コード番号 9000 ~

番号 メッセージ 対策 付加情報1 付加情報2

エラー

解除方法
9001 非常停止回路の故障を検出二重化された入力のうち一方に断線などの不良が発生しました 非常停止入力信号の断線、地絡、短絡を確認し、コントローラを再起動してください。 再起動
9002 セーフガード(安全扉)回路の故障を検出二重化された入力のうち一方に断線などの不良が発生しました セーフガード(安全扉)入力信号の断線、地絡、短絡を確認し、コントローラを再起動してください。 再起動
9003 初期化異常 ファームウェアの初期化に失敗しました 配線などを確認し、コントローラを再起動しても同様のエラーが発生する場合は、お問い合わせください。 再起動
9006 初期化異常 リモートI/Oの初期化に失敗しました リモートI/Oの設定値を確認してください。 再起動
9007 力覚センサーのエラーが発生しています 付加情報1: 各エラーコード 力覚センサーのエラーが発生しています。システムヒストリーで付加情報1を確認し、該当する対処方法を行ってください。 各エラーコード 再起動
9008 キャリブレーション実行中にRC+とコントローラーの通信が切れました コントローラを再起動してください。 各エラーコード 再起動
9009 コントローラーがサポートしていないSafety基板が接続されています 接続しているSafety基板をはずし、コントローラーを再起動してください。 再起動
9010 コントローラーがサポートしていない基板が接続されています 接続している基板をはずし、コントローラーを再起動してください。 IOポート 基盤の種別 再起動
9011 バックアップ用バッテリーの電圧が規定値より低くなりました バックアップ用バッテリーの取り付けを確認してください。 現在値の100倍 境界値の100倍 再起動
9012 MAIN基板の5V入力電圧が規定値より低くなりました MAIN基板を交換してください。 現在値の100倍 境界値の100倍 再起動
9013 モーターのブレーキ用、エンコーダー用、ファン用の24V入力電圧が規定値より低くなりました 24V電源単体で正常な電圧が出力されない場合、電源を交換してください。 現在値の100倍 境界値の100倍 再起動
9014 コントローラー内の温度が規定値より高くなりました できるだけ速やかにコントローラーを停止し、コントローラーの周囲温度が高くないかを確認してください。フィルターがつまっていないか確認してください。 現在値の100倍 境界値の100倍 再起動
9015 コントローラーのファン回転数が規定値より低くなりました (FAN1) コントローラーのフィルターが詰まっていないか確認してください。ファンを交換してください。 現在値 境界値 再起動
9016 コントローラーのファン回転数が規定値より低くなりました (FAN2) コントローラーのフィルターが詰まっていないか確認してください。ファンを交換してください。 現在値 境界値 再起動
9017 コントローラー内の温度が規定値より高くなりました できるだけ速やかにコントローラーを停止し、コントローラーの周囲温度が高くないかを確認してください。フィルターがつまっていないか確認してください。 現在値の100倍 境界値の100倍 再起動
9019 MAIN基板の3.3V入力電圧が規定値より低くなりました MAIN基板を交換してください。 現在値の100倍 境界値の100倍 再起動
9020 MAIN基板のDC入力電圧が規定値の範囲外になりました MAIN基板を交換してください。 現在値の100倍 境界値の100倍 再起動
9100 メモリーの確保に失敗しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラーを再起動してください。

・コントローラーのファームウェアをアップデートツールで更新してください。

・同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。

 再起動
9101 コントロールデバイスとの通信に失敗しました (メッセージキュー上限)た

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラーおよびコントロールデバイス、接続機器を再起動してください。

・コントローラーのファームウェアをアップデートツールで更新してください。

・同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。

 再起動
9102 Modbus設定の初期化に失敗しました

以下のいずれかを行なってください。

・(RTU選択時)選択したポートが実装されているか確認してください。

・(TCP選択時)選択したポート番号が他で使用されていないか確認してください。

 再起動
9103 ユーザー定義リモート出力I/Oの初期化に失敗しました ロボット指定を行っている場合、指定ロボットが登録されているか、確認してください。 再起動
9104 ユーザー定義リモート出力I/Oの実行に失敗しました 以下を順番に行ってください。

