代碼編號 4000 ~
| 編號 | 訊息 | 解決方案 | 註1 | 註2 | 錯誤 重置方法 |
|---|---|---|---|---|---|
| 4001 | 嘗試運動至超出脈衝運動範圍。 | 請確認目標點、目前點及Range設定。 | 任務停止 | ||
| 4002 | 指定的參數超出範圍。 | 請檢視設定參數。 | 超出範圍的參數值 | 任務停止 | |
| 4003 | 運動裝置驅動程式錯誤。發生運動控制模組內通訊錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 任務停止重置重新啟動 | ||
| 4004 | 運動裝置驅動程式錯誤。發生運動相關事件等待錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 重新啟動 | ||
| 4005 | 目前點位置高於LimZ指定值。 | 請進行下列任一程序。 ・請降低Z軸。 ・請增大LimZ指定值。 | 任務停止 | ||
| 4006 | 目標點位置高於LimZ指定值。 | 請進行下列任一程序。 ・請降低目標點的Z座標位置。 ・請增大LimZ指定值。 | 任務停止 | ||
| 4007 | 座標轉換錯誤。目標點/經過點在動作區域以外。Jog運動時超出運動區域。 | 請確認未指定超出運動範圍的座標。 | 任務停止 | ||
| 4008 | 目前點位置或LimZ指定值超出脈衝範圍。 | 請變更LimZ指定值。 | 任務停止 | ||
| 4009 | 運動裝置驅動程式錯誤。發生運動相關逾時錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4010 | 指定的Local座標系未定義。 | 請定義Local座標系。 | Local編號 | 任務停止 | |
| 4011 | 嘗試運動至超出XYLim語句指定的直角座標運動範圍。 | 請確認XYLim語句限制的區域。 | 任務停止 | ||
| 4012 | Box上限位置值小於下限位置值。 | 請將上限值設為大於下限值。 | 任務停止 | ||
| 4013 | 無法進行Arch運動計時計算。 | 請進行下列任一程序。 ・確認並修改Arch參數 ・停用Arch | 任務停止 | ||
| 4014 | MCal未完成。 | 請進行下列任一程序。 ・請執行MCal。 ・請確認已針對脈衝輸出電路板的關節設定MCordr。 | 任務停止 | ||
| 4016 | 無法將本關節設定為Servo Free(無通電)狀態。 | 由於機器人機械限制，因此禁止將部分關節設定為Servo Free(無通電)狀態。請確認機器人規格。 | 任務停止 | ||
| 4018 | 運動控制模組內通訊錯誤。偵測到Checksum錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4021 | Local的指定點位置太靠近。 | 請將各點之間的距離設定為至少1μm。 | 任務停止 | ||
| 4022 | Local所指定點的座標系資料無效。 | 請使欲指定點的座標資料一致。 | 任務停止 | ||
| 4023 | 嘗試執行馬達關閉時無法進行的處理。 | 請開啟馬達電源後執行。 | 任務停止 | ||
| 4024 | 未能用當前的Fine規格完成定位。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認機器人未產生震動，或所有部件和螺絲均已牢牢固定。 ・請提高Fine設定值。 | 任務停止 | ||
| 4025 | 緊急停止條件下無法執行運動命令。 | 請解除緊急停止狀態。 | 任務停止 | ||
| 4026 | 運動控制模組內通訊錯誤。偵測到伺服器I/F異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4027 | 運動控制模組內通訊錯誤。偵測到Checksum錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4028 | 運動控制模組內通訊錯誤。偵測到裝置驅動程式狀態異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4029 | 運動控制模組內通訊錯誤。偵測到裝置驅動程式狀態異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4030 | 扭矩有效值計算緩衝區超載。 | 請將從ATCLR到ATRQ的時間間隔縮短為約兩分鐘以下。 | 任務停止 | ||
| 4031 | 馬達處於關閉狀態時無法執行運動命令。 | 請開啟馬達電源。 | 任務停止 | ||
