代码编号 4000 ~
| 编号 | 信息 | 对策 | 补充信息 1 | 补充信息 2 | 错误 解除方法 |
|---|---|---|---|---|---|
| 4001 | 试图超出脉冲工作范围动作。 | 请确认移动目标的点、当前的点以及Range设置。 | 任务停止 | ||
| 4002 | 设置的参数超出范围。 | 请检查设置参数。 | 超出范围的参数值 | 任务停止 | |
| 4003 | 运动装置驱动器异常 发生运动系统模块内发生通信错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止重置重启 | ||
| 4004 | 运动装置驱动器异常 发生运动系统事件等待错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 重启 | ||
| 4005 | 当前点位超过LimZ指定值。 | 请执行下列任一操作。 ・请降低Z轴。 ・请增加LimZ的指定值。 | 任务停止 | ||
| 4006 | 目标点位超过LimZ指定值。 | 请执行下列任一操作。 ・请降低目标点的Z坐标。 ・请增加LimZ的指定值。 | 任务停止 | ||
| 4007 | 坐标转换错误 目标点和通过点在动作区域以外 Jog动作超出动作区域。 | 请确认是否指定了动作区域以外的坐标。 | 任务停止 | ||
| 4008 | 当前点或LimZ指定值超过脉冲范围。 | 请变更LimZ指定值。 | 任务停止 | ||
| 4009 | 运动装置驱动器异常 发生运动系统超时错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4010 | 指定的Local坐标系未定义。 | 请定义Local坐标系。 | Local编号 | 任务停止 | |
| 4011 | 动作超出直角坐标动作范围(XYLim)。 | 请确认通过XYLim限制的区域。 | 任务停止 | ||
| 4012 | Box的上限位置的值小于下限位置的值。 | 上线位置的值需大于下线位置的值 | 任务停止 | ||
| 4013 | 无法计算弧形运动的时机。 | 请执行下列任一操作。 ・确认并修改Arch参数 ・禁用Arch | 任务停止 | ||
| 4014 | MCal没有结束。 | 请执行下列任一操作。 ・请执行MCal。 ・请确认是否对脉冲输出板关节设置了MCordr。 | 任务停止 | ||
| 4016 | 已将禁止伺服自由的关节设成伺服自由状态。 | 由于机器人的机械限制，某些关节可能无法励磁释放。请确认机器人的规格。 | 任务停止 | ||
| 4018 | 运动系统模块间通信错误 检测到Checksum异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4021 | Local命令指定的点距离太近。 | 请将点与点间的距离设在1μm以上。 | 任务停止 | ||
| 4022 | 指定为Local命令的点坐标系数据异常。 | 请保持指定点的坐标系数据一致。 | 任务停止 | ||
| 4023 | 试图执行电机关闭中无法执行的处理。 | 请开启电机后在执行命令。 | 任务停止 | ||
| 4024 | 无法使用指定Fine完成定位。 | 请执行下列任一操作。 ・请检查机器人是否振动、晃动或螺丝松动等。 ・请增加Fine的设置值。 | 任务停止 | ||
| 4025 | 紧急停止中无法执行运动相关命令。 | 请解除紧急停止状态。 | 任务停止 | ||
| 4026 | 运动系统模块间通信错误 检测到伺服器I/F异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4027 | 运动系统模块间通信错误 检测到Checksum异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4028 | 运动系统模块间通信错误 检测到设备驱动器状态异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4029 | 运动系统模块间通信错误 检测到设备驱动器状态异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4030 | 扭矩实效值计算的缓存饱和。 | 执行ATCLR到执行ATRQ的时间需控制在2分钟以内。 | 任务停止 | ||
| 4031 | 在电机模式关闭时执行运动命令。 | 请开启电机模式。 | 任务停止 | ||
| 4032 | 在伺服自由状态下执行运动命令。 | 请全关节励磁释放后再执行。 | 任务停止 | ||
| 4033 | 执行的命令在有脉冲输出板卡关节的机器人中不支持。 | 关节上安装了脉冲输出板卡的机器人，无法使用此命令。 | 任务停止 | ||
