カメラを使用した3Dツール設定
6軸ロボットを使用している場合、固定カメラを使用して、ロボット先端に取りつけられたツールの3Dツール設定(3次元位置・姿勢検出)ができます。
カメラを使用した3Dツール設定は、ツール設定ウィザードから行います。次のどちらかの方法で、ツール設定ウィザードを実行します。
- ロボットマネージャーの[ツール設定]タブを選択します。
[カメラを使用してツールを定義します。]を選択し、[ツール設定ウィザード…]ボタンをクリックします。 - キャリブレーションウィザードの、ツール番号を選択するステップで、“0”以外のツール番号を選択すると、[ツールウィザード…]ボタンが表示されます。このボタンをクリックします。
Step1: タイプの選択
ツール設定ウィザードを開始すると、次のダイアログが表示されます。[キャリブレーションしていない固定カメラを使用して、ツールの3次元位置・姿勢を定義します。]を選択します。
[次へ]ボタンをクリックします。
Step2: ツール番号選択
設定するツール番号を選択します。
ツールの姿勢を求める場合は、[姿勢(UVW)の計算]をチェックします。ツールタイプとして、バー型, 水平型のどちらかを選択します。
バー型: シリンダーなどの棒状のツールの姿勢を求めます。
平面型: 平面状のツールの姿勢を求めます。ツールに把持させたワークの水平面を利用して、ツール姿勢を求めることもできます。
[次へ]ボタンをクリックします。
Step3: カメラの選択
ツール上のターゲット検出に使用するカメラを選択します。
[次へ]ボタンをクリックします。
Step4: ポイントとビジョンシーケンスの選択
ツール上のターゲット検出に使用するロボットポイントとビジョンシーケンスを選択します。
ロボットポイントでは、カメラの視野内にターゲットが入る位置を指定します。ロボットポイント1, 2は、異なる姿勢に設定してください。なお、ロボットポイントは、[ティーチ…]ボタンをクリックして、ポイントティーチング画面でティーチすることもできます。
ビジョンシーケンスでは、ターゲット検出に使用するビジョンシーケンスを選択します。ロボットポイント1, 2に応じて、それぞれビジョンシーケンスを選択してください。なお、ビジョンシーケンスは、[Vision Guide]ボタンをクリックして、Vision Guide画面で作成することもできます。
Step2で[姿勢(UVW)の計算]にチェックしている場合は、先端, 中央, 根元タブを切り替えて、全てのタブでロボットポイントとビジョンシーケンスを選択します。
[次へ]ボタンをクリックします。
Step5: キャリブレーションパラメーターの設定
必要に応じて以下の設定を変更します。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| ターゲットの許容量 | 画像上での誤差が、この許容量に収まることを目標に、検出が実行されるようになります。 |
| 最大移動距離 | アーム先端の移動距離の制限を設定します。“0”の場合は、制限しません。 |
| LJMモード | SPEL+のLJM関数で使われている値を指定します。LJMモードは手首部の意図しない回転を防止するためにポイントデータの姿勢フラグを適切に制御します。 “0”の場合は、LJMを使用しません。 |
| ロボットスピード | ロボットの速度を設定します。 精密なツール設定を行うためには、小さな値を設定します。 |
| ロボット加速度 | ロボットの加速度を設定します。 精密なツール設定を行うためには、小さな値を設定します。 |
| ローカル番号 | カメラの撮像面と平行なXY平面をもったローカル番号を指定します。 |
[次へ]ボタンをクリックします。
Step6: 3Dツール設定の実行
必要に応じて、初期回転, 最終回転を設定します。
[実行]ボタンをクリックすると、3Dツール設定が開始します。正常に完了すると、キャリブレーション完了が”はい”になります。
キーポイント
ターゲットの検出結果に基づいて、自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置の干渉に注意してください。またツール設定中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。
先端のキャリブレーションの[実行]ボタンをクリックします。キャリブレーションが成功すると、キャリブレーション完了が[はい]に変わります。Step2で[姿勢(UVW)の計算]にチェックしている場合は、先端, 中央, 根元の全てで[実行]ボタンをクリックして、キャリブレーション完了を“はい”にします。
[次へ]ボタンをクリックします。Step2で[姿勢(UVW)の計算]にチェックしている場合はStep7へ進みます。チェックしていない場合はStep8へ進みます。
Step7: ツール姿勢の調整
ツールの長手方向を何軸とするか選択します。必要に応じて、長手方向周りの回転オフセットを設定します。[ジョグ…]ボタンをクリックすると開くポイントティーチング画面で、ツール座標系での動作を確認することもできます。
Step8: 3Dツール設定の完了
結果が表示されます。結果を確認してください。
[完了]ボタンをクリックすると、指定したツール番号に結果が設定されます。