コード番号 5000 ~
| 番号 | メッセージ | 対策 | 付加情報1 | 付加情報2 | エラー 解除方法 |
|---|---|---|---|---|---|
| 5000 | サーボ制御ゲートアレイが異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・周辺装置の配線ショート、誤接続を確認してください。(EMERGENCY, I/O コネクター) ・MAIN基板を交換してください。 ・追加軸ユニットを交換してください。 | 再起動 | ||
| 5002 | モータードライバーが実装されていません | 以下のいずれかを行ってください。 ・モータードライバーが実装されていることを確認してください。 ・機種設定、ハードウェア設定を確認してください。 ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5005 | エンコーダー分割数の設定が異常です | 機種設定を確認してください。 | 再起動 | ||
| 5007 | エンコーダーの多回転量が規定値以上です | 以下のいずれかを行ってください。 ・エンコーダーをリセットしてください。 ・モーターを交換してください。 | 再起動 | ||
| 5008 | 位置が管理範囲外です | 以下のいずれかを行ってください。 ・エンコーダーをリセットしてください。 ・MAIN基板を交換してください。 ・モーターを交換してください。 | 再起動 | ||
| 5009 | エンコーダーの応答がありません | 以下のいずれかを行ってください。 ・機種設定を確認してください。 ・シグナルケーブルの接続を確認してください。 ・MAIN基板, エンコーダーI/F 基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5010 | エンコーダーの初期化が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ロボット設定を確認してください。 ・シグナルケーブルの接続を確認してください。 ・MAIN基板, エンコーダーI/F 基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5011 | エンコーダーの通信が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ロボット設定を確認してください。 ・シグナルケーブルの接続を確認してください。 ・MAIN基板, エンコーダーI/F 基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5012 | サーボCPU 監視ウォッチドックタイマーが異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を確認してください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5013 | 電流制御回路WDT が異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・パワーケーブルの接続を確認してください。 ・15V 電源, ケーブル接続を確認してください。 ・ノイズ対策を確認してください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5014 | MAIN基板がロボットに対応していません | 以下のいずれかを行ってください。 ・ロボット設定を確認してください。 ・ロボットに対応したMAIN基板に交換してください。 | 再起動 | ||
| 5015 | エンコーダーがリセットされました | コントローラを再起動してください。 | 再起動 | ||
| 5016 | エンコーダーのデータバックアップ用電源が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・シグナルケーブルの接続を確認してください。 ・エンコーダーの電池交換をしてリセットしてください。 | 再起動 | ||
| 5017 | エンコーダーのバックアップデータが異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・エンコーダーをリセットしてください。 ・シグナルケーブルの接続を確認してください。 | 再起動 | ||
| 5019 | エンコーダーの位置管理が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・エンコーダーをリセットしてください。 ・モーターを交換してください。(エンコーダー故障) | 再起動 | ||
| 5020 | エンコーダー電源ON 時の速度が高くなっています | 以下のいずれかを行ってください。 ・ロボットが他の装置に干渉してないか確認してください。 ・ロボットの停止を確認し、コントローラを再起動してください。 ・エンコーダーをリセットしてください。 | 再起動 | ||
| 5022 | R/D 変換器が異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・エンコーダーをリセットしてください。 | 再起動 | ||
| 5023 | G センサーの通信が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・シグナルケーブルの接続確認してください。 ・ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・ノイズ対策を確認してください。 ・制御基板を交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5024 | G センサーのデータが異常です | 制御基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5025 | 多回転データとR/D 変換データにずれが発生しました | ノイズ対策を確認してください。 | 再起動 | ||
| 5026 | レゾルバーの励磁信号が断線しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・エンコーダーをリセットしてください。 | 再起動 | ||
| 5027 | S-DSP がDSP 間の通信異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を確認してください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5028 | 電流フィードバックデータの異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を確認してください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5029 | D-DSP がDSP 間の通信異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を確認してください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5030 | エンコーダー電源OFF 中の速度が高くなっています | 以下のいずれかを行ってください。 ・エンコーダーをリセットしてください。 ・モーターを交換してください。 | 再起動 | ||