| 4034 | 执行的命令在该机器人型号中不支持。 | 请从程序中删除不支持的命令。 | 任务停止 | ||
| 4035 | 执行CP动作命令，仅移动姿势关节。 | 请执行下列任一操作。 ・请保持点之间的移动距离。 ・请使用ROT修饰语、SpeedR、AccelR。 | 任务停止 | ||
| 4036 | 执行CP动作命令，在姿势关节的旋转速度太快。 | 请执行下列任一操作。 ・请减小SpeedS, AccelS的设置值。 ・请使用ROT修饰语、SpeedR、AccelR。 | 任务停止 | ||
| 4037 | 在执行CP运动命令时更改点属性。 | 确认点属性一致。 | 任务停止 | ||
| 4038 | 在Arc 命令中，两个点之间的距离太近。 | 请将各点间的距离设在1μm以上。 | 任务停止 | ||
| 4039 | 使用Arc 命令生成的圆弧几乎为一条直线。 | 请使用Move。 | 任务停止 | ||
| 4041 | 试图在机器人背面的矩形动作禁止区域执行动作。 | 请确认机器人的动作区域。 | 任务停止 | ||
| 4042 | 运动装置驱动器异常 无法检测到轨道生成中断。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请初始化控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4043 | 当前机器人的型号或关节型号不支持该命令。 | 请从程序中删除不支持的命令。 | 任务停止 | ||
| 4044 | 曲线错误 不支持指定的模式。 | 请在Curve中重新创建曲线文件。 | 任务停止 | ||
| 4045 | 曲线错误 不支持指定的模式。 | 请指定正确的曲线模式请在Curve中重新创建曲线文件。 | 任务停止 | ||
| 4046 | 曲线错误 坐标轴数超过允许范围。 | 可指定的坐标轴数量为2, 3, 4, 6。请在Curve中重新创建曲线文件 | 任务停止 | ||
| 4047 | 曲线错误 未指点数据。 | 请在Curve中重新创建曲线文件。 | 任务停止 | ||
| 4048 | 曲线错误 在点数据指定定前执行并行处理。 | 请在Curve中重新创建曲线文件。 | 任务停止 | ||
| 4049 | 曲线错误 并行处理数量超出范围。 | 请在Curve中重新创建曲线文件。 | 任务停止 | ||
| 4050 | 曲线错误 点数量超出范围。 | 可以指定的点数量取决于曲线的形状。请再次确认。 | 任务停止 | ||
| 4051 | 曲线错误 指定所有点的本地坐标和点的属性不匹配。 | 请确认所有指定的点的本地坐标和姿势标志匹配。 | 任务停止 | ||
| 4052 | 曲线错误 内存不足无法生成曲线文件。 | 请重启控制器。 | 任务停止 | ||
| 4053 | 曲线错误 无法生成曲线文件。 | 请检查点数据。请确认指定点序列中，两个相邻点之间是否重叠。 | 任务停止 | ||
| 4054 | 曲线错误 发生曲线文件错误。 | 曲线文件损坏。请在Curve中重新创建曲线文件。 | 任务停止 | ||
| 4055 | 曲线错误 没有曲线文件移动距离。 | 请检查点数据。 | 任务停止 | ||
| 4056 | 曲线错误 Curve命令定义的点位置太近。 | 指定的两个相邻点之间，距离需设置0.001mm以上。 | 任务停止 | ||
| 4058 | 跟踪执行过程中执行了禁止的命令。 | 请将非法命令从程序中删除。 | 任务停止 | ||
| 4059 | 在电机模式开启时执行编码器重置命令。 | 请关闭电机。 | 任务停止 | ||
| 4060 | 该命令无法在电机开启时执行。 | 请关闭电机。 | 任务停止 | ||
| 4061 | 指定的参数当前正在使用中。 | 要清除当前选择的机械臂、工具。请在选择其它机械臂、工具后执行。 | 任务停止 | ||
| 4062 | 姿势变化量过大。 | 在CP动作命令中，第6关节试图旋转360度以上。 | 任务停止 | ||
| 4063 | 相邻点的坐标变化量过大。 | Curve命令定义的指定点序列间，将2个相邻点之间的U, V, W坐标值的变化量保持在90度以内。 | 任务停止 | ||
| 4064 | 无法自动修正姿势。 | 定义的指定点序列间，无法通过姿态的自动校正生成曲线轨迹。请更改指定点序列，减小第6关节的变化量。 | 任务停止 | ||
| 4065 | 以相同的姿势旋转J6一圈。 | 在CP动作命令中，第6关节试图旋转360度以上。第6关节试图以与动作开始时相同的姿态，运动到旋转1圈的点。请将目标位置更改为第6关节旋转1圈以内的目标点。 | 任务停止 | ||
| 4066 | 在基于组合多个关节的动作禁止区域内尝试动作。 | 试图运动到机器人自身的干扰限制区域内。 | 任务停止 | ||