1. Epson RC+の[システム設定] – [コントローラー] – [リモート] – [ユーザー出力]より条件式を見直してください。

2. 再起動してください。

3. 再度実行してください。

 再起動
9105 コントローラーがサポートしていないTPが接続されています 接続しているTPをはずし、コントローラを再起動してください。 1:TP12:TP23:TP3 再起動
9106 アップグレードライセンス期限が一致しません 販売元へお問い合わせの上、アップグレードライセンスを更新してください。 再起動
9107 コントローラ電源が劣化しています

コントローラの電源の劣化を検出しました。

・販売元へお問い合わせください。

 再起動
9233 フィールドバスI/Oドライバーが不正な状態です モジュールが故障しているか、コントローラーソフトウェアが破損しています。コントローラーファームウェアを修復してください。 再起動
9234 フィールドバスI/Oの初期化に失敗しました モジュールが故障しているか、コントローラーソフトウェアが破損しています。コントローラーファームウェアを修復してください。 再起動
9610 RAS 回路がサーボシステムの異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9611 サーボCPU のRAM が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9612 メインCPU とサーボCPU の通信用RAM が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9613 サーボCPU のRAM が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9614 メインCPU とサーボCPU の初期化通信が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9615 メインCPU とサーボCPU の初期化通信が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9616 メインCPU とサーボCPU の通信が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9617 メインCPU とサーボCPU の通信が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9618 ロングタイムコマンド オーバーランが発生しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9619 ロングタイムコマンド チェックサムエラーを検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9620 システムウォッチドックタイマが異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9621 ドライブユニットチェック異常が発生しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 -
9622 サーボCPU のRAM が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を行ってください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9623 非常停止/セーフガード(安全扉)の二重回路が異常です 非常停止またはセーフガード(安全扉)の配線を確認してください。 再起動
9624 主回路電源電圧の低下を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・電源電圧の確認を行ってください。

・コントローラを再起動してください。

 再起動
9625 主回路電源制御リレーの接点が溶着しています DPUを交換してください。 再起動
9630 リアルタイムステータス異常 チェックサムエラーを検出しました

コントローラー内のデータのチェックサムが異常であることを検出しました。以下のいずれかを行ってください。

・周辺装置配線のショート、誤接続を、確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/O コネクター)

・コントローラを交換してください。

 再起動
9632 リアルタイムステータス異常 フリーランニングカウンタエラーが発生しました

コントローラー内のフリーランニングカウンタが異常であることを検出しました。以下のいずれかを行ってください。

・周辺装置配線のショート、誤接続を、確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/O コネクター)

・コントローラを交換してください。

 再起動
9700 サーボ制御ゲートアレイが異常です

以下のいずれかを行ってください。

・周辺装置の配線ショート、誤接続を確認してください。(EMERGENCY, I/O コネクター)

・MAIN基板を交換してください。

・追加軸ユニットを交換してください。

 再起動
9702 モータードライバーが実装されていません

以下のいずれかを行ってください。

・モータードライバーが実装されていることを確認してください。

・機種設定、ハードウェア設定を確認してください。

・モータードライバーを交換してください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9705 エンコーダー分割数の設定が異常です 機種設定を確認してください。 再起動
9707 エンコーダーの多回転量が規定値以上です

以下のいずれかを行ってください。

・エンコーダーをリセットしてください。

・モーターを交換してください。

 再起動
9708 位置が管理範囲外です

以下のいずれかを行ってください。

・エンコーダーをリセットしてください。

・MAIN基板を交換してください。

・モーターを交換してください。

 再起動
9709 エンコーダーの応答がありません

以下のいずれかを行ってください。

・機種設定を確認してください。

・シグナルケーブルの接続を確認してください。

・MAIN基板, エンコーダーI/F 基板を交換してください。

 再起動
9710 エンコーダーの初期化が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ロボット設定を確認してください。

・シグナルケーブルの接続を確認してください。

・MAIN基板, エンコーダーI/F 基板を交換してください。

 再起動
9711 エンコーダーの通信が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ロボット設定を確認してください。

・シグナルケーブルの接続を確認してください。

・MAIN基板, エンコーダーI/F 基板を交換してください。

 再起動
9712 サーボCPU 監視ウォッチドックタイマーが異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を確認してください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9713 電流制御回路WDT が異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・パワーケーブルの接続を確認してください。

・15V 電源, ケーブル接続を確認してください。

・ノイズ対策を確認してください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9714 MAIN基板がロボットに対応していません

