擇校正板的類型。
Teach Local Reference Point	教導本地參考點時，將會設定偵測到的本地平面以通過已教導點。未教導參考點時，將會設定偵測到的本地平面以通過Tool 0。若啟用此功能，必須微動機器人，使末端夾具靠近本地平面及教導點。

按一下[Next]按鈕。

步驟3：教導攝影機點
按一下[Teach...]按鈕。微動對話框會隨即顯示。

微動機器人，並將校正轉接中心移動至視野中心。

判定攝影機點時，按一下[Teach...]按鈕。前往下一步驟。

步驟4：教導本地參考點
此步驟僅在需教導本地參考點時才會出現。
按一下[Teach...]按鈕，微動對話框會隨即顯示。

微動機器人，使末端夾具靠近本地平面。
按一下[Teach]按鈕會教導點，且精靈會返回此步驟。

步驟5：定義視覺本地
視需要變更下列設定。

視需要變更下列設定。

項目	說明
Target Tolerance	執行偵測，可在此對話框指定的容許差內處理影像上的錯誤。
Max move distance	指定機械臂端的移動距離限制。若指定「0」，則不會限制。
Max pose angle difference	Tool方向(UVW)的最大位移角度。(單位：°)若指定「0」，則不會限制。
LJM mode	指定SPEL+的LJM功能所使用的值。LJM模式可控制點位資料的姿態旗標，以免腕關節意外轉動。若指定「0」，則不會使用LJM。
Robot Speed	設定機器人速度。設定較低的速度值以進行精確的本地設定。
Robot Acceleration	設定機器人加速。設定較低的加速值以進行精確的本地設定。

按一下[Execute]按鈕。偵測結束後，結果將隨即顯示。請確認結果。
按一下[Finish]按鈕可將結果設定至指定的本地編號。

提示

機器人會依照校正板識別及目標偵測的結果自動移動。請注意機器人與周邊裝備之間的干擾。此外，請在避免各軸延伸至奇點附近的情況下使用，以防止本地偵測期間發生錯誤。