Numéro de code 4000 ~
| Nº | Message | Contre-mesure | Note 1 | Note 2 | Erreur Solution |
|---|---|---|---|---|---|
| 4001 | Le bras a atteint la limite de la plage de mouvements. | Vérifiez le point à déplacer, le point actuel et réglage de la plage. | Arrêter la tâche | ||
| 4002 | Le paramètre spécifié est en dehors de la plage permise. | Examinez les paramètres de réglage. | Valeur du paramètre hors de la plage permise. | Arrêter la tâche | |
| 4003 | Échec du pilote du périphérique de mouvement. Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche Réinitialiser Redémarrer | ||
| 4004 | Échec du pilote du périphérique de mouvement. Erreur d'attente d'un événement dans le module de contrôle des mouvements. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Redémarrer | ||
| 4005 | La position du point actuel est supérieure à la valeur LimZ spécifiée. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Abaissez l'axe Z. - Augmentez la valeur LimZ spécifiée. | Arrêter la tâche | ||
| 4006 | La position du point cible est supérieure à la valeur LimZ spécifiée. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Abaissez la position de coordonnée Z du point cible. - Augmentez la valeur LimZ spécifiée. | Arrêter la tâche | ||
| 4007 | Erreur de conversion des coordonnées. Le point final/milieu est en dehors de la zone de mouvement. Jogging à l'extérieur de la zone de mouvement. | Vérifiez que les coordonnées en dehors de la plage de mouvement ne sont pas spécifiées. | Arrêter la tâche | ||
| 4008 | La position actuelle du point ou la valeur LimZ spécifiée est en dehors de la plage de mouvements. | Changez la valeur LimZ spécifiée. | Arrêter la tâche | ||
| 4009 | Échec du pilote du périphérique de mouvement. Erreur de délai d'attente dans le module de contrôle des mouvements. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4010 | La coordonnée locale spécifiée n'a pas été définie. | Définissez le système de coordonnées local. | Numéro local | Arrêter la tâche | |
| 4011 | Le bras a atteint la limite de la plage de mouvement XY spécifiée par l'instruction XYLim. | Vérifiez la zone limitée par l'instruction XYLim. | Arrêter la tâche | ||
| 4012 | Valeur limite supérieure de la boîte est inférieure à la valeur limite inférieure. | Réglez la valeur limite supérieure de façon à ce qu'elle soit supérieure à la valeur de limite inférieure. | Arrêter la tâche | ||
| 4013 | Le calcul de la synchronisation du mouvement de l'arche a échoué. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifiez et modifiez le paramètre Arch. - Désactivez Arch | Arrêter la tâche | ||
| 4014 | MCal incomplet. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Exécutez MCal. - Assurez-vous que le MCordr est réglé pour l'articulation connectée à la carte PG. | Arrêter la tâche | ||
| 4016 | Tentative d'exécution de l'instruction SFree pour un ou des joints interdits. | En raison de la limitation mécanique du robot, le réglage de certaines articulations sur l'état libre servo est interdit. Vérifiez les spécifications du robot. | Arrêter la tâche | ||
| 4018 | Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Erreur de somme de contrôle détectée. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4021 | Les positions de points utilisées pour définir la variable locale sont trop rapprochées. | Réglez la distance entre les points à plus de 1 μm. | Arrêter la tâche | ||
| 4022 | Les coordonnées des points utilisées pour définir la variable locale ne sont pas valides. | Faites correspondre les données de coordonnées pour les points à spécifier. | Arrêter la tâche | ||
| 4023 | Un processus qui n'est pas disponible lorsque le moteur est éteint a été tenté. | Mettez le moteur sous tension puis exécutez la commande de mouvement. | Arrêter la tâche | ||
| 4024 | Impossible de terminer le positionnement du bras à l'aide des spécifications fines actuelles. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifiez si le robot vibre et si toutes les pièces et les vis sont solidement fixées. - Augmentez la valeur de réglage Fine. | Arrêter la tâche | ||
| 4025 | Impossible d'exécuter une commande de mouvement lors d'un arrêt d'urgence. | Annulez l'arrêt d'urgence. | Arrêter la tâche | ||
| 4026 | Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Défaillance de l'interface servo détectée. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4027 | Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Erreur de somme de contrôle détectée. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4028 | Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Une défaillance de l'état du pilote du périphérique a été détectée. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4029 | Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Une défaillance de l'état du pilote du périphérique a été détectée. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4030 | La mémoire tampon destinée au calcul du couple moyen a été dépassée. | Réduisez l'intervalle de temps entre ATCLR et ATRQ à moins de deux minutes environ. | Arrêter la tâche | ||