| 5031 | エンコーダーの速度が高くなっています | 以下のいずれかを行ってください。 ・エンコーダーをリセットしてください。 ・モーターを交換してください。 | 再起動 | ||
| 5032 | サーボアラームA | コントローラを再起動してください。 | 再起動 | ||
| 5033 | Gセンサー初期化異常が発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・シグナルケーブルの接続を確認してください。 ・ノイズ対策を確認してください。 | 再起動 | ||
| 5034 | エンコーダーのリセットに失敗しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・再度エンコーダーをリセットしてください。 ・シグナルケーブルの接続を確認してください。 ・モーターを交換してください。(エンコーダー故障) ・ノイズ対策を確認してください。 | 再起動 | ||
| 5040 | ハイパワー状態でモータートルク出力が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・Weight/Inertia 設定を行ってください。 ・負荷を確認してください。 ・機種設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ, ベルトの歯飛び) ・周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) ・パワーケーブルの接続を確認してください。 ・ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 ・モーターを交換してください。 | リセット | ||
| 5041 | ローパワー状態でモータートルク出力が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・機種設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) ・周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) ・パワーケーブルの接続を確認してください。 ・ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 ・モーターを交換してください。 | リセット | ||
| 5042 | ハイパワー状態で位置偏差が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・Weight/Inertia 設定を行ってください。 ・負荷を確認してください。 ・機種設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ, ベルトの歯飛び) ・周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) ・パワーケーブルの接続を確認してください。 ・ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 ・モーターを交換してください。 | リセット | ||
| 5043 | ローパワー状態で位置偏差が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・機種設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) ・周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) ・パワーケーブルの接続を確認してください。 ・ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 ・モーターを交換してください。 | リセット | ||
| 5044 | ハイパワー状態で速度偏差が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・Weight/Inertia 設定を行ってください。 ・負荷を確認してください。 ・機種設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ, ベルトの歯飛び) ・周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) ・パワーケーブルの接続を確認してください。 ・ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 ・モーターを交換してください。 | リセット | ||
| 5045 | ローパワー状態で速度偏差が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・機種設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) ・周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) ・パワーケーブルの接続を確認してください。 ・ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 ・モーターを交換してください。 | リセット | ||
| 5046 | ハイパワー状態で速度が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・CP 動作のSpeedS の値を、下げてください。 ・CP動作の姿勢を変更してください。 ・Weight/Inertia 設定を行ってください。 ・負荷を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ, ベルトの歯飛び) ・周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) ・機種設定を確認してください。 ・パワーケーブルの接続を確認してください。 ・シグナルケーブルの接続を確認してください。 ・ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 ・モーターを交換してください。 | リセット | ||