以下のいずれかを行ってください。

・ロボット設定を確認してください。

・ロボットに対応したMAIN基板に交換してください。

 再起動
9715 エンコーダーがリセットされました コントローラを再起動してください。 再起動
9716 エンコーダーのデータバックアップ用電源が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・シグナルケーブルの接続を確認してください。

・エンコーダーの電池交換をしてリセットしてください。

 再起動
9717 エンコーダーのバックアップデータが異常です

以下のいずれかを行ってください。

・エンコーダーをリセットしてください。

・シグナルケーブルの接続を確認してください。

 再起動
9719 エンコーダーの位置管理が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・エンコーダーをリセットしてください。

・モーターを交換してください。(エンコーダー故障)

 再起動
9720 エンコーダー電源ON 時の速度が高くなっています

以下のいずれかを行ってください。

・ロボットが他の装置に干渉してないか確認してください。

・ロボットの停止を確認し、コントローラを再起動してください。

・エンコーダーをリセットしてください。

 再起動
9722 R/D 変換器が異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート)

・エンコーダーをリセットしてください。

 再起動
9723 G センサーの通信が異常です

以下のいずれかを行ってください。

・シグナルケーブルの接続確認してください。

・ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート)

・ノイズ対策を確認してください。

・制御基板を交換してください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9724 G センサーのデータが異常です 制御基板を交換してください。 再起動
9725 多回転データとR/D 変換データにずれが発生しました

以下のいずれかを行ってください。

・ノイズ対策を確認してください。

 再起動
9726 レゾルバーの励磁信号が断線しました

以下のいずれかを行ってください。

・ロボットのシグナル系配線を確認してください。(ピン抜け, 断線, ショート)

・エンコーダーをリセットしてください。

 再起動
9727 S-DSP がDSP 間の通信異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を確認してください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9728 電流フィードバックデータの異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を確認してください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9729 D-DSP がDSP 間の通信異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を確認してください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9730 エンコーダー電源OFF 中の速度が高くなっています

以下のいずれかを行ってください。

・エンコーダーをリセットしてください。

・モーターを交換してください。

 再起動
9731 エンコーダーの速度が高くなっています

以下のいずれかを行ってください。

・エンコーダーをリセットしてください。

・モーターを交換してください。

 再起動
9732 サーボアラームA コントローラを再起動してください。 再起動
9733 Gセンサー初期化異常が発生しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・シグナルケーブルの接続を確認してください。

・ノイズ対策を確認してください。

 再起動
9734 エンコーダーのリセットに失敗しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・再度エンコーダーをリセットしてください。

・シグナルケーブルの接続を確認してください。

・モーターを交換してください。(エンコーダー故障)

・ノイズ対策を確認してください。

 再起動
9740 サーボCPUシステム異常が発生しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・ノイズ対策を確認してください。

・MAIN基板を交換してください。

 再起動
9800 Safety基板がエンコーダー異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラを再起動してください。

・以下を順番に行ってください。

1. システムヒストリーを開き、合わせて発生しているエンコーダー異常に関するエラーの対策をとってください。

2. 関連するエラーが発生していない場合は、以下のいずれかを行ってください。

- Safety基板の接続を確認してください。

- Safety基板を交換してください。

 異常検出部位

1:通信

2:内部

 関節番号1:J12:J24:J38:J416:J532:J6 再起動
9801 Safety基板が位置異常を検出しました

下のいずれかを行ってください。

・ コントローラを再起動してください。

・ 以下を順番に行ってください。

1. システムヒストリーを開き、合わせて発生している位置異常に関するエラーの対策をとってください。

2. トルク制御モード(TCLimコマンド)を使用している場合は、SPELコマンドリファレンスを参照し適切に利用していることを確認してください。

3. 関連するエラーが発生していない場合は、安全機能マネージャーからHOFS設定を行ってください。

 関節番号1:J12:J24:J38:J416:J532:J6 再起動
9802 Safety基板の入力二重化異常を検出しました 以下のいずれかを行ってください。

・コントローラーを再起動してください。

・TPの使い方を確認してください。コントローラーを再起動し、イネーブルスイッチの中央を握り、均等に力をかけて操作してください。

・非常停止ボタン、TPなどの入力機器とSafety基板の接続を確認してください。コネクターの挿抜を行う場合は、必ずコントローラーの電源を切った状態で行ってください。

 異常検出部位

1: SAFETY_IN

12: SAFETY_IN

24: SAFETY_IN

38: SAFETY_IN

416: SAFETY_IN

532:イネーブルスイッチ

64: 非常停止スイッチ (TP)