| 4031 | Impossible d'exécuter une commande de mouvement lorsque le moteur est arrêté. | Mettez le moteur en marche. | Arrêter la tâche | ||
| 4032 | Impossible d'exécuter une commande de mouvement lors qu'un ou plusieurs joints sont en état SFree. | Réglez toutes les articulations sur l'état SLock et exécutez la commande de mouvement. | Arrêter la tâche | ||
| 4033 | La commande spécifiée n'est pas prise en charge pour les articulations de la carte PG. | La commande spécifiée n'est pas autorisée pour les articulations avec la carte PG. | Arrêter la tâche | ||
| 4034 | La commande spécifiée n'est pas prise en charge pour ce modèle de manipulateur. | Supprimez la commande non prise en charge du programme. | Arrêter la tâche | ||
| 4035 | L'instruction CP a seulement tenté de modifier l'orientation de l'outil. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Réglez une distance de déplacement entre les points. - Utilisez la modification ROT, l'instruction SpeedR et l'instruction AccelR. | Arrêter la tâche | ||
| 4036 | La vitesse de rotation de l'orientation de l'outil via l'instruction CP est trop rapide. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Diminuez les valeurs de réglage pour les instructions SpeedS et AccelS. - Utilisez la modification ROT, l'instruction SpeedR et l'instruction AccelR. | Arrêter la tâche | ||
| 4037 | L'attribut des points des positions de points actuelles et cibles est différent pour l'exécution d'une commande de contrôle CP. | Faites correspondre l'attribut de point. | Arrêter la tâche | ||
| 4038 | Deux positions de points sont trop rapprochées pour pouvoir exécuter l'instruction Arc. | Réglez la distance entre les points à plus de 1 μm. | Arrêter la tâche | ||
| 4039 | L'arc généré par l'instruction Arc est une ligne droite. | Utilisez l'instruction Move. | Arrêter la tâche | ||
| 4041 | Tentative d'exécution d'une commande de mouvement dans une zone interdite à l'arrière du robot. | Vérifiez la plage de mouvement du robot. | Arrêter la tâche | ||
| 4042 | Échec du pilote du périphérique de mouvement. Impossible de détecter l'interruption du format circulaire. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Initialisez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4043 | La commande spécifiée n'est pas prise en charge pour ce modèle de robot ou ce type d'articulation. | Supprimez la commande non prise en charge du programme. | Arrêter la tâche | ||
| 4044 | Échec de la courbe. La forme de la courbe spécifiée n'est pas prise en charge. | Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve. | Arrêter la tâche | ||
| 4045 | Échec de la courbe. Le mode spécifié n'est pas pris en charge. | Spécifiez correctement le mode de courbe. Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve. | Arrêter la tâche | ||
| 4046 | Échec de la courbe. Le numéro de coordonnées spécifié est en dehors de la plage autorisée. | Le nombre d'axes de coordonnées disponibles est 2, 3, 4 et 6. Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve. | Arrêter la tâche | ||
| 4047 | Échec de la courbe. Les points n'ont pas été spécifiées. | Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve. | Arrêter la tâche | ||
| 4048 | Échec de la courbe. Un processus parallèle a été spécifié avant la désignation du point. | Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve. | Arrêter la tâche | ||
| 4049 | Échec de la courbe. Le nombre de processus parallèles est en dehors de la plage permise. | Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve. | Arrêter la tâche | ||
| 4050 | Échec de la courbe. Le nombre de points est en dehors de la plage permise. | Le nombre de points disponibles diffère en fonction de la forme de courbe. Vérifiez à nouveau le nombre de points. Il peut y avoir plusieurs points identiques. Vérifiez les données ponctuelles. | Arrêter la tâche | ||
| 4051 | Échec de la courbe. L'attribut local et l'attribut de point de tous les points spécifiés ne correspondent pas. | Faites correspondre l'indicateur local et de point pour tous les points spécifiés. | Quel numéro d'indicateur local ou de position ne correspond pas ? | Arrêter la tâche | |
| 4052 | Échec de la courbe. Mémoire insuffisante pour mettre en forme le fichier de courbe. | Redémarrez le Contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4053 | Échec de la courbe. Échec du formatage du fichier de courbe. | Vérifiez les données de points. Vérifiez que deux points adjacents ne chevauchent pas la ligne de points spécifiée. | Arrêter la tâche | ||
| 4054 | Échec de la courbe. Erreur de fichier de courbe. | Le fichier de la courbe est corrompu. Créez à nouveau un fichier de courbe avec l'instruction Curve. | Arrêter la tâche | ||
| 4055 | Échec de la courbe. Aucune distance pour le mouvement du fichier de courbe. | Vérifiez les données de points. | Arrêter la tâche | ||
| 4056 | Échec de la courbe. Les positions de point de l'instruction Courbe sont trop rapprochées. | Réglez la distance entre deux points adjacents au point spécifié sur plus de 0,001 mm. | Arrêter la tâche | ||
| 4058 | Commande interdite exécutée pendant le suivi. | Supprimez les commandes interdites du programme. | Arrêter la tâche | ||
