代码编号 5000 ~

编号 信息 对策 补充信息 1 补充信息 2

错误

解除方法
5000 伺服器控制门数组异常。

请执行下列任一操作。

・请检查与周边设备的接线是否发生短路或错误连接。(EMERGENCY, I/O连接器)

・请更换MAIN板。

・请更换附加轴单元。

 重启
5002 未安装电机驱动器。

请执行下列任一操作。

・请确认是否已安装电机驱动器。

・请确认机型设置或硬件设置。

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

 重启
5005 编码器分割数设置异常。 请确认机型设定。 重启
5007 编码器的多圈超过最大范围。

请执行下列任一操作。

・请重置编码器。

・请更换电机。

 重启
5008 位置超出控制范围。

请执行下列任一操作。

・请重置编码器。

・请更换MAIN板。

・请更换电机。

 重启
5009 编码器无响应。

请执行下列任一操作。

・请确认机型设定。

・请确认信号电缆的连接。

・请更换MAIN板或编码器I/F板。

 重启
5010 编码器初始化异常。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请确认机器人的设置。

・请确认信号电缆的连接。

・请更换MAIN板或编码器I/F板。

 重启
5011 编码器通信异常。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请确认机器人的设置。

・请确认信号电缆的连接。

・请更换MAIN板或编码器I/F板。

 重启
5012 伺服器CPU看门狗检测到异常。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请确认防噪音措施。

・请更换MAIN板。

 重启
5013 控制电流回路WDT检测到异常。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请检查电源电缆的连接。

・请确认15V电源和电缆连接。

・请确认防噪音措施。

・请更换MAIN板。

 重启
5014 MAIN板不适用于此机器人。

请执行下列任一操作。

・请确认机器人的设置。

・请更换板适用于机器人的MAIN板。

 重启
5015 编码器被重置 请重启控制器。 重启
5016 编码器的数据备份电源异常。

请执行下列任一操作。

・请确认信号电缆的连接。

・请更换并重置编码器电池。

 重启
5017 编码器的备份数据异常。

请执行下列任一操作。

・请重置编码器。

・请确认信号电缆的连接。

 重启
5019 编码器的位置管理异常。

请执行下列任一操作。

・请重置编码器。

・请更换电机。(编码器故障)

 重启
5020 打开编码器电源时的速度高。

请执行下列任一操作。

・请确认机器人是否与周边设备发生干涉。

・请确认机器人已停止，重启控制器。

・请重置编码器。

 重启
5022 R/D转换器检测到异常。

请执行下列任一操作。

・请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请重置编码器。

 重启
5023 G传感器通信异常。

请执行下列任一操作。

・请确认信号电缆的连接。

・请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请确认防噪音措施。

・请更换控制板。

・请更换MAIN板。

 重启
5024 G传感器数据异常。 请更换控制板。 重启
5025 多圈数据和R/D转换数据有偏差。 请确认防噪音措施。 重启
5026 解析器励磁信号中断。

请执行下列任一操作。

・请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请重置编码器。

 重启
5027 S-DSP检测到DSP通讯失败。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请确认防噪音措施。

・请更换MAIN板。

 重启
5028 检测到电流反馈数据异常。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请确认防噪音措施。

・请更换MAIN板。

 重启
5029 D-DSP检测到DSP通讯失败。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请确认防噪音措施。

・请更换MAIN板。

 重启
5030 关闭编码器电源时的速度过高。

请执行下列任一操作。

・请重置编码器。

・请更换电机。

 重启
5031 编码器的速度高。

请执行下列任一操作。

・请重置编码器。

・请更换电机。

 重启
5032 伺服器报警A。 请重启控制器。 重启
5033 G传感器初始化失败。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请确认信号电缆的连接。

・请确认防噪音措施。

 重启
5034 编码器重置失败。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请再次重置编码器。

・请确认信号电缆的连接。

・请更换电机。(编码器故障)

・请确认防噪音措施。

 重启
5040 高功率状态下电机转矩输出异常。

请执行下列任一操作。

・请设置Weight/Inertia。

・请确认负载。

・请确认机型设定。

・请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器)

・请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触)

・请检查电源电缆的连接。

・请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请确认电源电压。(电源电压过低)

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

・请更换电机。

 重置
5041 低功率状态下电机转矩输出异常。

请执行下列任一操作。

・请确认机型设定。

・请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器)