| 4032 | 處於SFree狀態時無法執行運動命令。 | 請將所有關節設定為SLock狀態，然後執行運動命令。 | 任務停止 | ||
| 4033 | 在機器人搭載脈衝輸出電路板的關節上不支援的命令。 | 不允許在搭載PG基板的關節上執行指定的命令。 | 任務停止 | ||
| 4034 | 本機器人型號不支援指定的命令。 | 請從程式中移除不支援的命令。 | 任務停止 | ||
| 4035 | CP動作命令嘗試只改變關節方向。 | 請進行下列任一程序。 ・請設定各點之間的移動距離。 ・請使用ROT參數、SpeedR語句及AccelR語句。 | 任務停止 | ||
| 4036 | CP動作命令的關節方向轉速太快。 | 請進行下列任一程序。 ・請減小SpeedS和AccelS語句的設定值。 ・請使用ROT參數、SpeedR語句及AccelR語句。 | 任務停止 | ||
| 4037 | CP動作命令嘗試改變點屬性。 | 請使點屬性相符。 | 任務停止 | ||
| 4038 | 兩個點位置太近，無法執行Arc命令。 | 請將各點之間的距離設定為至少1μm。 | 任務停止 | ||
| 4039 | Arc命令生成的圓弧幾乎為直線。 | 請使用Move語句。 | 任務停止 | ||
| 4041 | 嘗試在機器人後側的禁止區域執行運動命令。 | 請確認機器人運動範圍。 | 任務停止 | ||
| 4042 | 運動裝置驅動程式錯誤。無法偵測到軌跡生成中斷。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請將控制器韌體初始化。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4043 | 目前機器人型號或關節類型不支援的命令。 | 請從程式中移除不支援的命令。 | 任務停止 | ||
| 4044 | 曲線錯誤。指定了不支援的曲線類型。 | 請以Curve語句再次建立曲線檔案。 | 任務停止 | ||
| 4045 | 曲線錯誤。指定了不支援的模式。 | 請正確指定Curve模式。請以Curve語句再次建立曲線檔案。 | 任務停止 | ||
| 4046 | 曲線錯誤。指定的座標軸數量超出範圍。 | 可用的座標軸數量為2、3、4及6。請以Curve語句再次建立曲線檔案 | 任務停止 | ||
| 4047 | 曲線錯誤。未指定點資料。 | 請以Curve語句再次建立曲線檔案。 | 任務停止 | ||
| 4048 | 曲線錯誤。指定點之前指定了平行處理。 | 請以Curve語句再次建立曲線檔案。 | 任務停止 | ||
| 4049 | 曲線錯誤。指定的平行處理數量超出範圍。 | 請以Curve語句再次建立曲線檔案。 | 任務停止 | ||
| 4050 | 曲線錯誤。點數量超出範圍。 | 可用的點數量數字因曲線類型而異。請再次確認點數量。 | 任務停止 | ||
| 4051 | 曲線錯誤。所有指定點的本地屬性和點屬性並非都相符。 | 請使所有指定點的本地和點旗標相符。 | 任務停止 | ||
| 4052 | 曲線錯誤。沒有足夠的記憶體空間生成曲線檔案。 | 請重新啟動控制器。 | 任務停止 | ||
| 4053 | 曲線錯誤。無法生成曲線檔案。 | 請檢查點資料。請確認相鄰兩點未在指定點線路上重疊。 | 任務停止 | ||
| 4054 | 曲線錯誤。發生曲線檔案錯誤。 | 曲線檔案損壞。請以Curve語句再次建立曲線檔案。 | 任務停止 | ||
| 4055 | 曲線錯誤。曲線檔案沒有移動距離。 | 請檢查點資料。 | 任務停止 | ||
| 4056 | 曲線錯誤。Curve命令的點位置太近。 | 請在指定點將相鄰的兩點間距離設定為至少0.001 mm。 | 任務停止 | ||
| 4058 | 執行了追蹤時禁止的命令。 | 請從程式中刪除禁止的命令。 | 任務停止 | ||
| 4059 | 馬達處於開啟狀態時無法執行編碼器重置命令。 | 請關閉馬達電源。 | 任務停止 | ||
| 4060 | 馬達處於開啟狀態時執行無效命令。 | 請關閉馬達電源。 | 任務停止 | ||
| 4061 | 指定的參數正在使用。 | 您嘗試清除目前指定的Arm和Tool。請先選擇其他Arm和Tool再執行。 | 任務停止 | ||
| 4062 | 方向變化太大。 | 嘗試以CP動作命令將關節#J6旋轉超過360度。 | 任務停止 | ||
| 4063 | 相鄰點的方向變化太大。 | 在Curve語句的指定點線路上，請將相鄰兩點之間的U、V及W座標值的方向變化設定為未滿90度。 | 任務停止 | ||
| 4064 | 無法自動執行方向修正。 | 在指定點線路上，無法透過自動方向修正建立曲線。請變更指定點線路，減少關節#J6的方向變化。 | 任務停止 | ||