| 4059 | Commande de réinitialisation du codeur exécutée alors que le moteur est en marche. | Mettez le moteur hors tension. | Arrêter la tâche | ||
| 4060 | Commande non valide exécutée alors que le moteur est en marche. | Mettez le moteur hors tension. | Arrêter la tâche | ||
| 4061 | Le paramètre spécifié est en utilisation. | Vous avez tenté d'effacer le bras et l'outil spécifiés en cours. Sélectionnez un autre bras et un autre outil et exécutez. | Arrêter la tâche | ||
| 4062 | La variation de l'orientation dépasse 360 degrés. | Tentative de rotation de J6 de plus de 360 degrés avec une commande de mouvement CP. | Arrêter la tâche | ||
| 4063 | La variation de l'orientation du point adjacent dépasse 90 degrés. | Sur la ligne de points spécifiée par l'instruction Curve, réglez la variation de l'orientation des valeurs de coordonnées U, V et W entre deux points adjacents sur moins de 90 degrés. | Quel numéro indique le plus grand changement de posture pour le point d'entrée ? | Arrêter la tâche | |
| 4064 | Impossible d'exécuter automatiquement la correction d'orientation. | Sur la ligne de points spécifiée, une courbe ne peut pas être créée par la correction d'orientation automatique. Modifiez la ligne de points spécifiée de sorte que la variation d'orientation de l'articulation #J6 diminue. | Quel numéro n'a pas réussi à corriger automatiquement la posture du point saisi ? | Arrêter la tâche | |
| 4065 | Vous ne pouvez pas utiliser la commande CP pour faire pivoter J6 une fois dans la même direction. | Tentative de rotation de J6 de plus de 360 degrés avec une commande de mouvement CP. Une rotation J6 a été tentée avec le même mouvement que pour l'orientation de départ. Changez le point cible de sorte que J6 effectue moins d'une rotation. | Arrêter la tâche | ||
| 4066 | L'échec de la commande de mouvement dans la zone interdite était basé sur l'axe combiné. | Vous avez tenté de déplacer les articulations dans la zone limitée d'interférence du robot. | Arrêter la tâche | ||
| 4068 | Le paramètre du modificateur ROT a été spécifié pour la commande de mouvement CP sans rotation avec orientation. | Supprimez le ROT de la commande de mouvement CP. | Arrêter la tâche | ||
| 4069 | ECP spécifié sans sélection d'ECP dans l'instruction CP. | Spécifiez un ECP valide. | Arrêter la tâche | ||
| 4070 | Le nombre ECP spécifié ne correspond pas au nombre ECP utilisé lors de la création du fichier de courbe. | Spécifiez un ECP valide. | Arrêter la tâche | ||
| 4071 | La commande de mouvement a été tentée alors que le verrouillage du frein électromagnétique était actif. | Relâchez le frein électromagnétique. | Arrêter la tâche | ||
| 4073 | La variation de l'orientation du point adjacent dépasse 90 degrés. | N'importe quelle modification de U, V ou W de 90 degrés ou plus. Modifiez le point ou l'orientation. | Arrêter la tâche | ||
| 4074 | Le type de moteur ne correspond pas à la configuration actuelle du robot. | Vérifiez si le modèle de robot spécifié est connecté. | Redémarrer | ||
| 4075 | Option non activée. | Activez l'option. | Arrêter la tâche | ||
| 4076 | Les points utilisés pour définir la variable Plane sont trop rapprochés. | Réglez la distance entre les points à plus de 1 μm. | Arrêter la tâche | ||
| 4077 | Les coordonnées des points utilisés pour définir la variable Plane ne sont pas valides. | Vérifier les données de coordonnées des points à spécifier. | Arrêter la tâche | ||
| 4078 | Seul l'axe additionnel ST a été modifié par l'instruction CP. | Utilisez les commandes de mouvement PTP afin de déplacer uniquement l'axe supplémentaire. | Arrêter la tâche | ||
| 4079 | La vitesse de l'axe additionnel ST attribuée par l'instruction CP est trop rapide. | Réduire les valeurs de réglage de SpeedS et AccelS. | Arrêter la tâche | ||
| 4080 | Exécution impossible lorsque l'interrupteur d'activation est désactivé. | Activez l'interrupteur d'activation, puis exécutez. | Arrêter la tâche | ||
| 4081 | Une erreur s'est produite pendant l'opération MCal. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifiez la carte PG. - Vérifiez la connexion avec l'entraînement du moteur. - Remplacez la carte du PG. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4082 | Une erreur de la carte PG a été détectée pendant l'opération MCal. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifiez la carte PG. - Vérifiez la connexion avec l'entraînement du moteur. - Remplacez la carte du PG. | Arrêter la tâche | ||
| 4083 | MCal n'a pas été terminé à temps. | Réglez le paramètre PG de manière à ce que MCal puisse être terminé dans un délai de 120 secondes. | Arrêter la tâche | ||
| 4084 | Erreur de détecteur de fin de course (Limit Sensor) lors de l'opération MCal. | Vérifiez le capteur de limite. | Arrêter la tâche | ||
| 4085 | Échec du passage aux coordonnées spécifiées. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4086 | Impossible de l'exécuter car il ne s'agit pas d'un mode de fonctionnement à sec. | Passez en mode simulation et exécutez. | Arrêter la tâche | ||