・请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触)

・请检查电源电缆的连接。

・请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请确认电源电压。(电源电压过低)

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

・请更换电机。

 重置
5042 高功率状态下位置偏差异常。

请执行下列任一操作。

・请设置Weight/Inertia。

・请确认负载。

・请确认机型设定。

・请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器)

・请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触)

・请检查电源电缆的连接。

・请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请确认电源电压。(电源电压过低)

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

・请更换电机。

 重置
5043 低功率状态下位置偏差异常。

请执行下列任一操作。

・请确认机型设定。

・请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器)

・请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触)

・请检查电源电缆的连接。

・请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请确认电源电压。(电源电压过低)

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

・请更换电机。

 重置
5044 高功率状态下速度偏差异常。

请执行下列任一操作。

・请设置Weight/Inertia。

・请确认负载。

・请确认机型设定。

・请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器)

・请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触)

・请检查电源电缆的连接。

・请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请确认电源电压。(电源电压过低)

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

・请更换电机。

 重置
5045 低功率状态下速度偏差异常。

请执行下列任一操作。

・请确认机型设定。

・请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器)

・请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触)

・请检查电源电缆的连接。

・请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请确认电源电压。(电源电压过低)

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

・请更换电机。

 重置
5046 高功率状态下速度异常。

请执行下列任一操作。

・减小CP动作中SpeedS的值。

・更改CP动作的姿态。

・请设置Weight/Inertia。

・请确认负载。

・请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器)

・请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触)

・请确认机型设置。

・请检查电源电缆的连接。

・请确认信号电缆的连接。

・请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请确认电源电压。(电源电压过低)

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

・请更换电机。

 重置
5047 低功率状态下速度异常。

请执行下列任一操作。

・请在高功率状态下确认机器人动作。

・请确认机型设定。

・请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器)

・请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触)

・请检查电源电缆的连接。

・请确认信号电缆的连接。

・请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请确认电源电压。(电源电压过低)

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

・请更换电机。

 重置
5048 检测到主电路过压。

请执行下列任一操作。

・请设置Weight/Inertia。

・请确认负载。

・请确认机型设定。

・请确认机器人状态。(光滑、松弛、卡壳、皮带松动、制动器)

・请确认是否与周边设备干涉。(碰撞、接触)

・请检查电源电缆的连接。

・请检查机器人电源相关接线。(引脚脱落、断线、短路)

・请确认电源电压。(电源电压过低)

・请确认再生单元

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

・请更换电机。

 重置
5049 检测电机驱动器过流。

请执行下列任一操作。

・请确认电源线是否发生短路或接地故障。

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

 重置
5050 扭矩控制时检测到速度异常。 请确认扭矩控制时的运动速度是否在指定范围内。 重置
5051 15V电机驱动器PWM驱动电源异常。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请确认DPU，电缆连接。

・请更换电机驱动器。

・请更换MAIN板。

 重置
5054 电机过载。

请执行下列任一操作。

・降低工作负荷。

・降低Accel。

・请确认Weight/Inertia的设置。

・请确认机器人状态。(反冲、超负载、皮带松动、制动器)

 重置
5055 电机过载。

请执行下列任一操作。

・降低工作负荷。

・降低Accel。

・请确认Weight/Inertia的设置。

・请确认机器人状态。(反冲、超负载、皮带松动、制动器)

 重置
5056 G传感器数据快速变化。

请执行下列任一操作。

・请确认防噪音措施。

・请更换控制板。

 重置
5057 在高功率状态下检测到碰撞(或检测到机器人动作异常)。 碰撞检测功能(检测到机器人动作异常)启动。

检测到以下异常:

・机器人手臂发生碰撞或接触

・由于weight和inertia设置过小导致扭矩饱和

・多关节轴联合动作和长条物体摆动导致扭矩饱和

・电源电压过低导致扭矩饱和

・因硬件异常或软件故障导致的异常

请执行下列任一操作。

・请确认机器人手臂和周边设备是否发生碰撞或接触、改善布局避免干涉。

・确认是否扭矩饱和

若饱和:

请确认并修改Weight, inertia设置

若联合动作饱和:

调整加减速度避免扭矩饱和

确认并修改电源电压

若同时发生其他错误:

其他错误处理 请参阅: Epson RC+ 用户指南 “碰撞检测功能 (机器人动作错误检测功能)”

 重置
5058 在低功率状态下检测到碰撞(或检测到机器人动作异常)。 碰撞检测功能(检测到机器人动作异常)启动。

检测到以下异常:

・机器人手臂发生碰撞或接触

・由于夹具重量超出额定值，并握住长条物体为导致扭矩饱和。

因硬件异常或软件故障导致的异常 处理方法：请执行下列任一操作。

・请确认机器人手臂和周边设备是否发生碰撞或接触、改善布局避免干涉。

・确认并修改夹具重量

・6轴机器人的第4, 5轴: 确认扭矩饱和

・若饱和:变更为高功率模式下保持

・若同时发生其他错误: 其他错误处理 请参阅: Epson RC+ 用户指南 “碰撞检测功能 (机器人动作错误检测功能)”

 重置
5059 经常发生G传感器通信错误。

请执行下列任一操作。

・请确认信号电缆的连接。

・请确认防噪音措施。

 重置
5072 伺服器报警B。

请执行下列任一操作。

・请重置控制器。

・请重新启动控制器。

 重置
5080 电机过载。

请执行下列任一操作。

・降低工作负荷。

・降低Accel。

・请确认Weight/Inertia的设置。

・请确认机器人状态。(反冲、超负载、皮带松动、制动器)

 重置
5098 编码器温度过高。

请执行下列任一操作。

・请等待编码器内部降温。

・降低工作负荷。

・请确认Weight/Inertia的设置。

・请确认机器人状态。(反冲、超负载、皮带松动、制动器)

 重置
5099 电机驱动器温度过高。

请执行下列任一操作。

・请清洁冷却风扇过滤器。

・降低工作负荷。

・请确认Weight/Inertia的设置。

・请降低周围环境温度。

 重置
5112 伺服器报警C。 请重启控制器。 重置
5120 检测到伺服CPU系统异常。

请执行下列任一操作。

・请重启控制器。

・请确认防噪音措施。

・请更换MAIN板。

 重启
5510 力觉控制计算错误。

请执行下列任一操作。

・请重新启动控制器。

・请重新安装固件。

・请更换控制器。

 重置
5511 力觉控制功能中坐标转换错误。

请执行下列任一操作。

・请确认是否指定了动作区域以外的坐标。

・请确认执行力控制功能时，没有超出动作范围。

 重置
5520 Mass，Damper，Spring 属性中的任意一个或组合有异常。 请确认参数的组合。请确认Mass属性的值是否对于Damper而言太小。 重置
5521 对未与机器人关联的力觉传感器，指定了非自定义的坐标系模式。 请确认和机器人的对应关系。请确认未与机器人关联的传感器，在力坐标对象的Orientation属性中，指定了不同于自定义坐标的方向。 重置
5522 选择了未定义的数据。 可能是指定的Tool、Local或MP编号未定义。请确认指定的参数是否已定义。 重置
5523 当CF保持力控制时指定了无法保持的参数。 请确认CF参数运行力控制功能时，前后的动作命令中，所使用的力控制对象和力坐标对象。 重置
5530 重置力觉传感器后已超过指定的时间。 请执行力传感器对象的Reset属性。 重置
5531 执行力觉控制功能时，机器人运动到了奇点附近。

请执行下列任一操作。

・请确认是否指定了奇异点附近的坐标。

・请确认执行力控制功能时，机器人没有运行到在奇点附近。

・请检查机器人的安装位置。

 重置
5532 力传感器平均值计算缓冲饱和。 请确保从AvgForceClear到AvgForce的时间间隔不超过10分钟。 任务停止
5533 已经超过CF执行力控制的可保持时间。 请确认动作命令的间隔不超过1分钟。 重置
5535 水平多关节机器人的V或W不是0时，不能执行压力功能。 请将Base, Tool, Local, FCS对象的Orientation属性，或当前指令位置的V和W设置为0。 任务停止复位
5536 该机器人型号不支持力控制。