| 4068 | 指定了ROT参数，但CP动作命令无姿态变化。 | 请取消CP动作命令的ROT指定。 | 任务停止 | ||
| 4069 | 指定了ECP但CP动作命令中并未选择ECP。 | 请指定有效的ECP。 | 任务停止 | ||
| 4070 | 创建曲线文件时的ECP编号与当前选择的ECP编号不同。 | 请指定有效的ECP。 | 任务停止 | ||
| 4071 | 在电磁制动器锁定状态下执行动作命令。 | 请释放电磁制动。 | 任务停止 | ||
| 4073 | 相邻点的坐标变化量过大。 | U, V或W中的一个变化90度以上。请修改点或姿态。 | 任务停止 | ||
| 4074 | 电机类型与当前机器人设置不同。 | 请确认是否连接了指定型号的机器人。 | 重启 | ||
| 4075 | 选项未生效。 | 请启用选件。 | 任务停止 | ||
| 4076 | 与Plane命令指定的点距离太近。 | 请将点与点间的距离设在1μm以上。 | 任务停止 | ||
| 4077 | Plane命令中指定点的坐标系数据异常。 | 请检查指定点的坐标系数据。 | 任务停止 | ||
| 4078 | 试图使用CP动作命令只移动附加轴。 | 只移动附加轴时，请使用PTP动作命令。 | 任务停止 | ||
| 4079 | 使用CP动作命令时附加轴的动作太快。 | 请减小SpeedS, AccelS的设置值。 | 任务停止 | ||
| 4080 | 启用开关关闭，无法执行。 | 请在开启启动开关后执行。 | 任务停止 | ||
| 4081 | MCal动作中发生错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认脉冲输出板卡。 ・请确认与电机驱动器的连接。 ・请更换脉冲输出板卡。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4082 | MCal动作中发生脉冲输出板错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认脉冲输出板卡。 ・请确认与电机驱动器的连接。 ・请更换脉冲输出板卡。 | 任务停止 | ||
| 4083 | MCal未在指定时间内完成。 | 请设置PG参数，确保MCal在120秒以内完成。 | 任务停止 | ||
| 4084 | MCal动作时检测到限位传感器异常。 | 请检查限位传感器。 | 任务停止 | ||
| 4085 | 指定坐标变更失败。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4086 | 只能在空转模式下执行。 | 请更改为空转模式后再执行。 | 任务停止 | ||
| 4087 | 回放文件生成失败。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认PC驱动的可用空间。 ・请重启PC。 ・请重新安装Epson RC+ 。 ・请更换PC板。 | 任务停止 | ||
| 4088 | 平均速度计算缓冲饱和。 | 缩短从AvgSpeedClear到AvgSpeed的时间。 | 任务停止 | ||
| 4089 | HealthRBStart执行到HealthRBStop执行的时间间隔太短或太长。 | 执行HealthRBStart到执行HealthRBStop的间隔，需要在1秒以上3600秒以下。 | 任务停止 | ||
| 4090 | 未执行HealthRBStart而执行了HealthRBStop。 | 请执行HealthRBStart后执行HealthRBStop。当执行HealthRBStop后，如果不执行HealthRBStart，而再次执行HealthRBStop时，也会发生此错误。 | 任务停止 | ||
| 4091 | 指定的模拟I/O通道不存在。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认通道编号。 ・请确认已安装模拟IO选件板。 | 任务停止 | ||
| 4092 | 指定的模拟输出通道正在输出速度数据。 | 请停止指定通道的速度输出后执行。 | 任务停止 | ||
| 4093 | 因奇点回避而暂停的机器人，无法恢复运行。 | 请终止动作命令。 SF_LimitSpeedSEnable为On时，可能会发生此错误。 SF_LimitSpeedSEnable的默认设置为On，请设成OFF后再使用。 详细信息请参阅“SPEL＋语言参考 - SF_LimitSpeedSEnable”。 | 任务停止 | ||
| 4094 | 当前位置超出运动范围。 | J1或J2轴超出动作范围。请按以下任一操作在运动范围内移动机器人。 ・使用Pulse命令和JTran，在运动范围内移动机器人。 ・手动移动机器人，将其移动回运动范围内。(本错误仅在RS系列和N系列中发生) | 任务停止 | ||