| 4087 | Échec de la génération du fichier de playback. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifier si l'espace disponible sur le disque dur du PC est suffisant. - Redémarrez le PC. - Réinstallez Epson RC+. - Remplacez le PC. | Arrêter la tâche | ||
| 4088 | Le tampon du calcul de vitesse moyenne est saturé. | Réduisez l'intervalle de temps entre AvgSpeedClear et AvgSpeed. | Arrêter la tâche | ||
| 4089 | L'intervalle de temps entre HealthRBStart et HealthRBStop est trop long ou trop court. | Réglez l'intervalle de temps entre HealthRBStart et HealthRBStop pour qu'il soit compris entre 1 et 3600 secondes. | Arrêter la tâche | ||
| 4090 | HealthRBStop est exécuté sans HealthRBStart. | Exécutez HealthRBStop après avoir exécuté HealthRBStart. Cette erreur se produit également lorsque HealthRBStop est exécuté à nouveau sans exécuter HealthRBStart après HealthRBStop. | Arrêter la tâche | ||
| 4091 | Le canal E/S analogique spécifié n'existe pas. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifiez le numéro de canal. - Montez la carte E/S analogique en option. | Arrêter la tâche | ||
| 4092 | Le canal de sortie analogique spécifié est utilisé pour une sortie de données de vitesse. | Exécutez après avoir arrêté la sortie de vitesse du canal spécifié. | Arrêter la tâche | ||
| 4093 | Si le mouvement est interrompu en évitant la singularité, il ne peut pas être repris. | Annulez le mouvement. Si SF_LimitSpeedSEnable est activé, cette erreur peut se produire. SF_LimitSpeedSEnable est activé par défaut. Éteignez-le. Pour plus de détails, reportez-vous à la "Référence du langage SF_LimitSpeedSEnable". | Arrêter la tâche | ||
| 4094 | Position Actuelle en dehors de plage de mouvement. | L'axe J1 ou J2 est en dehors de plage de mouvement. Suivez les procédures ci-dessous et déplacez le robot dans la plage de mouvement. - Utilisez la commande Pulse et JTran pour déplacer le robot dans la plage de mouvement. - Déplacez le robot manuellement dans la plage de mouvement. (Cette erreur se produit uniquement sur les séries RS et N.) | Arrêter la tâche | ||
| 4096 | Robot en cours d'utilisation. Impossible d'exécuter une commande de mouvement lorsqu'une autre tâche utilise le robot. | La commande de mouvement pour le robot ne peut pas être exécutée simultanément à partir de plus d'une tâche. Révisez le programme. Cette erreur ne peut pas être récupérée automatiquement par OnErr. | Arrêter la tâche | ||
| 4097 | Échec du réglage de la calibration de longueur du bras. | Assurez-vous que la distance horizontale est à ±0,75 mm de la longueur du bras par défaut et que l'angle de décalage de l'articulation est à ±2°. | Numéro de paramètre | 1 000 fois plus grand que la valeur définie | Arrêter la tâche |
| 4099 | Une erreur de servomécanisme a été détectée durant le fonctionnement. | Vérifiez si une erreur de numéro 5000 se produit dans l'historique du système. Si l'erreur se produit, prenez des mesures pour une erreur de numéro 5000. | Redémarrer | ||
| 4100 | Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Impossible de calculer le point ou l'impulsion en cours. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Redémarrer | ||
| 4101 | Erreur de communication dans le module de contrôle des mouvements. Impossible d'acquérir le point ou l'impulsion en cours. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Redémarrer | ||
| 4104 | Délai de positionnement du joint connecté à la carte PG dépassé. | Impossible de recevoir le signal de fin de positionnement (DEND) du moteur servo connecté à la carte PG. | Redémarrer | ||
| 4152 | Erreur de soudage du relais du circuit principal détectée. | Une erreur de soudure de relais a été détectée en raison d'une surtension du système d'alimentation. Effectuez l'une des opérations suivantes : - Remplacez le contrôleur. - Remplacez le robot. | Redémarrer | ||
| 4154 | La température de la résistance de régénération était supérieure à la température spécifiée. | La charge du robot est trop élevée. Effectuez l'une des opérations suivantes : - Augmentez le temps d'attente ou réduisez la valeur d'accélération. - Si l'erreur se produit bien que la charge ait été réduite, remplacez le DPU. | Redémarrer | ||
| 4210 | Le circuit RAS a détecté une défaillance du système de servomécanisme. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4211 | Échec de la mémoire vive de l'UC du servomécanisme. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4212 | Échec de communication RAM entre l'UC principale et l'UC servo. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4213 | Échec de la mémoire vive de l'UC du servomécanisme. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4214 | Échec de communication d'initialisation entre l'UC principale et l'UC servo. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4215 | Échec de communication d'initialisation entre l'UC principale et l'UC servo. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4216 | Échec de communication entre l'UC principale et l'UC servo. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4217 | Échec de communication entre l'UC principale et l'UC servo. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4218 | Dépassement de la commande de temps accru du servomécanisme. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4219 | Erreur de somme de contrôle de commande de longue durée du servo détectée. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4220 | L'horloge de surveillance du système a détecté une panne. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4221 | Échec de la vérification du mécanisme d'entraînement. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4222 | Échec de la mémoire vive de l'UC du servomécanisme. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Mettre en œuvre des mesures de lutte contre le bruit. - Remplacez la carte MAIN. | Redémarrer | ||