| 4065 | 以相同方向旋轉J6一圈。 | 嘗試以CP動作命令將關節#J6旋轉超過360度。嘗試以與動作開始方向相同的方向，使關節#J6旋轉一圈。請變更目標點，使關節#J6旋轉少於一圈。 | 任務停止 | ||
| 4066 | 透過關節組合在禁止區域嘗試運動命令。 | 您嘗試將關節移動至機器人的干擾限制區域。 | 任務停止 | ||
| 4068 | 在CP動作命令中指定ROT，但無方向旋轉。 | 請從CP動作命令中刪除ROT。 | 任務停止 | ||
| 4069 | 在CP動作命令中指定ECP，但未選擇ECP。 | 請指定有效的ECP。 | 任務停止 | ||
| 4070 | 目前選擇的ECP編號與曲線檔案建立時的ECP編號不同。 | 請指定有效的ECP。 | 任務停止 | ||
| 4071 | 在電磁制動器鎖止狀態下執行了運動命令。 | 請釋放電磁制動器。 | 任務停止 | ||
| 4073 | 相鄰點的方向變化太大。 | U、V或W任一項的變化超過90度。請變更點或方向。 | 任務停止 | ||
| 4074 | 馬達類型與目前機器人設定不同。 | 請確認是否連接指定的機器人型號。 | 重新啟動 | ||
| 4075 | 選項未啟用。 | 請啟用選項。 | 任務停止 | ||
| 4076 | Plane命令的點位置太近。 | 請將各點之間的距離設定為至少1μm。 | 任務停止 | ||
| 4077 | Plane命令指定的點座標系資料無效。 | 請檢查指定點的座標系資料。 | 任務停止 | ||
| 4078 | CP動作命令嘗試只移動附加軸。 | 請使用PTP動作命令，以便只移動附加軸。 | 任務停止 | ||
| 4079 | CP動作命令的附加軸動作太快。 | 請減小SpeedS和AccelS語句的設定值。 | 任務停止 | ||
| 4080 | 啟動開關處於關閉狀態時無法執行。 | 請先開啟啟動開關再執行。 | 任務停止 | ||
| 4081 | MCal動作時發生錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認脈衝輸出電路板。 ・請確認與馬達驅動器的連接。 ・請更換脈衝輸出電路板。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4082 | MCal動作時發生脈衝輸出電路板錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認脈衝輸出電路板。 ・請確認與馬達驅動器的連接。 ・請更換脈衝輸出電路板。 | 任務停止 | ||
| 4083 | 指定時間內MCal動作未完成。 | 請設定PG參數，使MCal能在120秒內完成。 | 任務停止 | ||
| 4084 | MCal動作時偵測到極限感測器錯誤。 | 請檢查極限感測器。 | 任務停止 | ||
| 4085 | 無法更改為指定座標。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4086 | 只能在乾運行模式中執行。 | 請變更為乾運行模式並執行。 | 任務停止 | ||
| 4087 | 無法生成回放檔案。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認電腦磁碟的可用空間量。 ・請重新啟動電腦。 ・請重新安裝Epson RC+。 ・請更換 PC。 | 任務停止 | ||
| 4088 | 平均速度計算緩衝區超載。 | 請將從AvgSpeedClear到AvgSpeed的時間縮短。 | 任務停止 | ||
| 4089 | HealthRBStart到HealthRBStop的時間間隔太長或太短。 | 請將從HealthRBStart到HealthRBStop的時間間隔設定為1到3600秒。 | 任務停止 | ||
| 4090 | 未執行HealthRBStart而執行了HealthRBStop。 | 請先執行HealthRBStart，再執行HealthRBStop。若在執行HealthRBStop之後，未執行HealthRBStart而再次執行HealthRBStop，也會發生此錯誤。 | 任務停止 | ||
| 4091 | 指定的類比I/O通道不存在。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認通道編號。 ・請安裝類比I/O選項板。 | 任務停止 | ||
| 4092 | 指定的類比輸出通道用於速度資料輸出。 | 請在停止指定通道的速度輸出後執行。 | 任務停止 | ||