128: 非常停止スイッチ (コントローラー接続)

 再起動
9803 Safety基板の出力二重化異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・ コントローラーを再起動してください。

・ 外部機器とSafety基板の接続を確認してください。

・ TPの使い方を確認してください。イネーブルスイッチの中央を握り、均等に力をかけて操作してください。

・ 安全速度監視や安全位置監視の設定値に対して余裕を持ってロボットが動作をするように、設定値もしくはプログラムを修正してください。

・ 安全I/Oコネクターの電源の接続を確認してください。コネクターの挿抜を行う場合は、必ずコントローラーのを切った状態で行ってください。

 異常検出部位

1: SAFETY_OUT

12: SAFETY_OUT

24: SAFETY_OUT

3128: 安全トルクOFF

 再起動
9804 Safety基板の異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・ コントローラーを再起動してください。

・ コントローラー内のSafety基板の接続を確認してください。

・ Safety基板を交換してください。

 (付加情報1)異常検出部位

2:ウォッチドックタイマー検知

4:電源(5V)

8:電源(3.3V)

64:通信バス

 再起動
9805 Safety基板のMCU異常を検出しました

システムヒストリーで付加情報を確認し、状況に応じた対策を行ってください。[パラメーター異常(付加情報1=1、かつ、付加情報2=255)の場合] 安全機能マネージャーを使用してSafety基板にロボットパラメーターの書き込みを行ってください。 Safety基板を交換した場合に、このエラーが発生しますが問題ありません。そのときは、上記操作を行ってください。[パラメーター異常以外の場合]以下のいずれかを行ってください。

・ コントローラーを再起動してください。

・ 同じエラーが繰り返し発生する場合はSafety基板を交換してください。

 異常検出部位

1:データ

ROM2:プログラム

ROM4:RAM16:シーケンスモニタ

128:CPU

 付加情報1が1のとき

0~254:データ故障箇所

255:パラメーター異常

 再起動
9806 Safety基板がコントローラーの異常を検出しました

以下のいずれかを行ってください。

・コントローラーを再起動してください。

・同じエラーが繰り返し発生する場合は、お問い合わせください。

 異常検出部位

1:操作モード受信エラー

 再起動
9807 Safety基板がリレー溶着を検出しました

コントローラーを再起動してください。同じエラーが繰り返し発生する場合は、以下を順番に行ってください。

1. システムヒストリーを開き、合わせて発生しているリレー溶着に関するエラーの対策をとってください。

2. 関連するエラーが発生していない場合は、以下のいずれかを行なってください。

・ コントローラー内のSafety基板の接続を確認してください。

・ Safety基板を交換してください。

 異常検出部位

1:リレー溶着

 再起動
9809 Safety基板内の信号に不整合が生じました

以下のいずれかを行ってください。

・ コントローラーを再起動してください。

・ TPの使い方を確認してください。コントローラーを再起動し、イネーブルスイッチの中央を握り、均等に力をかけて操作してください。

・ 安全速度監視や安全位置監視の設定値に対して余裕を持ってロボットが動作をするように、設定値もしくはプログラムを修正してください。

・ コントローラー内のSafety基板の接続を確認してください。

・ Safety基板を交換してください。

 (付加情報1)異常検出部位

1:状態不一致

2:手先位置不一致

 再起動
9810 Safety基板が接続されていません

以下のいずれかを行ってください。

・ コントローラーを再起動してください。

・ コントローラー内のSafety基板の接続を確認してください。

・ Safety基板を交換してください。

 異常検出部位1:Safety基板 再起動
9811 コントローラーのロボットモデルとSafety基板設定が異なります 以下を順番に行なってください。

1. コントローラー設定からロボットモデルを選択してください。

2. 安全機能マネージャーからSafety基板の設定を修正してください。

 再起動
9812 コントローラーのロボット要約値とSafety基板設定が異なります 以下を順番に行なってください。

1. コントローラー設定からロボットモデルを選択してください。

2. 安全機能マネージャーからSafety基板の設定を修正してください。

 コントローラーのロボット要約値 Safety基板のロボット要約値 再起動
9814 コントローラー設定とSafety基板設定が異なります 安全機能マネージャーからSafety基板の設定を修正してください。 差違が見つかった設定

1:ドライラン設定

 再起動

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