请执行下列任一操作。

・请确认指定的是否正确。

・请确认控制器固件是否兼容该型号机器人。

 重置
5537 减速处理失败。 请将力触发器对象的TillStopMode属性更改成G_STANDARDSTOP。 重置
5540 力觉传感器传输错误。

请执行下列任一操作。

・请执行力传感器对象的Reboot属性。

・请确认力传感器的接线。

・请重启检查力传感器。

・如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。

 重置
5541 力觉传感器接收错误。

请执行下列任一操作。

・请执行力传感器对象的Reboot属性。

・请确认力传感器的接线。

・请重启检查力传感器。

・如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。

 重置
5542 力觉传感器正在使用。 请确认其他任务没有同时执行力传感器对象的Reset属性和Reboot属性。 重置
5543 力觉传感器通信错误。

请执行下列任一操作。

・请执行力传感器对象的Reboot属性。

・请确认力传感器的接线。

・请重启检查力传感器。

・如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。

 重置
5544 力觉传感器元素错误。

当长时间没有重置力传感器时，可能会发生本错误。请执行下列任一操作。

・请执行力传感器对象的Reset属性。

・请确认力传感器承受的力不超过额定值。

・请重启检查力传感器。

・如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。

 重置
5545 力觉传感器电路错误1。

请执行下列任一操作。

・请执行力传感器对象的Reset属性。

・请重启检查力传感器。

・如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。

 重置
5546 力觉传感器电路错误2。

请执行下列任一操作。

・请执行力传感器对象的Reset属性。

・请重启检查力传感器。

・如果执行上述操作仍出现相同错误，请确认机器人手臂前端是否产生振动。

 重置
5547 力觉传感器高温错误。

请执行下列任一操作。

・请执行力传感器对象的Reset属性。

・请确认力传感器的环境温度在额定范围内。

・请确认力传感器的环境温度没有发生剧变。

・请重启检查力传感器。

・如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。

 重置
5548 力觉传感器检测到力超过额定值。

请执行下列任一操作。

・请执行力传感器对象的Reset属性。

・请确认力传感器承受的力不超过额定值。

・请重启检查力传感器。

・如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。

 重置
5549 未连接力传感器。

请执行下列任一操作。

・请确认力传感器的接线。

・请重启检查力传感器。

・如果执行上述操作仍出现相同错误，请咨询经销商。

 重置
5550 力觉传感器的力感测关闭。

请执行下列任一操作。

・请确认力觉传感器的设置。

・请重启检查力传感器。

 重置
5551 连接的力传感器不被控制器支持。

请执行下列任一操作。

・请确认控制器固件是否兼容力传感器。

・请确认力传感器的接线。

・请重启检查力传感器。

 重置
5552 配置力觉传感器失败。 请确认力觉传感器的设置。 重置
5553 已连接力觉传感器执行未支持的功能。

请执行下列任一操作。

・请确认力觉传感器的设置。

・请检查程序。

 重置
5560 力传感器漂移补偿错误。

请执行下列任一操作。

・请确认力传感器的接线。

・请重启检查力传感器。

 重置
5800 力控制初始化失败。

请执行下列任一操作。

・请重新启动控制器。

・请重新安装控制器固件。

・请更换控制器。

 重启
5802 力觉控制计算错误。

请执行下列任一操作。

・请重新启动控制器。

・请重新安装控制器固件。

・请更换控制器。

 任务停止
5803 力觉传感器与机器人连接失败。

请检查力觉传感器的机器人连接配置。

 任务停止
5810 力控制参数错误。 请检查指定的参数范围。 任务停止
5811 压力控制对象参数超出范围 补充信息1：参数类别 补充信息2：轴。 请确认压力控制对象的属性值。

1:Number

2:CoordinateSystem

3:Enabled

4:Mass

5:Damper

6:Spring

7:TargetForcePriority Mode

8:TargetForce

9:LimitSpeed

10:LimitAccel

1:Fx

2:Fy

3:Fz

4:Tx

5:Ty

6:Tz

或1:J2:S3:R

 任务停止
5812 压力控制对象的LimitSpeed属性或LimitAccel属性低于机器人的设置速度或加速度。 请确认Speed, SpeedS, SpeedR, Accel, AccelS, AccelR和LimitSpeed, LimitAccel的值。 任务停止
5813 压力控制对象的Enabled属性全部为False。 请将至少1个轴的Enabled设为有效。 任务停止
5814 水平多关节机器人的V或W不是0的状态，或者是在将Tx, Ty_Enabled设为true的状态下不能执行压力功能。