| 4096 | 正在使用机器人 其它任务在执行动作命令时无法执行动作命令。 | 不能同时在多个任务中对机器人执行动作命令。请检查程序。另外，无法使用OnErr自动还原此错误。 | 任务停止 | ||
| 4097 | 机械臂长度补偿值异常。 | 请确认水平距离在默认机械臂长度的± 0.75mm以内，并且关节的偏移角度在± 2°以内。 | 参数编号 | 设定值的1000倍 | 任务停止 |
| 4099 | 运行时发生伺服系统错误。 | 请确认系统历史记录中，是否同时发生了5000号的错误。如发生了5000号的错误，请对该错误采取对策。 | 重启 | ||
| 4100 | 运动系统模块之间通信异常 无法计算当前的脉冲、位置。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 重启 | ||
| 4101 | 运动系统模块之间通信异常 无法获取当前的脉冲、位置。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 重启 | ||
| 4104 | 脉冲输出板卡关节发生定位超时。 | 脉冲输出板卡连接的伺服电机中，没有收到定位完成的信号(DEND)输入。 | 重启 | ||
| 4152 | 检测到主线路继电器熔断错误。 | 检测到由于电力系统过流导致的继电器熔断。请执行下列任一操作。 ・请更换控制器。 ・请更换机器人。 | 重启 | ||
| 4154 | 检测到再生电阻温度异常。 | 机器人的Duty过高。请执行下列任一操作。 ・延长机器人的待机时间或降低Accel的值。 ・如果Duty降低后仍出现此错误，则请更换DPU。 | 重启 | ||
| 4210 | RAS 线路检测到伺服系统异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4211 | 伺服CPU的RAM异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4212 | 主CPU和伺服CPU的通信RAM异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4213 | 伺服CPU的RAM异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4214 | 主CPU和伺服CPU的初始化通信异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4215 | 主CPU和伺服CPU的初始化通信异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4216 | 主CPU和伺服CPU的通信异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4217 | 主CPU和伺服CPU的通信异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4218 | 伺服器长时间命令发生超时。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4219 | 检测到长时间命令Checksum错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4220 | 系统看门狗检测到异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4221 | 发生驱动单元检查异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4222 | 伺服CPU的RAM异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 4223 | 紧急停止/安全防护（安全门）的双重电路异常。 | 请确认紧急停止或安全防护（安全门）的接线。 | 重启 | ||
| 4224 | 检测到主电路电源电压过低。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认电源电压。 ・请重启控制器。 | 重启 | ||
| 4225 | 主电路的电源控制继电器触点熔断。 | 请更换DPU板。 | 重启 | ||
| 4230 | 实时状态异常 检测到Checksum错误。 | 检测到控制器内部数据的Checksum异常。请执行下列任一操作。 ・请检查周边设备的接线是否有短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O连接器) ・请更换控制器。 | 重启 | ||
