代碼編號 9000 ~
| 編號 | 訊息 | 解決方案 | 註1 | 註2 | 錯誤 重置方法 |
|---|---|---|---|---|---|
| 9001 | 偵測到緊急停止線路故障。雙重輸入訊號的其中一個發生連接斷開或其他故障。 | 請確認緊急停止輸入訊號未發生連接斷開、接地故障、短路等情形，然後重新啟動控制器。 | 重新啟動 | ||
| 9002 | 偵測到安全防護(安全門)線路故障。雙重輸入訊號的其中一個發生連接斷開或其他故障。 | 請確認安全防護(安全門)輸入訊號未發生連接斷開、接地故障、短路等情形，然後重新啟動控制器。 | 重新啟動 | ||
| 9003 | 初始化失敗。初始化軔體失敗。 | 若在確認接線正確並重新啟動控制器後，錯誤仍未清除，請聯絡本公司。 | 重新啟動 | ||
| 9006 | 初始化失敗。無法初始化遠端I/O。 | 請確認遠端I/O設定值。 | 重新啟動 | ||
| 9007 | 力覺傳感器錯誤。補充資訊1: 各錯誤代碼。 | 發生力覺感應器錯誤。請透過系統記錄確認註1，並採取相關應變措施。 | 各錯誤碼 | 重新啟動 | |
| 9008 | 在校準過程中，RC+和控制器之間的通訊被切斷。 | 請重新啟動控制器。 | 各錯誤代碼 | 重新啟動 | |
| 9009 | 連接了控制器不支援的Safety板。 | 請移除連接的Safety板後，重新啟動控制器。 | 重新啟動 | ||
| 9010 | 連接了控制器不支援的電路板。 | 請移除連接的電路板後，重新啟動控制器。 | IO埠 | 電路板種類 | 重新啟動 |
| 9011 | 請檢查備用電池。 | 請檢查備份用電池安裝。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 | 重新啟動 |
| 9012 | MAIN板的5V輸入電壓低於指定值。 | 請更換MAIN板。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 | 重新啟動 |
| 9013 | 馬達制動器、編碼器和風扇的24V輸入電壓低於指定值。 | 若無法單獨透過24V電源供應器產生正常電壓，請更換電源供應器。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 | 重新啟動 |
| 9014 | 控制器內部溫度高於指定值。 | 請儘快停止控制器，並確認控制器的環境溫度未過高。請確認過濾器未堵塞。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 | 重新啟動 |
| 9015 | 控制器風扇轉速低於指定值(FAN1)。 | 請確認控制器的過濾器未堵塞。請更換風扇。 | 目前值 | 邊界值 | 重新啟動 |
| 9016 | 控制器風扇轉速低於指定值(FAN2)。 | 請確認控制器的過濾器未堵塞。請更換風扇。 | 目前值 | 邊界值 | 重新啟動 |
| 9017 | 控制器內部溫度高於指定值。 | 請儘快停止控制器，並確認控制器的環境溫度未過高。請確認過濾器未堵塞。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 | 重新啟動 |
| 9019 | MAIN板的3.3V輸入電壓低於指定值。 | 請更換MAIN板。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 | 重新啟動 |
| 9020 | MAIN板的DC輸入電壓超出指定值範圍。 | 請更換MAIN板。 | 目前值的100倍 | 邊界值的100倍 | 重新啟動 |
| 9100 | 無法配置記憶體。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請透過更新工具更新控制器韌體。 ・重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。 | 重新啟動 | ||
| 9101 | 無法進行與控制裝置的通訊。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器、控制裝置與連接設備。 ・請透過更新工具更新控制器韌體。 ・重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。 | 重新啟動 | ||
| 9102 | 無法初始化Modbus設定。 | 請進行下列任一程序。 ・(選擇RTU時)請確認是否安裝選擇的埠。 ・(選擇TCP時)請確認選擇的埠編號是否正在使用。 | 重新啟動 | ||
| 9103 | 無法初始化使用者定義遠端輸出I/O。 | 若在指定機器人，請確認是否已註冊指定的機器人。 | 重新啟動 | ||
| 9104 | 無法執行使用者定義遠端輸出I/O。 | 請依序進行下列程序。 1. 請從Epson RC+[System Configuration]-[Controller]-[remote]-[user output]檢查條件運算式。 2. 請重新啟動 3. 請再次執行。 | 重新啟動 | ||
| 9105 | 連接了控制器不支援的TP。 | 請移除連接的TP，並重新啟動控制器。 | 1:TP12:TP23:TP3 | 重新啟動 | |
| 9106 | 升級授權期限不一致。 | 請與供應商聯絡後，更新升級授權。 | 重新啟動 | ||