| 5047 | ローパワー状態で速度が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・ハイパワー状態で動作確認してください。 ・機種設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) ・周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) ・パワーケーブルの接続を確認してください。 ・シグナルケーブルの接続を確認してください。 ・ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 ・モーターを交換してください。 | リセット | ||
| 5048 | 主回路の過電圧を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・Weight/Inertia 設定を行ってください。 ・負荷を確認してください。 ・機種設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(滑らかさ, ガタ, 引っかかり, ベルトのゆるみ, ブレーキ) ・周辺装置との干渉を確認してください。(衝突, 接触) ・パワーケーブルの接続を確認してください。 ・ロボットのパワー系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート) ・電源電圧を確認してください。(電源電圧低下) ・回生ユニットを確認してください ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 ・モーターを交換してください。 | リセット | ||
| 5049 | モータードライバーが過電流を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・パワーラインのショート, 地絡を、確認してください。 ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 | リセット | ||
| 5050 | トルク制御時に速度の異常を検出しました | トルク制御時の動作速度が指定範囲内か確認してください。 | リセット | ||
| 5051 | モータードライバーPWM 駆動15V 電源が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・DPU、ケーブル接続を確認してください。 ・モータードライバーを交換してください。 ・MAIN基板を交換してください。 | リセット | ||
| 5054 | モーターが過負荷状態です | 以下のいずれかを行ってください。 ・動作デューティーを下げてください。 ・Accelを下げてください。 ・Weight/Inertia 設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(ガタ, 負荷大, ベルトのゆるみ, ブレーキ) | リセット | ||
| 5055 | モーターが過負荷状態です | 以下のいずれかを行ってください。 ・動作デューティーを下げてください。 ・Accelを下げてください。 ・Weight/Inertia 設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(がた, 負荷大, ベルトのゆるみ, ブレーキ) | リセット | ||
| 5056 | G センサーのデータが急激に変化しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・ノイズ対策を確認してください。 ・制御基板を交換してください | リセット | ||
| 5057 | ハイパワー状態で衝突を検知(ロボット動作の異常の検出)しました | 衝突検出機能(ロボット動作の異常検出)が作動しました。 以下の異常を検出: ・ロボットアームの衝突や接触の発生 ・Weight やInertia の過小設定によるトルク飽和 ・多関節軸の複合動作や長尺物を振り回すことによるトルク飽和 ・電源電圧低下によるトルク飽和 ・ハードウェアの異常やソフトウェアの誤動作による異常対処法: 以下のいずれかを行ってください。 ・ロボットアームと周辺が衝突や接触をしていないか確認、干渉しないような配置に変更 ・トルク飽和の発生の確認 トルク飽和時: Weight, Inertia の設定が適切か確認と修正 複合動作時: 加減速をトルク飽和しないよう調整 電源電圧の確認と修正 同時発生したエラーがある場合: そのエラーを対処参照: Epson RC+ ユーザーズガイド「衝突検出機能 (ロボット動作の異常の検出機能)」 | リセット | ||
| 5058 | ローパワー状態で衝突を検知(ロボット動作の異常の検出)しました | 衝突検出機能(ロボット動作の異常検出)が作動しました。 以下の異常を検出: ・ロボットアームの衝突や接触の発生 ・仕様を超えたハンド質量保持や、長尺物の保持によるトルク飽和 ハードウェアの異常やソフトウェアの誤動作による異常対処法:以下のいずれかを行ってください。 ・ロボットアームと周辺が衝突や接触をしていないか確認、干渉しないような配置に変更 ・ハンド質量の確認と修正 ・6 軸ロボット第4, 5 軸の場合: トルク飽和の確認 ・飽和の場合:ハイパワーモードでの保持に変更 ・同時発生したエラーがある場合: そのエラーの対処参照: Epson RC+ ユーザーズガイド「 衝突検出機能(ロボット動作の異常の検出機能)」 | リセット | ||
| 5059 | G センサ通信異常が多発しています | 以下のいずれかを行ってください。 ・シグナルケーブルの接続を確認してください。 ・ノイズ対策を確認してください。 | リセット | ||
| 5072 | サーボアラームB | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーをリセットしてください。 ・コントローラを再起動してください | リセット | ||
| 5080 | モーターが過負荷状態です | 以下のいずれかを行ってください。 ・動作デューティーを下げてください。 ・Accelを下げてください。 ・Weight/Inertia 設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(がた, 負荷大, ベルトのゆるみ, ブレーキ) | リセット | ||
| 5098 | エンコーダーの温度が高くなっています | 以下のいずれかを行ってください。 ・エンコーダーの内部温度が下がるまで待ってください。 ・動作デューティーを下げてください。 ・Weight/Inertia 設定を確認してください。 ・ロボットを確認してください。(がた, 負荷大, ベルトのゆるみ, ブレーキ) | リセット | ||
| 5099 | モータードライバーの温度が高くなっています | 以下のいずれかを行ってください。 ・冷却ファンフィルターを清掃してください。 ・動作デューティーを下げてください。 ・Weight/Inertia 設定を確認してください。 ・周囲温度を下げてください。 | リセット | ||
| 5112 | サーボアラームC | コントローラを再起動してください。 | リセット | ||