| 4232 | 实时状态异常 发生自由运行计数器错误。 | 检测到控制器内部自由运行计数器异常。请执行下列任一操作。 ・请检查周边设备的接线是否有短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O连接器) ・请更换控制器。 | 重启 | ||
| 4241 | 在低功率状态下检测到速度异常。 | 在低功率状态下，检测到机器人以高于设置速度的速度运行。请执行下列任一操作。 ・如果是CP动作，请减小SpeedS的值。 ・请确认机器人的机械部。(光滑、齿隙、卡壳、皮带松动、刹车) ・请确认机器人与周边设备的干涉。(碰撞、接触) ・请检查周边设备的接线是否有短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O连接器) ・请更换电机驱动器。 ・请更换电机。(电机、编码器故障) | 重置 | ||
| 4242 | 加速度命令异常。 | 机器人试图以高于设置值的速度命令进行动作。请执行下列任一操作。 ・如果是CP动作，请降低AccelS的值。 ・使用传送带时，请降低Cnv_Accel的值。 ・请使用命令“AvoidSingularity”的SING_VSD。 ・在控制器环境设置中，试图在启用[当CP ON时，CP动作和PTP动作连续执行]的状态下连接CP动作和PTP动作时，请设成CP Off。 | 重置 | ||
| 4243 | 高功率状态下发生速度命令异常。 | 在高功率状态下，检测到机器人以高于设置速度的速度运行。请执行下列任一操作。 ・请减小Speed,SpeedS的值。 ・请使用命令“AvoidSingularity”的SING_VSD。 ・在控制器环境设置中，试图在启用[当CP ON时，CP动作和PTP动作连续执行]的状态下连接CP动作和PTP动作时，请设成CP Off。 | 重置 | ||
| 4244 | 使用VRT功能时，发生加速度命令异常。 | 机器人试图以高于设置值的速度命令进行动作。请减小Accel、AccelS的值。 | 重置 | ||
| 4245 | 使用VRT功能时，发生速度命令异常。 | 机器人试图以高于设置值的速度命令进行动作。请减小Accel, AccelS或Speed,SpeedS的值。 | 重置 | ||
| 4246 | 使用VRT功能时，发生路径错误。 | 修改VRTPram1、VRTPram2的值，或停用VRT功能。 | 重置 | ||
| 4247 | 使用VRT功能时，发生了内部运算错误。 | 修改VRTPram1、VRTPram2的值，或停用VRT功能。 | 重置 | ||
| 4248 | 机器人与自身碰撞。 | 设置中继点。或更改目标位置。 | 重置 | ||
| 4249 | 检测到异常的指令值。 | 请减小Accel的值。 | 重置 | ||
| 4250 | 动作运行过程中发生了超出脉冲动作范围的错误。 | 请确认CP运动的轨迹是否超出动作范围。 | 重置 | ||
| 4251 | 动作运行过程中发生了超出直角坐标动作范围(XYLim)的错误。 | 请确认XYLim设置。 | 重置 | ||
| 4252 | 发生坐标转换错误。 | 请确认是否超出动作范围。 | 重置 | ||
| 4255 | SpeedS过大，无法通过肘奇点姿势。 | 请减小SpeedS的值。 | 重置 | ||
| 4256 | 通过肘奇点位置时，执行了停止或暂停。 | 不要执行停止或暂行。 | 重置 | ||
| 4257 | 试图通过肘奇点区域。 | 无法通过肘部奇点区域。请使用命令AvoidSingularity的SING_AVOID，回避肘部奇点区域。 | 重置 | ||
| 4261 | 传送带跟踪过程中，发生超出运动范围发生的错误。 | 请将传送带设置在动作范围内。安装传送带时，请考虑从跟踪状态到非跟踪状态切换时的减速度余量，设置跟踪范围。如果在从跟踪状态的切换过程中发生错误，可以通过提高加速度来完成跟踪运动，来防止错误发生。 | 重置 | ||
| 4262 | 传送带跟踪过程中，发生超出直角坐标运动范围的错误。 | 请将传送带设置在动作范围内。安装传送带时，请考虑从跟踪状态到非跟踪状态切换时的减速度余量，设置跟踪范围。如果在从跟踪状态的切换过程中发生错误，可以通过提高加速度来完成跟踪运动，来防止错误发生。 | 重置 | ||
| 4263 | 传送带跟踪过程中，发生超出脉冲运动范围的错误。 | 请将传送带设置在动作范围内。安装传送带时，请考虑从跟踪状态到非跟踪状态切换时的减速度余量，设置跟踪范围。如果在从跟踪状态的切换过程中发生错误，可以通过提高加速度来完成跟踪运动，来防止错误发生。 | 重置 | ||
| 4267 | 没有指示时试图通过J4Flag。 | 机器人动作时试图经过J4Flag边界值，但没有指定J4Flag的标志。请更改目标坐标的J4Flag。 | 重置 | ||