| 4223 | Défaillance du circuit de redondance d'arrêt d'urgence/de sécurité (barrière de sécurité). | Vérifiez le câblage de l'arrêt d'urgence ou de la sécurité (barrière de sécurité). | Redémarrer | ||
| 4224 | Faible tension détectée au niveau de la source d'alimentation du circuit principal. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifiez la tension d'alimentation. - Redémarrez le Contrôleur. | Redémarrer | ||
| 4225 | Le contact du relais de commande d'alimentation du circuit principal est soudé. | Remplacez le DPU. | Redémarrer | ||
| 4230 | Échec en temps réel du servomécanisme. Vérifiez l'erreur de calcul. Erreur de somme de contrôle détectée. | Une erreur de somme de contrôle de données a été détectée dans le contrôleur. Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifiez le câblage des équipements périphériques pour détecter les courts-circuits et les connexions incorrectes. (Connecteurs d'urgence, D-E/S et E/S d'extension) - Remplacez le contrôleur. | Redémarrer | ||
| 4232 | Échec en temps réel du servomécanisme. Vérifiez l'erreur de calcul. Erreur de compteur de fonctionnement libre du servo. | Une erreur de compteur d'exécution libre a été détectée dans le contrôleur. Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifiez le câblage des équipements périphériques pour détecter les courts-circuits et les connexions incorrectes. (Connecteurs d'urgence, D-E/S et E/S d'extension) - Remplacez le contrôleur. | Redémarrer | ||
| 4241 | Détection d'une survitesse en mode faible puissance. | Dépassement de vitesse du robot détecté en mode basse consommation. Effectuez l'une des opérations suivantes : - Pour le mouvement CP, diminuez la valeur SpeedS. - Vérifiez le mécanisme du robot. (Mollesse, contrecoup, mouvement irrégulier, desserrement de courroie, frein) - Vérifiez les interférences entre le robot et l'équipement périphérique. (Collision, contact) - Vérifiez le câblage des équipements périphériques pour détecter les courts-circuits et les connexions incorrectes. (Connecteurs d'urgence, D-E/S et E/S d'extension) - Remplacez l'entraînement du moteur. - Remplacez le moteur. (Défaillance du moteur, de l'encodeur) | Réinitialiser | ||
| 4242 | Création d'une référence d'accélération incorrecte. | Le fonctionnement du robot a été tenté avec la référence d'accélération dépassant la valeur spécifiée. Effectuez l'une des opérations suivantes : - Pour le mouvement CP, diminuez la valeur AccelS. - Lors de l'utilisation d'un convoyeur, réduisez aussi la valeur Cnv_Accel. - Utilisez la commande AvoidSingularity SING_VSD. - Si l'option [Connect to CP motion and PTP motion when CP is ON] est activée dans les paramètres de configuration du contrôleur, désactivez le CP lorsque vous tentez de vous connecter au CP et au mouvement PTP. | Réinitialiser | ||
| 4243 | Création d'une référence de vitesse incorrecte en mode puissance élevée. | Dépassement de vitesse du robot détecté en mode haute puissance. Effectuez l'une des opérations suivantes : - Diminuer les valeurs Speed et SpeedS. - Utilisez la commande AvoidSingularity SING_VSD. - Si l'option [Connect to CP motion and PTP motion when CP is ON] est activée dans les paramètres de configuration du contrôleur, désactivez le CP lorsque vous tentez de vous connecter au CP et au mouvement PTP. | Réinitialiser | ||
| 4244 | Une mauvaise référence d'accélération a été générée lors de l'utilisation de la fonction VRT. | Le fonctionnement du robot a été tenté avec la référence d'accélération dépassant la valeur spécifiée. Réduisez les valeurs Accel et AccelS. | Réinitialiser | ||
| 4245 | Une mauvaise référence de vitesse a été générée lors de l'utilisation de la fonction VRT. | Le fonctionnement du robot a été tenté avec la référence d'accélération dépassant la valeur spécifiée. Réduisez les valeurs Accel et AccelS Speed et SpeedS. | Réinitialiser | ||
| 4246 | Une erreur d'itinéraire s'est produite lors de l'utilisation de la fonction VRT. | Modifiez les valeurs VRTPram1 et VRTPram2 ou désactivez la fonction VRT. | Réinitialiser | ||
| 4247 | Une erreur d'opération interne s'est produite lors de l'utilisation de la fonction VRT. | Modifiez les valeurs VRTPram1 et VRTPram2 ou désactivez la fonction VRT. | Réinitialiser | ||
| 4248 | Le robot se heurte à lui-même. | Réglez un point de relais. Ou changez le point cible. | Réinitialiser | ||
| 4249 | Référence inappropriée détectée. | Réduisez la valeur Accel. | Réinitialiser | ||