请执行下列任一操作。

・请禁用Tx, Ty的Enabled。

・请将Base, Tool, Local, FCS对象的Orientation属性，或当前指令位置的V和W设置为0。

 任务停止
5815 力触发器对象参数超出范围

补充信息1：参数类别

补充信息2：轴。

 请确认力触发器对象的属性值。

1:Number

2:ForceSensor

3:Coordinate System

4:TriggerMode

5:Operator

6:Enabled

7:FMag_Axes

8:TMag_Axes

9:Polarity

10:UpperLevel

11:LowerLevel

12:UpperLevel 小于LowerLevel

13:LPF_Enabled

14:LPF_TimeConstant

1:Fx

2:Fy

3:Fz

4:Tx

5:Ty

6:Tz

7:Fmag

8:Tmag

 任务停止
5816 力坐标系统对象参数超出范围

补充信息1：参数类别

补充信息2：轴。

 请确认力坐标系统对象的属性值。

1:Number

2:Position

3:Orientation_Mode

4:Orientation_UVW

5:Orientation_RobotLocal

 1:X2:Y3:Z或1:U2:V3:W 任务停止
5817 力监视对象参数超出范围

补充信息1：参数类别

补充信息2：轴。

 请确认力监控对象的属性值。

1:Number

2:ForceSensor

3:Coordinate System

4:FMag_Axes

5:TMag_Axes

6:LPF_Enabled

7:LPF_TimeConstant

 任务停止
5818 力动作限制对象参数超出范围。。 请确认力运动限制对象的属性值。

1:Number

3:CoordinateSystem

6:Dist_Axes

7:Rot_Axes

8:UpperLevel

9:LowerLevel

10:UpperLevel 小于LowerLevel

11:Operator

12: ForceSensor

13: HoldTimeThresh

14: DatumPoint

15: RobotLocal

16: RobotTool

17: TriggerMode

18: Enabled

 任务停止
5819 FCKeep的持续时间超出范围。 请确保持续时间不超过600秒。 任务停止
5830 力觉控制无法从暂停恢复。 请终止动作命令。

SF_LimitSpeedSEnable为On时，可能会发生此错误。

SF_LimitSpeedSEnable的默认设置为On，请设成OFF后再使用。

详细信息请参阅“SPEL＋语言参考 - SF_LimitSpeedSEnable”。

 任务停止
5831 力觉控制期间无法执行此命令。 通过FCEnd在执行之前停止力控制功能。 任务停止
5832 力控制期间无法执行没有力控制对象的动作命令。 检查通过CF继续执行力控制功能后，立即执行的命令中，是否不包含控制功能的动作命令。 任务停止
5833 无法使用重心补偿。 是无法使用重立补偿的力传感器和机器人组合。请设置MP0。 任务停止
5834 已连接力觉传感器执行未支持的功能。