| 9107 | 控制器電源劣化。 | 偵測到控制器電源劣化。 ・請與供應商聯絡。 | 重新啟動 | ||
| 9233 | 現場匯流排I/O驅動程式處於異常狀態。 | 模組損壞或控制器軟體損毀。請修復控制器韌體。 | 重新啟動 | ||
| 9234 | 無法初始化現場匯流排I/O。 | 模組損壞或控制器軟體損毀。請修復控制器韌體。 | 重新啟動 | ||
| 9610 | RAS電路偵測到伺服器系統故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9611 | 伺服器CPU內部RAM故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9612 | 主CPU和伺服器CPU通訊用RAM故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9613 | 伺服器CPU內部RAM故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9614 | 主CPU和伺服器CPU初始化通訊異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9615 | 主CPU和伺服器CPU初始化通訊異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9616 | 主CPU和伺服器CPU通訊異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9617 | 主CPU和伺服器CPU通訊異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9618 | 發生長時間命令超限。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9619 | 偵測到長時間命令Checksum錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9620 | 偵測到系統看門狗定時器故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9621 | 發生驅動裝置檢查故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | - | ||
| 9622 | 伺服器CPU內部RAM故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9623 | 緊急停止/安全防護(安全門)雙重線路故障。 | 請確認緊急停止或安全防護(安全門)的接線。 | 重新啟動 | ||
| 9624 | 偵測到主電路電源電壓低。 | 請進行下列任一程序。 ・請進行電源電壓確認。 ・請重新啟動控制器。 | 重新啟動 | ||
| 9625 | 主電路電源控制繼電器接點熔接。 | 請更換 DPU。 | 重新啟動 | ||
| 9630 | 實時狀態異常。偵測到Checksum錯誤。 | 在控制器中偵測到資料Checksum錯誤。請進行下列任一程序。 ・請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(EMERGENCY、D-I/O及擴展I/O接頭) ・請更換控制器。 | 重新啟動 | ||
| 9632 | 實時狀態異常。發生空轉運行計數器錯誤。 | 在控制器中偵測到空轉運行計數器錯誤。請進行下列任一程序。 ・請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(EMERGENCY、D-I/O及擴展I/O接頭) ・請更換控制器。 | 重新啟動 | ||
| 9700 | 伺服器控制閘數組錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(EMERGENCY和I/O接頭) ・請更換MAIN板。 ・請更換附加軸裝置。 | 重新啟動 | ||
| 9702 | 未安裝馬達驅動器。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認是否已安裝馬達驅動器。 ・請確認型號設定和硬體設定。 ・請更換馬達驅動器。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9705 | 編碼器分區設定失敗。 | 請確認型號設定。 | 重新啟動 | ||
| 9707 | 編碼器多旋轉超過最大範圍。 | 請進行下列任一程序。 ・請重置編碼器。 ・請更換馬達。 | 重新啟動 | ||
| 9708 | 位置超出運動範圍。 | 請進行下列任一程序。 ・請重置編碼器。 ・請更換MAIN板。 ・請更換馬達。 | 重新啟動 | ||
| 9709 | 編碼器無反應。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認型號設定。 ・請確認訊號線的連接。 ・請更換MAIN板和編碼器I/F板。 | 重新啟動 | ||
| 9710 | 編碼器初始化失敗。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認機器人設定。 ・請確認訊號線的連接。 ・請更換MAIN板和編碼器I/F板。 | 重新啟動 | ||