| 4093 | 在迴避奇異點中暫停動作將無法繼續。 | 請終止運動命令。 若是SF_LimitSpeedSEnable為On，可能會發生此錯誤。 SF_LimitSpeedSEnable的預設設定為On，請設為Off後使用。 詳細資訊請參閱SPEL+ Language Reference「SF_LimitSpeedSEnable語句」。 | 任務停止 | ||
| 4094 | 目前的位置超出運動範圍。 | J1或J2軸任一超出運動範圍。請依下列任一方法操作，並在運動範圍內移動機器人。 ・請使用Pulse指令和JTran在運動範圍內移動機器人。 ・請在運動範圍內手動移動機器人。(此錯誤僅發生於RS系列和N系列) | 任務停止 | ||
| 4096 | 正在使用機器人。其它任務使用機器人時無法執行運動命令。 | 無法同時從多個任務執行機器人的運動命令。請檢視程式。此錯誤無法透過OnErr自動恢復。 | 任務停止 | ||
| 4097 | 手臂校準值無效。 | 請確保水平距離在預設臂長的正負0.75mm内，并且關節的偏移角度在正負2度以内。 | 參數編號 | 設定值的1000倍 | 任務停止 |
| 4099 | 動作時發生伺服器錯誤。 | 請確認系統歷史記錄中是否同時發生編號5000~錯誤。若發生，請採取編號5000~錯誤的對策。 | 重新啟動 | ||
| 4100 | 運動控制模組內通訊異常。無法計算目前位置或脈沖。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 重新啟動 | ||
| 4101 | 運動控制模組內通訊異常。無法獲取目前位置或脈沖。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 重新啟動 | ||
| 4104 | 脈衝輸出電路板關節定位逾時。 | 無法從連接至PG基板的伺服馬達接收定位完成訊號(DEND)。 | 重新啟動 | ||
| 4152 | 偵測到主電路繼電器熔接錯誤。 | 偵測到因電源系統過電流的繼電器熔接。請進行下列任一程序。 ・請更換控制器。 ・請更換機器人。 | 重新啟動 | ||
| 4154 | 再生電阻器溫度高於指定溫度。 | 機器人的Duty(負荷)過高。請進行下列任一程序。 ・請延長機器人等待時間或降低Accel值。 ・若降低Duty(負荷)後，仍發生錯誤，請更換DPU。 | 重新啟動 | ||
| 4210 | RAS電路偵測到伺服器系統故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4211 | 伺服器CPU內部RAM故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4212 | 主CPU和伺服器CPU通訊用RAM故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4213 | 伺服器CPU內部RAM故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4214 | 主CPU和伺服器CPU初始化通訊異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4215 | 主CPU和伺服器CPU初始化通訊異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4216 | 主CPU和伺服器CPU通訊異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4217 | 主CPU和伺服器CPU通訊異常。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4218 | 發生長時間命令超限。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4219 | 偵測到長時間命令Checksum錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4220 | 偵測到系統看門狗定時器故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4221 | 發生驅動裝置檢查故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4222 | 伺服器CPU內部RAM故障。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請採取抗噪措施。 ・請更換MAIN板。 | 重新啟動 | ||
| 4223 | 緊急停止/安全防護(安全門)雙重線路故障。 | 請確認緊急停止或安全防護(安全門)的接線。 | 重新啟動 | ||