| 4268 | 没有指示时试图通过J6Flag。 | 机器人动作时试图经过J6Flag边界值，但没有指定J6Flag的标志。请更改目标坐标的J6Flag。 | 重置 | ||
| 4269 | 没有指示时试图通过手腕奇点位置。 | 机器人动作时试图经过手腕奇点位置，但没有指定Wrist标志。请执行下列任一操作。 ・请更改目标坐标的Wrist标志。 ・请更改目标坐标，避免经过奇点位置。 | 重置 | ||
| 4270 | 没有指示时试图通过手腕奇点位置。 | 机器人动作时试图经过手奇点位置，但没有指定Hand标志。请执行下列任一操作。 ・请变更目标坐标的Hand标志。 ・请更改目标坐标，避免经过奇点位置。 | 重置 | ||
| 4271 | 没有指示时试图通过肘奇点位置。 | 机器人动作时试图经过奇点位置，但没有指定Elbow标志。请执行下列任一操作。 ・请更改目标坐标的Elbow标志。 ・请更改目标坐标，避免经过奇点位置。 | 重置 | ||
| 4272 | 指定的姿势标志无效。 | 在CP动作命令中，到达目标坐标后的手臂形态与目标坐标中指定的姿态标志不同。请变更目标坐标的姿态标志。 | 重置 | ||
| 4273 | 在传送带跟踪上升动作中切换J6Flag。 | 调整工具姿态，使J6Flag不会被切换。 | 重置 | ||
| 4274 | 执行的动作与目标点的J6Flag不一致。 | 在CP动作命令中，到达目标坐标点后的J6Flag与目标坐标指示姿态的J6Flag不同。请更改目标坐标的J6Flag。 | 重置 | ||
| 4275 | 执行的动作与目标点的J４Flag不一致。 | 在CP动作命令中，到达目标坐标点后的J4Flag与目标坐标指示姿态的J4Flag不同。请更改目标坐标的J4Flag。 | 重置 | ||
| 4276 | 执行的动作与目标点的ArmFlag不一致。 | 在CP动作命令中，到达目标坐标点后的ArmFlag与目标坐标指示姿态的ArmFlag不同。请更改目标坐标的ArmFlag。 | 重置 | ||
| 4277 | 执行的动作与目标点的ElbowFlag不一致。 | 在CP动作命令中，到达目标坐标点后的ElbowFlag与目标坐标指示姿态的ElbowFlag不同。请更改目标坐标的ElbowFlag。 | 重置 | ||
| 4278 | 执行的动作与目标点的WristFlag不一致。 | 在CP动作命令中，到达目标坐标点后的WristFlag与目标坐标指示姿态的WristFlag不同。请更改目标坐标的WristFlag。 | 重置 | ||
| 4279 | 执行的动作与目标点的J1Flag不一致。 | 在CP动作命令中，到达目标坐标点后的J1Flag与目标坐标指示姿态的J1Flag不同。请更改目标坐标的J1Flag。 | 重置 | ||
| 4299 | 在扭矩控制中关闭了启用开关。 | 重新开始前请确认机器及周边设备的安全。 | 重置 | ||
| 4301 | 脉冲输出板卡检测到极限信号。 | Reset并执行以下操作。 | 重置 | ||
| 4302 | 检测到脉冲输出板卡的报警输入。 | 取消脉冲电机驱动器的报警。 | 重置 | ||
| 4401 | 传送带编号错误。 | 请查看传送带编号。 | 任务停止 | ||
| 4402 | 无法注册到队列。 | 队列的注册数达到上限 (1000个)。请删除当前queue。 | 任务停止 | ||
| 4403 | 跟踪动作中，试图在暂停后继续执行。 | 暂停后无法继续执行跟踪动作 SF_LimitSpeedSEnable为On时，可能会发生此错误。 SF_LimitSpeedSEnable的默认设置为On，请设成OFF后再使用。 详细信息请参阅“SPEL＋语言参考 - SF_LimitSpeedSEnable”。 | 任务停止 | ||
| 4404 | 队列数据不存在。 | 请查看queue编号。或检查queue是否已注册。 | 任务停止 | ||
| 4405 | 传送带初始化不正确。 | 请重新创建程序。请删除传送带，然后重新设置。 | 任务停止 | ||
| 4406 | 指定的队列数据当前值超出范围。 | 无法跟踪范围外的queue。如果指定的queue位于上游限制的上游，请更改程序，使跟踪带到上有限制的下游才执行。如果指定的queue位于下游限制的下游，请更改程序清除queue数据。 | 任务停止 | ||
| 4407 | 编码器未设置。 | 请设置编码器。 | 任务停止 | ||
| 4409 | 传送带相关指令自变量异常。 | 请查看参数。 | 任务停止 | ||
| 4410 | 发生传送带坐标转换错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新创建程序。 ・请删除传送带，然后重新设置。 | 任务停止 | ||