| 4250 | Le bras a atteint la limite de la plage de mouvements durant l'opération. | Vérifiez si une trajectoire de mouvement CP se trouve dans la plage de mouvement. | Réinitialiser | ||
| 4251 | Le bras a atteint la limite de la plage de mouvement XY spécifiée par XYLim durant l'opération. | Vérifiez le réglage XYLim. | Réinitialiser | ||
| 4252 | Une erreur s'est produite lors de la conversion des coordonnées. | Vérifiez si il se trouve dans la plage de mouvement. | Réinitialiser | ||
| 4255 | SpeedS est trop élevé. Le robot ne peut pas passer une orientation particulière du coude. | Réduisez la valeur SpeedS. | Réinitialiser | ||
| 4256 | Arrêt ou pause exécuté lorsqu'un robot dépasse une orientation particulière du coude. | N'exécutez pas Stop ou Pause. | Réinitialiser | ||
| 4257 | Le robot a essayé de passer la zone de singularité de coude. | Le robot ne peut pas passer la zone de singularité de coude. Pour passer la zone de singularité de coude, utilisez SING_AVOID d'"AvoidSingularity". | Réinitialiser | ||
| 4261 | Le bras a atteint sa limite de mouvement lors de la fonction de suivi de convoyeur (Tracking). | Placez le convoyeur dans la plage de mouvement. En même temps, activez la plage de suivi de la décélération pour passer du mouvement de suivi au mouvement de non-suivi. Si une erreur se produit pendant le changement du mouvement de suivi, elle peut être évitée en augmentant la vitesse d'accélération pour terminer le mouvement de suivi. | Réinitialiser | ||
| 4262 | Le bras a atteint sa limite de mouvement XY lors de la fonction de suivi de convoyeur (Tracking). | Placez le convoyeur dans la plage de mouvement. En même temps, activez la plage de suivi de la décélération pour passer du mouvement de suivi au mouvement de non-suivi. Si une erreur se produit pendant le changement du mouvement de suivi, elle peut être évitée en augmentant la vitesse d'accélération pour terminer le mouvement de suivi. | Réinitialiser | ||
| 4263 | Le bras a atteint sa limite de mouvement en pulsation lors de la fonction de suivi de convoyeur (Tracking). | Placez le convoyeur dans la plage de mouvement. En même temps, activez la plage de suivi de la décélération pour passer du mouvement de suivi au mouvement de non-suivi. Si une erreur se produit pendant le changement du mouvement de suivi, elle peut être évitée en augmentant la vitesse d'accélération pour terminer le mouvement de suivi. | Réinitialiser | ||
| 4267 | Tentative de dépassement de l'attribut J4Flag sans indication. | Tentative de dépassement de l'attribut J4Flag pendant un mouvement sans indication J4Flag. Changez le J4Flag pour le point cible. | Réinitialiser | ||
| 4268 | Tentative de dépassement de l'attribut J6Flag sans indication. | Tentative de dépassement de l'attribut J6Flag pendant un mouvement sans indication J6Flag. Changez le J6Flag pour le point cible. | Réinitialiser | ||
| 4269 | Tentative de dépassement de l'attribut d'orientation d'un poignet particulier sans indication. | Vous avez tenté de dépasser l'attribut d'orientation du poignet particulier pendant le mouvement sans l'indication de Poignet. Effectuez l'une des opérations suivantes : - Modifiez l'attribut de Poignet pour le point cible. - Modifiez le point cible pour éviter une orientation particulière du poignet. | Réinitialiser | ||
| 4270 | Tentative de dépassement de l'attribut d'orientation d'un bras particulier sans indication. | Vous avez tenté de dépasser l'attribut d'orientation de la main particulier pendant le mouvement sans l'indication de Main. Effectuez l'une des opérations suivantes : - Modifiez l'attribut Main pour le point cible. - Modifiez le point cible pour éviter une orientation particulière du poignet. | Réinitialiser | ||
| 4271 | Tentative de dépassement de l'attribut d'orientation d'un coude particulier sans indication. | Vous avez tenté de dépasser l'attribut d'orientation du coude particulier pendant le mouvement sans l'indication de Coude. Effectuez l'une des opérations suivantes : - Changez l'attribut Coude pour le point cible. - Modifiez le point cible pour éviter une orientation particulière du poignet. | Réinitialiser | ||
| 4272 | L'indicateur de point spécifié n'est pas valide. | Pour une commande de mouvement CP, la forme du bras au point cible est différente de l'indicateur de point spécifié avec le point cible. Modifiez l'indicateur de point pour le point cible. | Réinitialiser | ||
| 4273 | J6Flag commuté pendant le mouvement de levage dans le suivi du convoyeur. | Réglez l'orientation de l'outil de sorte que le J6Flag ne change pas. | Réinitialiser | ||
| 4274 | J6Flag spécifié non atteint. Changez le J6Flag pour point cible. | Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur atteint le point cible avec J6Flag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez le J6Flag pour le point cible. | Réinitialiser | ||
| 4275 | J4Flag spécifié n'est pas atteint. Changer J4Flag pour le point cible. | Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur a atteint le point cible avec J4Flag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez le J4Flag pour le point cible. | Réinitialiser | ||