| 5120 | サーボCPUシステム異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を確認してください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 5510 | フォース機能の演算エラーです | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・ファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | リセット | ||
| 5511 | フォース機能の座標変換エラーです | 以下のいずれかを行ってください。 ・動作範囲外の座標を指定していないか確認してください。 ・力制御機能の実行中に動作範囲外に移動していないか確認してください。 | リセット | ||
| 5520 | Mass，Damper，Spring プロパティーのいずれかまたは組み合わせに異常があります | パラメーターの組み合わせを確認してください。Mass プロパティーの値がDamper に対して小さすぎていないか確認してください。 | リセット | ||
| 5521 | ロボットと対応付けされていない力覚センサーにカスタム以外の座標系モードが指定されました | ロボットとの対応付けを確認してください。ロボットと対応付けしないセンサーでフォース座標オブジェクトのOrientation プロパティーでカスタム座標以外の方向を指定していないか確認してください。 | リセット | ||
| 5522 | 未定義データを選択しました | 指定したTool、 Local、またはMP 番号が未定義の可能性があります。指定したパラメーターが定義されているか確認してください。 | リセット | ||
| 5523 | CF による力制御機能の継続時に継続できないパラメーターを指定しました | CF パラメーターによって力制御機能を継続する前後の動作命令が使用しているフォースコントロールオブジェクトとフォース座標オブジェクトを確認してください。 | リセット | ||
| 5530 | 力覚センサーのリセット後に規定時間を経過しました | フォースセンサーオブジェクトのReset プロパティーを実行してください。 | リセット | ||
| 5531 | 力制御機能の実行中に特異点近傍に接近しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・特異点近傍の座標を指定していないか確認してください。 ・力制御機能の実行中に特異点近傍に移動していないか確認してください。 ・ロボットの設置位置を見直してください。 | リセット | ||
| 5532 | 力覚センサー平均値計算のバッファーが飽和しました | AvgForceClear からAvgForce までの時間を約10分以内にしてください。 | タスク停止 | ||
| 5533 | CF による力制御機能の継続可能時間を超えました | 動作命令の間隔が1分以上ないか確認してください。 | リセット | ||
| 5535 | スカラ型ロボットではVまたはWが0でない場合、フォース機能を実行できません | Base, Tool, Local, FCS オブジェクトのOrientation プロパティーまたは現在の指令位置のV とWを0 に設定してください。 | タスク停止リセット | ||
| 5536 | フォース機能をサポートしていないロボット機種です | 以下のいずれかを行ってください。 ・指定したロボットが正しいか確認してください。 ・コントローラーのファームウェアが該当ロボット機種をサポートしているか確認してください。 | リセット | ||
| 5537 | 減速処理に失敗しました | フォーストリガーオブジェクトのTillStopModeプロパティーをG_STANDARD_STOPに変更してください。 | リセット | ||
| 5540 | 力覚センサーへの送信エラーです | 以下のいずれかを行ってください。 ・フォースセンサーオブジェクトのReboot プロパティーを実行してください。 ・力覚センサーの配線を確認してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 ・上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット | ||
| 5541 | 力覚センサーからの受信エラーです | 以下のいずれかを行ってください。 ・フォースセンサーオブジェクトのReboot プロパティーを実行してください。 ・力覚センサーの配線を確認してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 ・上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット | ||
| 5542 | 力覚センサーが使用中です | 別のタスクなどで同時にフォースセンサーオブジェクトのReset プロパティーやReboot プロパティーを実行していないか確認してください。 | リセット | ||
| 5543 | 力覚センサーの通信エラーです | 以下のいずれかを行ってください。 ・フォースセンサーオブジェクトのReboot プロパティーを実行してください。 ・力覚センサーの配線を確認してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 ・上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット | ||
| 5544 | 力覚センサーが素子エラー状態です | 力覚センサーのリセットを行わず、長時間経過した場合発生することがあります。以下のいずれかを行ってください。 ・フォースセンサーオブジェクトのReset プロパティーを実行してください。 ・力覚センサーに定格以上の力が加わっていないか確認してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 ・上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット | ||
| 5545 | 力覚センサーが回路エラー1状態です | 以下のいずれかを行ってください。 ・フォースセンサーオブジェクトのReset プロパティーを実行してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 ・上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット | ||
| 5546 | 力覚センサーが回路エラー2状態です | 以下のいずれかを行ってください。 ・フォースセンサーオブジェクトのReset プロパティーを実行してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 ・上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、ロボットの手先が振動していないか確認してください。 | リセット | ||