| 4411 | 传送带相关运动系统模块间通信错误发生通信。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4413 | 发生传送带跟踪开始错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 任务停止 | ||
| 4414 | CP ON时，传送带跟踪无法开始。 | 请在CP OFF下开始传送带跟踪。 | 任务停止 | ||
| 4415 | 上对角极限或下对角极限设置不合适。 | 对角下游极限位于上游极限的上游，或对焦上游极限或下游极限与传送带的行进方向水平。请查看上游对角线极限或下游对角线极限的设置。 | 任务停止 | ||
| 4416 | 机器人无法跟踪指定的传送带队列。 | 提高机器人的动作速度和加减速度。 | 任务停止 | ||
| 4500 | 无法同时执行指定的功能 补充信息 1,2：功能的类型。 | 请检查程序。 | 提高机器人的动作速度和加减速度。 | 功能类型*与补充信息1相同 | 任务停止 |
| 4501 | 设备正在使用中 补充信息1：设备类型。 | 请确认设备是否在其他任务和命令中使用。 | 设备类型1: 模拟I/O输入通道 | 任务停止 | |
| 4502 | 在控制功能执行期间无法执行此命令 补充信息1：控制功能的类型。 | 请确认控制功能是否在其他任务和命令中使用。请终止控制功能后执行命令。 | 控制功能的类型 1 : 距离跟踪功能 2 : 传送带跟踪 3 : CVMove | 任务停止 | |
| 4503 | 参数未定义 补充信息1:参数类型。 | 请确认是否设定了参数。请设置参数。 | 参数类型1: 距离跟踪功能的参数 | 任务停止 | |
| 4505 | Safety板发出停止信号，无法打开电机。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认代码27和28的内容和请参阅以下内容，并解除Safety板的停止信号。 ・退出安全功能管理器并重置控制器。 ・请重新启动控制器。 | 复位 重启 | ||
| 4506 | 发生控制内部运算错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 重启 任务停止 | ||
| 4511 | 未定义区域。 | 请定义区域。 | 任务停止 | ||
| 4512 | 参考点错误 补充信息1: 请确认错误的类型。 | 请根据附加信息，检查参考点和示教点。 | 错误类型 1: 参考点数不一致 2: 含有姿势标志不同的点 3: 参考点中含有重复的点 4: 参考点数过少 5: 在平面补偿中请勿将参考点设在一条直线上 6: 3D补偿时不要将参考点设置在同一平面上 7: 平面补偿时请将参考点设置在同一平面上 8: 含有不可补偿的姿势 9: 对应的参考点姿势差异过大 10: 对应参考点的位置差异过大 | 任务停止 | |
| 4513 | 输入的点错误 补充信息1: 请确认错误的类型。 | 请检查输入点。 | 错误类型 1: 姿态标志不同 2: 参考点姿态和输入点姿态不同 | 任务停止 | |
| 4514 | 通过工具向导示教的点姿势变化量过小。 | 请更改通过工具向导指定的点的姿势。如果姿势变化过小，则无法设置工具。 | 任务停止 | ||
| 4520 | 使用Arc命令指定的半径过短，无法画圆弧。 | 请以当前坐标到目标坐标距离的一半以上指定半径。 | 任务停止 | ||
| 4521 | 使用Arc命令指定的3个点在直线上，无法确定圆弧。 | 使用Arc命令时，如果在直线上指定3个点，请将中心坐标放在当前坐标和目标坐标之间。使用Arc3命令时，如果当前坐标、目标坐标和中心坐标教在一条直线上，就无法确定绘制圆弧的平面。请使用经由坐标指定方式的Arc3命令。 | 任务停止 | ||
| 4522 | 使用Arc命令指定的角度超出了范围。 | 指定的角度必须大于-360度、小于360度。并且无法指定0度。 | 任务停止 | ||
| 4602 | 动作计算错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请重新安装控制器固件。 ・请更换控制器。 | 重置 | ||
| 4603 | 传感器值超出范围。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认传感器的测量值。 ・请确认传感器的状态。 ・请确认传感器的范围设置。 ・当补充信息1显示为1 (距离跟踪功能中使用的传感器) 时，请确认并调整AIO_TrackingStart和AIO_TrackingSet中设置的参数。 | 传感器类型1: 距离跟踪功能中使用的传感器 | 重置 | |
| 4604 | 达到奇异点。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认是否指定了奇异点附近的坐标。 ・请确认移动时是否通过奇异点附近。 ・请检查机器人的安装位置。 | 重置 |