| 9711 | 編碼器通訊異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認機器人設定。 ・請確認訊號線的連接。 ・請更換MAIN板和編碼器I/F板。 | 重新啟動 | ||
| 9712 | 偵測到伺服器CPU監視看門狗定時器故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9713 | 偵測到電流控制電路WDT故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認電源線的連接。 ・請確認15V電源供應器和電纜的連接。 ・請確認抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9714 | MAIN板不適用於此機器人。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認機器人設定。 ・請更時換成支援的MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9715 | 已經重置編碼器。 | 請重新啟動控制器。 | 重新啟動 | ||
| 9716 | 編碼器的資料備份電源故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認訊號線的連接。 ・請更換編碼器的電池後重置。 | 重新啟動 | ||
| 9717 | 編碼器備份資料錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重置編碼器。 ・請確認訊號線的連接。 | 重新啟動 | ||
| 9719 | 編碼器位置管理失敗。 | 請進行下列任一程序。 ・請重置編碼器。 ・請更換馬達。(編碼器故障) | 重新啟動 | ||
| 9720 | 編碼器電源ON時的速度變快。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認機器人是否與其他裝置相互干擾。 ・請確認機器人停止後，重新啟動控制器。 ・請重置編碼器。 | 重新啟動 | ||
| 9722 | R/D轉換器偵測到異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認機器人訊號類接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) ・請重置編碼器。 | 重新啟動 | ||
| 9723 | G感測器通訊異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認訊號線的連接。 ・請確認機器人訊號類接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) ・請確認抗噪措施。 ・請更換控制板。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9724 | G感測器資料錯誤。 | 請更換控制板。 | 重新啟動 | ||
| 9725 | 多旋轉資料和R/D轉換資料產生偏差。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認抗噪措施。 | 重新啟動 | ||
| 9726 | 分解器激磁訊號斷開。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認機器人訊號類接線。(引腳遺失、中斷連接、短路) ・請重置編碼器。 | 重新啟動 | ||
| 9727 | S-DSP檢測到DSP通訊失敗。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9728 | 偵測到電流回饋資料異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9729 | D-DSP檢測到DSP通訊失敗。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9730 | 編碼器電源OFF中的速度變快。 | 請進行下列任一程序。 ・請重置編碼器。 ・請更換馬達。 | 重新啟動 | ||
| 9731 | 編碼器的速度變快。 | 請進行下列任一程序。 ・請重置編碼器。 ・請更換馬達。 | 重新啟動 | ||
| 9732 | 伺服器報警A。 | 請重新啟動控制器。 | 重新啟動 | ||
| 9733 | G感應器初始化失敗。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認訊號線的連接。 ・請確認抗噪措施。 | 重新啟動 | ||
| 9734 | 編碼器重置失敗。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請再次重置編碼器。 ・請確認訊號線的連接。 ・請更換馬達。(編碼器故障) ・請確認抗噪措施。 | 重新啟動 | ||
| 9740 | 發生伺服器CPU系統故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 9800 | Safety板偵測到編碼器異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請依序進行下列程序。 1. 打開系統歷史記錄，同時對所發生的編碼器異常採取相關的除錯措施。 2. 未發生相關錯誤時，請進行下列任一程序。 - 請確認Safety板的連接。 - 請更換Safety板。 | 偵測異常部位 1：通訊 2：內部 | 關節編號1:J12:J24:J38:J416:J532:J6 | 重新啟動 |