| 4276 | ArmFlag spécifié non atteint. Changez ArmFlag pour le point cible. | Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur atteint le point cible avec ArmFlag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez ArmFlag pour le point cible. | Réinitialiser | ||
| 4277 | ElbowFlag spécifié non atteint. Changez ElbowFlag pour le point cible. | Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur atteint le point cible avec ElbowFlag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez ElbowFlag pour le point cible. | Réinitialiser | ||
| 4278 | WristFlag spécifié non atteint. Changez le WristFlag pour le point cible | Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur a atteint le point cible avec WristFlag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez le WristFlag pour le point cible. | Réinitialiser | ||
| 4279 | J1Flag spécifié non atteint. Changez le J6Flag pour point cible. | Pour une commande de mouvement CP, le manipulateur a atteint le point cible avec J1Flag qui diffère de celui spécifié pour le point cible. Changez le J1Flag pour le point cible. | Réinitialiser | ||
| 4299 | Interrupteur d'activation désactivé pendant le contrôle du couple. | Effectuez un contrôle de sécurité du robot et de l'équipement périphérique avant de reprendre l'opération. | Réinitialiser | ||
| 4301 | La Carte PG a détecté un signal de limite. | Réinitialisez puis exécutez le prochain mouvement. | Réinitialiser | ||
| 4302 | La Carte PG a détecté une signal d'alarme. | Désactivez l'alarme de l'entraînement du moteur d'impulsion. | Réinitialiser | ||
| 4401 | Le numéro de convoyeur spécifié est interdit. | Révisez le numéro de convoyeur. | Arrêter la tâche | ||
| 4402 | Impossible de s'enregistrer dans la file d'attente. | Le numéro d'enregistrement a atteint la limite supérieure (1000 pièces) Supprimez la file d'attente. | Arrêter la tâche | ||
| 4403 | La poursuite de l'opération n'est pas disponible pendant le suivi. | Le mouvement de suivi ne peut être continué après une interruption/pause ? Si SF_LimitSpeedSEnable est activé, cette erreur peut se produire. SF_LimitSpeedSEnable est activé par défaut. Éteignez-le. Pour plus de détails, reportez-vous à la "Référence du langage SF_LimitSpeedSEnable". | Arrêter la tâche | ||
| 4404 | Les données de la file d'attente n'existent pas. | Révisez le numéro de file d'attente. Ou vérifiez si la file d'attente est enregistrée. | Arrêter la tâche | ||
| 4405 | Le convoyeur n'est pas correctement initialisé. | Reconstruisez le projet. Supprimez le convoyeur, puis rétablissez le réglage. | Arrêter la tâche | ||
| 4406 | Les données de file d'attente (queue) spécifiées est hors des limites fixées. | La file d'attente en dehors de la plage ne peut pas être suivie. Si la file d'attente spécifiée est supérieure à la limite en amont, changez le programme pour que le suivi ne démarre pas tant que la file d'attente ne pénètre pas dans la zone située sous la limite supérieure. Si la file d'attente spécifiée est inférieure à la limite en aval, modifiez le programme pour supprimer les données de la file d'attente. | Arrêter la tâche | ||
| 4407 | Le codeur n'est pas réglé. | Réglez le codeur. | Arrêter la tâche | ||
| 4409 | Le paramètre d'instruction du convoyeur n'est pas valide. | Révisez le paramètre. | Arrêter la tâche | ||
| 4410 | Une erreur s'est produite lors de la conversion des coordonnées sur le convoyeur. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Reconstruisez le projet. - Supprimez le convoyeur, puis rétablissez le réglage. | Arrêter la tâche | ||
| 4411 | Erreur de communication dans les modules de mouvement du convoyeur. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4413 | Erreur lors du démarrage du suivi de convoyeur. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Arrêter la tâche | ||
| 4414 | Le suivi du convoyeur n'est pas possible lorsque le CP est activé. | Démarrez le suivi de convoyeur à l'aide de la commande CP OFF. | Arrêter la tâche | ||
| 4415 | Les paramètres de la limite diagonale amont ou avale sont incorrects. | La limite en aval diagonale est supérieure à la limite en amont, ou la limite en amont/en aval diagonale est horizontale par rapport au sens du convoyeur. Révisez le réglage de la limite en amont/en aval diagonale. | Arrêter la tâche | ||
| 4416 | Le robot ne peut pas suivre la file d'attente du convoyeur spécifiée. | Augmentez la vitesse de fonctionnement et l'accélération du robot. | Arrêter la tâche | ||
| 4500 | Les fonctions spécifiées ne peuvent pas être exécutées simultanément. Note 1, 2 : Type de fonction | Révisez le programme. | Type de fonction 1 : Mouvement du point de controle externe (ECP) 2 : Controle du couple 3 : Suivi de convoyeur 4 : Controle de force 5 : FCSMove 6 : Fonction de suivi de distance 7 : Activer le bras supplementaire 8 : Mouvement de trajectoire 9 : Jump3 10 : Commande de mouvement CP 11 : ROT 12: SF_LimitSpeedSEnable 100 : Option VRT 101 : Fonction de faible vibration 102 : Reglage de l'excentricite excessive | Type de fonction*Même chose que pour la note 1 | Arrêter la tâche |