| 5547 | 力覚センサーが温度エラー状態です | 以下のいずれかを行ってください。 ・フォースセンサーオブジェクトのReset プロパティーを実行してください。 ・力覚センサーの周囲温度が定格範囲内か確認してください。 ・力覚センサーに急激な温度変化がないか確認してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 ・上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット | ||
| 5548 | 力覚センサーが定格以上の力を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・フォースセンサーオブジェクトのReset プロパティーを実行してください。 ・力覚センサーに定格以上の力が加わっていないか確認してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 ・上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット | ||
| 5549 | 力覚センサーが未接続です | 以下のいずれかを行ってください。 ・力覚センサーの配線を確認してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 ・上記を実行しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット | ||
| 5550 | 力覚センサーのセンサー使用設定が無効です | 以下のいずれかを行ってください。 ・力覚センサーの設定を確認してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 | リセット | ||
| 5551 | コントローラーがサポートしていない力覚センサーが接続されています | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーのファームウェアが力覚センサーに対応しているか確認してください。 ・力覚センサーの配線を確認してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 | リセット | ||
| 5552 | 力覚センサーの設定が異常です | 力覚センサーの設定を確認してください。 | リセット | ||
| 5553 | 接続された力覚センサーではサポートされていない機能が実行されました | 以下のいずれかを行ってください。 ・力覚センサーの設定を確認してください。 ・プログラムを見直してください。 | リセット | ||
| 5560 | 力覚センサーのドリフト補正エラーです | 以下のいずれかを行ってください。 ・力覚センサーの配線を確認してください。 ・力覚センサーを再起動してください。 | リセット | ||
| 5800 | フォース機能の初期化に失敗しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | 再起動 | ||
| 5802 | フォース機能の演算エラーです | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 5803 | 力覚センサーのロボット接続に失敗しました | 力覚センサーのロボット接続設定を確認してください。 | タスク停止 | ||
| 5810 | フォース機能のパラメーターエラーです | 指定したパラメーターの範囲を確認してください。 | タスク停止 | ||
| 5811 | フォースコントロールオブジェクトのパラメーターが範囲外です 付加情報1:パラメーター種別 付加情報2:軸 | フォースコントロールオブジェクトのプロパティーの値を確認してください。 | 1:Number 2:CoordinateSystem 3:Enabled 4:Mass 5:Damper 6:Spring 7:TargetForcePriority Mode 8:TargetForce 9:LimitSpeed 10:LimitAccel | 1:Fx 2:Fy 3:Fz 4:Tx 5:Ty 6:Tz または1:J2:S3:R | タスク停止 |
| 5812 | フォースコントロールオブジェクトのLimitSpeed プロパティー、またはLimitAccel プロパティーがロボットの設定速度、または加速度を下回っています | Speed, SpeedS, SpeedR, Accel, AccelS, AccelR とLimitSpeed, LimitAccel の値を確認してください。 | タスク停止 | ||
| 5813 | フォースコントロールオブジェクトのEnabled プロパティーが全てFALSE です | 1つ以上の軸のEnabled を有効にしてください。 | タスク停止 | ||
| 5814 | スカラ型ロボットではVまたはWが0でない状態か、Tx, Ty_Enabledをtrueにした状態でフォース機能を実行できません | 以下のいずれかを行ってください。 ・Tx, Ty のEnabled を無効にしてください。 ・Base, Tool, Local, FCS オブジェクトのOrientation プロパティーまたは現在の指令位置のV とWを0 に設定してください。 | タスク停止 | ||
| 5815 | フォーストリガーオブジェクトのパラメーターが範囲外です 付加情報1:パラメーター種別 付加情報2:軸 | フォーストリガーオブジェクトのプロパティーの値を確認してください。 | 1:Number 2:ForceSensor 3:CoordinateSystem 4:TriggerMode 5:Operator 6:Enabled 7:FMag_Axes 8:TMag_Axes 9:Polarity 10:UpperLevel 11:LowerLevel 12:UpperLevelがLowerLevelよりも小さい 13:LPF_Enabled 14:LPF_TimeConstant | 1:Fx 2:Fy 3:Fz 4:Tx 5:Ty 6:Tz 7:Fmag 8:Tmag | タスク停止 |
| 5816 | フォース座標系オブジェクトのパラメーターが範囲外です 付加情報1:パラメーター種別 付加情報2:軸 | フォース座標オブジェクトのプロパティーの値を確認してください。 | 1:Number 2:Position 3:Orientation_Mode 4:Orientation_UVW 5:Orientation_RobotLocal | 1:X2:Y3:Zまたは1:U2:V3:W | タスク停止 |