请执行下列任一操作。

・请确认力觉传感器的设置。

・请检查程序。

 任务停止
5840 力觉传感器正在使用。 请确认其他任务没有同时执行力传感器对象的Reset属性和Reboot属性。 任务停止
5841 重置力传感器失败

补充信息1: 详细的错误信息。

请执行下列任一操作。

・若省略自变量或指定了FG_RESET_FINE，则在自变量中指定FG_RESET_WAIT_VIBRATION。

・若指定了FG_RESET_WAIT_VIBRATION, 则使用Wait语句调整复位时序或消除外部振动。

1: 未满足Fine且超时

2: 未消除振动且超时

 任务停止
5901 无法分配内存(压力功能)。

请执行下列任一操作。

・请重新启动控制器。

・请使用更新工具更新控制器固件。

・如果同样的错误反复出现，请与我们联系。

 复位重启
5903 指定的机器人编号不支持。

请执行下列任一操作。

・请确认机器人的设置。

・请检查要在SPEL命令中指定的机器人编号。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。

 任务停止复位
5904 无法分配内存(压力功能)。

请执行下列任一操作。

・请重新启动控制器。

・请使用更新工具更新控制器固件。

・如果同样的错误反复出现，请与我们联系。

 重置
5906 指定为压力对象的编号不支持。

请执行下列任一操作。

・请确认压力对象的定义。

・请检查指定为SPEL命令的压力对象编号。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。

 任务停止复位
5907 指定的力觉数据编号未定义。

结束任务并执行以下操作之一。

・请确认压力对象的定义。

・请检查指定为SPEL命令的压力对象编号。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。

 任务停止复位
5908 指定的力觉坐标系数据编号未定义。

结束任务并执行以下操作之一。

・请确认力坐标系统对象编号的定义。

・请检查指定为SPEL命令的力坐标系统对象编号。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。

 任务停止
5909 指定的力对象无法进行删除变更。 请结束任务，检查指定为SPEL命令的压力对象对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 任务停止
5910 指定参数的值不支持。 请结束任务，检查要在SPEL命令中指定的参数。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 任务停止
5911 指定参数的值不支持。 请结束任务，检查要在SPEL命令中指定的参数。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 任务停止
5912 指定参数的个数不支持(命令)。 请结束任务，检查要在SPEL命令中指定的参数。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 参数数量 任务停止
5913 指定参数的个数不支持(函数)。 请结束任务，检查要在SPEL命令中指定的参数。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 参数数量 任务停止
5914 指定参数的数据类型不支持。 请结束任务，检查要在SPEL命令中指定的参数。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 任务停止
5918 未找到指定的力觉数据标签。 请指定一个现有标签名称。 -
5921 指定的SPEL项目中找到标签名称重复。

请执行下列任一操作。

・请修改项目中所包含压力数据的标签名称。

・请重新创建项目。

・请通过同步项目或恢复传输项目。

 -
5927 无法从力觉文件读取力觉数据。 压力数据无效，无法读取。请重新创建力觉文件。 0: FC1: FCS2: FT3: FM4: MASS 压力数据的数据编号 -
5928 无法分配内存(压力功能)。

请执行下列任一操作。

・请重新启动控制器。

・请使用更新工具更新控制器固件。

・如果同样的错误反复出现，请与我们联系。

 复位重启
5929 指定的SPEL项目中找到无效的压力文件。

请执行下列任一操作。

・请检查指定的压力文件名称。

・请恢复正常运行的项目。

・请重新启动控制器。

・请使用更新工具更新控制器固件。

・如果同样的错误反复出现，请与我们联系。

 任务停止复位
5930 指定的标签名长度超过上限。

请执行下列任一操作。

・请结束任务，检查指定为SPEL命令的I/O标签名称。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册“Label属性”。

・请修改项目中所包含压力数据的标签名称。

・请重新创建项目。

・请通过同步项目或恢复传输项目。

 任务停止复位
5931 指定的描述长度超过上限。

请执行下列任一操作。

・请结束任务，检查指定为SPEL命令的描述。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册“Description属性”。

・请修改项目中所包含压力数据的描述。

・请重新创建项目。

・请通过同步项目或恢复传输项目。

 任务停止
5932 指定的压力文件错误

请执行下列任一操作。

・请检查指定的压力文件名称。

・请恢复正常运行的项目。

・请重新启动控制器。

・请使用更新工具更新控制器固件。

・如果同样的错误反复出现，请与我们联系。

 任务停止复位
5933 指定的压力文件错误

请执行下列任一操作。

・请检查指定的文件名称。

・请恢复正常运行的项目。

・请重新启动控制器。

・请使用更新工具更新控制器固件。

・如果同样的错误反复出现，请与我们联系。

 任务停止复位
5934 无法访问压力数据文件。

结束任务并执行以下操作之一。

・请确认控制器的空间。

・请检查指定为SPEL命令的文件路径。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。

 机器人编号 任务停止
5940 指定的压力数据标签名称不支持。

请执行下列任一操作。

・请检查指定为指定项目SPEL命令的参数。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。

・请修改项目中所包含压力数据的标签名称。

・请重新创建项目。

・请通过同步项目或恢复传输项目。

 任务停止复位
5941 指定的压力数据标签名称错误。

请执行下列任一操作。

・请检查指定为指定项目SPEL命令的参数。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。

・请修改项目中所包含压力数据的标签名称。

・请重新创建项目。

・请通过同步项目或恢复传输项目。

 -
5944 指定的SPEL项目中找到无效的压力文件。

请执行下列任一操作。

・请检查指定的压力文件名称。

・请恢复正常运行的项目。

・请重新启动控制器。

・请使用更新工具更新控制器固件。

・如果同样的错误反复出现，请与我们联系。

 任务停止复位

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