| 4501 | Dispositif utilisé. Note 1 : Type de dispositif | Vérifiez si le dispositif est utilisé dans une autre tâche ou commande. | Dispositif type 1 : Canal d'entrées E/S analogique | Arrêter la tâche | |
| 4502 | Impossible d'exécuter cette commande pendant un contrôle. Note 1 : Type de fonction de contrôle | Vérifier si la fonction de contrôle est exécutée dans une autre tâche ou commande Quitter la fonction de contrôle pour exécuter la commande. | Type de fonction de contrôle 1 : Fonction de suivi de distance 2 : Suivi de convoyeur 3 : CVMove | Arrêter la tâche | |
| 4503 | Paramètre non défini. Note 1 : Type de paramètre | Vérifiez si le paramètre est défini. Définissez le paramètre. | Type de paramètre 1 : paramètre de la fonction de suivi de la distance | Arrêter la tâche | |
| 4505 | Le moteur ne peut pas être mis en marche parce que la carte de sécurité émet un signal d'arrêt. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifiez les codes 27 et 28 et les "détails des informations de la note", puis réinitialisez le signal d'arrêt de la carte de sécurité. Détails des informations de note - Terminer le gestionnaire de la fonction de sécurité et réinitialiser le contrôleur. - Redémarrez le Contrôleur. | Réinitialiser Redémarrer | ||
| 4506 | Erreur de calcul du mouvement du Contrôleur. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Redémarrer Arrêter la tâche | ||
| 4511 | Le numéro de la zone n'est pas défini. | Définissez la zone. | Arrêter la tâche | ||
| 4512 | Point de référence non valide. Vérifier Note 1 : Type d'erreur. | Vérifiez les points de référence et d'apprentissage en vous reportant aux Notes. | Type d'erreur 1 : Le nombre de points de référence ne correspond pas 2 : Contient des points qui diffèrent du drapeau de point 3 : Le point de référence contient des points dupliqués 4 : Pas assez de points de référence 5 : Ne pas placer le point de référence sur une ligne droite pour la correction plane 6 : Ne pas placer le point de référence sur le même plan pour la correction tridimensionnelle 7 : Spécifier des points sur le même plan pour la correction plane 8 : Contient des orientations qui ne peuvent pas être corrigées 9 : Les points de référence correspondants ont des orientations significativement différentes 10 : Les positions des points de référence correspondants sont significativement différentes | Arrêter la tâche | |
| 4513 | Point d'entrée non valide. Vérifier Note 1 : Type d'erreur. | Vérifiez le point d'entrée. | Type d'erreur 1 : Les drapeaux des points sont différents 2 : Les orientations du point de référence et du point d'entrée sont différentes | Arrêter la tâche | |
| 4514 | Les changements d'orientation des points enseignés dans l'assistant d'outils sont trop faibles. | Révisez l'orientation à spécifier dans Tool Wizard. Lorsque la variation d'orientation est trop petite, l'outil ne peut pas être réglé. | Arrêter la tâche | ||
| 4520 | Le rayon spécifié dans l'instruction Arc est trop court et un arc ne peut pas être créé. | Spécifiez une longueur de rayon qui est au moins égale à la moitié de la distance entre la coordonnée actuelle et la coordonnée cible. | Arrêter la tâche | ||
| 4521 | Les trois points spécifiés par l'instruction Arc sont sur une ligne droite et l'arc ne peut pas être identifié. | Lorsque vous spécifiez trois points sur une ligne droite dans l'instruction Arc, placez une coordonnée centrale entre les coordonnées actuelles et les coordonnées cibles. Si les coordonnées actuelles, cibles et centrales se trouvent sur une ligne droite dans l'instruction Arc3, il est impossible d'identifier un plan qui s'étend sur un arc. Utilisez la commande Arc3 de spécification des coordonnées de l'itinéraire. | Arrêter la tâche | ||
| 4522 | L'angle spécifié dans l'instruction Arc est en dehors de la plage. | Spécifiez un angle supérieur à -360 degrés et inférieur à 360 degrés. En outre, il n'est pas possible de spécifier 0. | Arrêter la tâche | ||
| 4602 | Erreur de calcul mouvement. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Redémarrez le Contrôleur. - Réinstallez le micrologiciel du contrôleur. - Remplacez le contrôleur. | Réinitialiser | ||
| 4603 | Valeur du capteur hors plage. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifier la valeur mesurée par le capteur. - Vérifiez l'état du capteur. - Vérifier le réglage de la plage du capteur. - Lorsque Note 1 est 1 (capteur utilisé par la fonction de suivi de distance), vérifiez et réglez le paramètre spécifié par AIO_TrackingStart ou AIO_TrackingSet. | Capteur 1 : Capteur utilisé par la fonction de suivi de distance | Réinitialiser | |
| 4604 | Une commande de mouvement a échoué car le robot s'est trop rapproché du point de singularité. | Effectuez l'une des opérations suivantes : - Vérifiez si les coordonnées proches de la singularité sont spécifiées. - Vérifiez si le robot se rapproche de la singularité pendant l'opération. - Vérifiez la position d'installation du robot. | Réinitialiser | ||
| 4605 | Tampon de référence de position est vide. | Modifiez la taille du tampon. | Réinitialiser | ||
| 4606 | Une erreur a été détectée lors de la mise à jour de la référence de position. | Redémarrez le contrôleur. | Redémarrer |