| 5817 | フォースモニターオブジェクトのパラメーターが範囲外です 付加情報1:パラメーター種別 付加情報2:軸 | フォースモニターオブジェクトのプロパティーの値を確認してください。 | 1:Number 2:ForceSensor 3:CoordinateSystem 4:FMag_Axes 5:TMag_Axes 6:LPF_Enabled 7:LPF_TimeConstant | タスク停止 | |
| 5818 | フォース動作制限オブジェクトのパラメーターが範囲外です | フォース動作制限オブジェクトのプロパティーの値を確認してください。 | 1:Number 3:CoordinateSystem 6:Dist_Axes 7:Rot_Axes 8:UpperLevel 9:LowerLevel 10:UpperLevel がLowerLevelよりも小さい 11:Operator 12:ForceSensor 13:HoldTimeThresh 14:DatumPoint 15:RobotLocal 16:RobotTool 17:TriggerMode 18:Enabled | タスク停止 | |
| 5819 | FCKeep の継続時間が範囲外です | 継続時間が600 秒以下か確認してください。 | タスク停止 | ||
| 5830 | 力制御機能は一時停止から再開できません | 動作命令を終了してください。 SF_LimitSpeedSEnableがOnの場合、本エラーが発生することがあります。 SF_LimitSpeedSEnableのデフォルト設定はOnのため、Offにして利用してください。 詳細は「SPEL＋ランゲージリファレンス - SF_LimitSpeedSEnable」を参照してください。 | タスク停止 | ||
| 5831 | 力制御機能の実行中はこの命令を実行できません | FCEndで力制御機能を停止してから実行してください。 | タスク停止 | ||
| 5832 | 力制御機能の実行中はフォースコントロールオブジェクトの付加されていない動作命令を実行できません | CF によって力制御機能を継続した直後の命令が力制御機能を含まない動作命令でないか確認してください。 | タスク停止 | ||
| 5833 | 重力補償は使用できません | 重力補償が使用できない力覚センサーとロボットの組み合わせです。MP0 を設定してください。 | タスク停止 | ||
| 5834 | 接続された力覚センサーではサポートされていない機能が実行されました | 以下のいずれかを行ってください。 ・力覚センサーの設定を確認してください。 ・プログラムを見直してください。 | タスク停止 | ||
| 5840 | 力覚センサーが使用中です | 別のタスクなどで同時にフォースセンサーオブジェクトのReset プロパティーやReboot プロパティーを実行していないか確認してください。 | タスク停止 | ||
| 5841 | 力覚センサーのリセットに失敗しました 付加情報1: 詳細エラー情報 | 以下のいずれかを行ってください。 ・引数を省略またはFG_RESET_FINEを指定していた場合は、引数にFG_RESET_WAIT_VIBRATION を指定してください。 ・FG_RESET_WAIT_VIBRATION を指定していた場合は、リセットのタイミングをWait ステートメントで調整するか、外部の振動を除去してください。 | 1: Fine 条件を満たさず、タイムアウトしました 2: 振動が収まらず、タイムアウトしました | タスク停止 | |
| 5901 | メモリーの確保に失敗しました (フォース機能) | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーのファームウェアをアップデートツールで更新してください。 ・同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット再起動 | ||
| 5903 | サポート外のロボット番号が指定されました | 以下のいずれかを行ってください。 ・ロボットの設定を確認してください。 ・SPELコマンドに指定するロボット番号を見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | タスク停止リセット | ||
| 5904 | メモリーの確保に失敗しました (フォース機能) | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーのファームウェアをアップデートツールで更新してください。 ・同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット | ||
| 5906 | サポート外の番号がフォースオブジェクトに指定されました | 以下のいずれかを行ってください。 ・フォースオブジェクトの定義を確認してください。 ・SPELコマンドに指定するフォースオブジェクト番号を見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | タスク停止リセット | ||
| 5907 | 未定義のフォースオブジェクト番号が指定されました | タスクを終了し、以下のいずれかを行ってください。 ・フォースオブジェクトの定義を確認してください。 ・SPELコマンドに指定するフォースオブジェクト番号を見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | タスク停止リセット | ||
| 5908 | 未定義のフォース座標系オブジェクト番号が指定されました | タスクを終了し、以下のいずれかを行ってください。 ・フォース座標系オブジェクト番号の定義を確認してください。 ・SPELコマンドに指定するフォース座標系オブジェクト番号を見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | タスク停止 | ||
| 5909 | 削除変更ができないフォースオブジェクトが指定されました | タスクを終了し、SPELコマンドに指定するフォースオブジェクトを見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | タスク停止 | ||
| 5910 | サポート外の値のパラメーターが指定されました | タスクを終了し、SPELコマンドに指定するパラメーターを見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | タスク停止 | ||
| 5911 | 上側閾値が下側閾値より小さいです | タスクを終了し、SPELコマンドに指定するパラメーターを見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | タスク停止 | ||
| 5912 | サポート外の個数のパラメーターが指定されました (コマンド) | タスクを終了し、SPELコマンドに指定するパラメーターを見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | パラメーターの数 | タスク停止 | |