| 9801 | Safety板偵測到位置錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請依序進行下列程序。 1. 打開系統歷史記錄，同時對所發生的位置錯誤採取相關的除錯措施。 2. 使用扭矩控制模式(TCLim命令)時，請參閱SPEL+ 語言參考，確認使用恰當。 3. 未發生相關錯誤時，請從安全功能管理器進行HOFS設定。 | 關節編號1:J12:J24:J38:J416:J532:J6 | 重新啟動 | |
| 9802 | 偵測到Safety板輸入雙重化異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認TP的使用。請重新啟動控制器後，握住啟用開關的中間位置，並均勻施力操作。 ・請確認緊急停止按鈕、TP等輸入設備與Safety板的連接。若要插拔接頭，請務必在關閉控制器電源的狀態下進行。 | 偵測異常部位 1: SAFETY_IN 12: SAFETY_IN 24: SAFETY_IN 38: SAFETY_IN 416: SAFETY_IN 532: 啟用開關 64: 緊急停止開關(TP) 128: 緊急停止開關(控制器連接) | 重新啟動 | |
| 9803 | 偵測到Safety板輸出雙重化異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認外部設備與Safety板的連接。 ・請確認TP的使用。請握住啟用開關的中間位置，並均勻施力操作。 ・請修改設定值或程式，確保機器人動作時對於安全極限速度和安全極限位置的設定值留有寬限。 ・請確認安全I/O接頭電源的連接。若要插拔接頭，請務必在關閉控制器的狀態下進行。 | 偵測異常部位 1: SAFETY_OUT 12: SAFETY_OUT 24: SAFETY_OUT 3128: 安全扭矩已關閉 | 重新啟動 | |
| 9804 | 偵測到Safety板的異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認控制器內Safety板的連接。 ・請更換Safety板。 | (註1)偵測異常部位 2:看門狗計時器偵測 4:電源(5V) 8:電源(3.3V) 64:通訊匯流排 | 重新啟動 | |
| 9805 | 偵測到Safety板的MCU異常。 | 請在系統歷史記錄中確認註解後，根據情況採取除錯措施。[參數異常時(註1=1並且註2=255) 時]*請使用安全功能管理器將機器人參數寫入Safety板。*更換Safety板時，將發生此錯誤，但沒有問題。執行上述操作即可。[參數異常以外的情況]請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・如果重複出現相同的錯誤，請更換Safety板。 | 偵測異常部位 1:資料 ROM2:程式 ROM4:RAM16:序列監視器 128:CPU | 註1為1時 0~254:資料故障處 255:參數異常 | 重新啟動 |
| 9806 | Safety板偵測到控制器異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。 | 偵測異常部位 1:操作模式接收錯誤 | 重新啟動 | |
| 9807 | Safety板偵測到繼電器熔接。 | 請重新啟動控制器。重複發生同樣錯誤時，請依序進行下列程序。 1. 打開系統歷史記錄，同時對所發生的繼電器熔接採取相關的除錯措施。 2. 未發生相關錯誤時，請進行下列任一程序。 ・請確認控制器內Safety板的連接。 ・請更換Safety板。 | 偵測異常部位 繼電器熔接 | 重新啟動 | |
| 9809 | Safety板中發生信號不相符。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認TP的使用。請重新啟動控制器後，握住啟用開關的中間位置，並均勻施力操作。 ・請修改設定值或程式，確保機器人動作時對於安全極限速度和安全極限位置的設定值留有寬限。 ・請確認控制器內Safety板的連接。 ・請更換Safety板。 | (註1)偵測異常部位 1:狀態不一致 2:手臂尖端位置不一致 | 重新啟動 | |
| 9810 | Safety板未連接。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請確認控制器內Safety板的連接。 ・請更換Safety板。 | 偵測異常部位1:Safety板 | 重新啟動 | |
| 9811 | 控制器的機器人型號設定和Safety板設定不同。 | 請依序進行下列程序。 1. 請從控制器設定處選擇機器人型號。 2. 請從安全功能管理員修正Safety板的設定。 | 重新啟動 | ||
| 9812 | 控制器的機器人雜湊值和Safety板設定不同。 | 請依序進行下列程序。 1. 請從控制器設定處選擇機器人型號。 2. 請從安全功能管理員修正Safety板的設定。 | 控制器的機器人雜湊值 | Safety板的機器人雜湊值 | 重新啟動 |
| 9814 | 控制器設定和Safety板設定不同。 | 請從安全功能管理員修正Safety板的設定。 | 已發現差異的設定 1: Dry run設定 | 重新啟動 |