| 5913 | サポート外の個数のパラメーターが指定されました (ファンクション) | タスクを終了し、SPELコマンドに指定するパラメーターを見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | パラメーターの数 | タスク停止 | |
| 5914 | サポート外のデータ型のパラメーターが指定されました | タスクを終了し、SPELコマンドに指定するパラメーターを見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | タスク停止 | ||
| 5918 | 一致するラベルが見つかりません | 既存のラベル名を指定してください。 | - | ||
| 5921 | ラベル名の重複が見つかりました | 以下のいずれかを行ってください。 ・プロジェクトに含まれるフォースデータのラベル名を修正してください。 ・プロジェクトをリビルドしてください。 ・プロジェクト同期、またはリストアでプロジェクトを転送してください。 | - | ||
| 5927 | フォースファイルの読み込みに失敗しました | フォースデータが不正のため読み込むことができません。フォースファイルを再度作成してください。 | 0: FC1: FCS2: FT3: FM4: MASS | フォースデータのデータ番号 | - |
| 5928 | メモリーの確保に失敗しました (フォース機能) | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーのファームウェアをアップデートツールで更新してください。 ・同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。 | リセット再起動 | ||
| 5929 | 指定されたフォースファイルを開けませんでした | 以下のいずれかを行ってください。 ・指定するフォースファイル名を見直してください。 ・正常動作をしていたプロジェクトをリストアしてください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーのファームウェアをアップデートツールで更新してください。 ・同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。 | タスク停止リセット | ||
| 5930 | 上限を超える長さのラベル名が指定されました | 以下のいずれかを行ってください。 ・タスクを終了し、SPELコマンドに指定するラベル名を見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルの「Label プロパティー」を参照してください。 ・プロジェクトに含まれるフォースデータのラベル名を修正してください。 ・プロジェクトをリビルドしてください。 ・プロジェクト同期、またはリストアでプロジェクトを転送してください。 | タスク停止リセット | ||
| 5931 | 上限を超える長さのコメントが指定されました | 以下のいずれかを行ってください。 ・タスクを終了し、SPELコマンドに指定するコメントを見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルの「Description プロパティー」を参照してください。 ・プロジェクトに含まれるフォースデータのコメントを修正してください。 ・プロジェクトをリビルドしてください。 ・プロジェクト同期、またはリストアでプロジェクトを転送してください。 | タスク停止 | ||
| 5932 | 不正なフォースファイルが指定されました | 以下のいずれかを行ってください。 ・指定するフォースファイル名を見直してください。 ・正常動作をしていたプロジェクトをリストアしてください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーのファームウェアをアップデートツールで更新してください。 ・同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。 | タスク停止リセット | ||
| 5933 | 不正なフォースファイルが指定されました | 以下のいずれかを行ってください。 ・指定したファイル名を見直してください。 ・正常動作をしていたプロジェクトをリストアしてください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーのファームウェアをアップデートツールで更新してください。 ・同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。 | タスク停止リセット | ||
| 5934 | フォースデータファイルのアクセスに失敗しました | タスクを終了し、以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーの容量を確認してください。 ・SPELコマンドに指定するファイルパス名を見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 | ロボット番号 | タスク停止 | |
| 5940 | サポート外のラベル名のフォースデータが指定されました (先頭文字がアルファベットでない) | 以下のいずれかを行ってください。 ・指定したプロジェクトのSPELコマンドに指定するパラメーターを見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 ・プロジェクトに含まれるフォースデータのラベル名を修正してください。 ・プロジェクトをリビルドしてください。 ・プロジェクト同期、またはリストアでプロジェクトを転送してください。 | タスク停止リセット | ||
| 5941 | サポート外のラベル名のフォースデータが指定されました (英数と下線のみ使用可能) | 以下のいずれかを行ってください。 ・指定したプロジェクトのSPELコマンドに指定するパラメーターを見直してください。対象は、システムヒストリーに記載のファンクション名と行番号に該当するコマンドです。修正方法は、リファレンスマニュアルを参照してください。 ・プロジェクトに含まれるフォースデータのラベル名を修正してください。 ・プロジェクトをリビルドしてください。 ・プロジェクト同期、またはリストアでプロジェクトを転送してください。 | - | ||
| 5944 | バージョンが異なるフォースファイル名が指定されました | 以下のいずれかを行ってください。 ・指定するフォースファイル名を見直してください。 ・正常動作をしていたプロジェクトをリストアしてください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーのファームウェアをアップデートツールで更新してください。 ・同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。 | タスク停止リセット |