| 4224 | 偵測到主電路電源電壓低。 | 請進行下列任一程序。 ・請進行電源電壓確認。 ・請重新啟動控制器。 | 重新啟動 | ||
| 4225 | 主電路電源控制繼電器接點熔接。 | 請更換 DPU。 | 重新啟動 | ||
| 4230 | 實時狀態異常。偵測到Checksum錯誤。 | 在控制器中偵測到資料Checksum錯誤。請進行下列任一程序。 ・請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(EMERGENCY、D-I/O及擴展I/O接頭) ・請更換控制器。 | 重新啟動 | ||
| 4232 | 實時狀態異常。發生空轉運行計數器錯誤。 | 在控制器中偵測到空轉運行計數器錯誤。請進行下列任一程序。 ・請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(EMERGENCY、D-I/O及擴展I/O接頭) ・請更換控制器。 | 重新啟動 | ||
| 4241 | 偵測到低功率模式超速。 | 在低功率模式下偵測到機器人超速。請進行下列任一程序。 ・CP動作時，請降低SpeedS值。 ・請檢查機器人機構。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器) ・請確認機器人與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸) ・請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(EMERGENCY、D-I/O及擴展I/O接頭) ・請更換馬達驅動器。 ・請更換馬達。(馬達和編碼器故障) | 重置 | ||
| 4242 | 發生不適當的加速度指令。 | 嘗試以超出指定值的加速度指令操作機器人。請進行下列任一程序。 ・CP動作時，請降低AccelS值。 ・使用輸送帶時，也請降低Cnv_Accel的值。 ・請使用「AvoidSingularity」的SING_VSD。 ・若在控制器配置的[CP ON時連接CP動作與PTP動作]啟用狀態下嘗試連接CP動作與PTP動作，請設為CP Off。 | 重置 | ||
| 4243 | 高功率模式下生成不適當的速度指令。 | 在高功率模式下偵測到機器人超速。請進行下列任一程序。 ・請降低Speed、SpeedS值。 ・請使用「AvoidSingularity」的SING_VSD。 ・若在控制器配置的[CP ON時連接CP動作與PTP動作]啟用狀態下嘗試連接CP動作與PTP動作，請設為CP Off。 | 重置 | ||
| 4244 | 使用VRT功能時發生異常的加速度指令 | 嘗試以超出指定值的加速度指令操作機器人。請降低Accel、AccelS的值。 | 重置 | ||
| 4245 | 使用VRT功能時發生異常的速度指令 | 嘗試以超出指定值的速度指令操作機器人。請降低Accel、AccelS或Speed、SpeedS值。 | 重置 | ||
| 4246 | 使用VRT功能時發生路徑錯誤。 | 更改VRTPram1、VRTPram2的值或停用VRT功能。 | 重置 | ||
| 4247 | 使用VRT功能時發生內部運算錯誤。 | 更改VRTPram1、VRTPram2的值或停用VRT功能。 | 重置 | ||
| 4248 | 機器人撞到機器人自身。 | 請設定中繼點。或變更目標點。 | 重置 | ||
| 4249 | 偵測到異常的指令值。 | 請降低Accel的值。 | 重置 | ||
| 4250 | 動作執行中發生超出脈衝運動範圍錯誤。 | 請確認CP動作軌道在運動範圍內。 | 重置 | ||
| 4251 | 動作執行中發生超出XYLim規定的直角座標運動範圍錯誤。 | 請確認XYLim設定。 | 重置 | ||
| 4252 | 發生座標轉換錯誤。 | 請確認軌道在運動範圍內。 | 重置 | ||
| 4255 | 因SpeedS太大，機器人無法通過肘奇異點位置。 | 請降低SpeedS值。 | 重置 | ||
| 4256 | 機器人通過肘奇異點位置時，執行了Stop或Pause。 | 請勿執行Stop或Pause。 | 重置 | ||
| 4257 | 機器人無法通過肘奇異點區域。 | 機器人無法通過肘奇異點區域。若要迴避肘奇異點區域，請使用「AvoidSingularity」的SING_AVOID。 | 重置 | ||
| 4261 | 發生輸送帶追蹤中超出運動範圍錯誤。 | 請將輪送帶設置於運動範圍內。同時，請考慮從追蹤切換為不追蹤狀態時的減速寬限，設定追蹤範圍。若在追蹤運動改變期間發生錯誤，可透過提高Accel速度以避免，完成追蹤運動。 | 重置 | ||
| 4262 | 發生輸送帶追蹤中超出直角座標運動範圍錯誤。 | 請將輪送帶設置於運動範圍內。同時，請考慮從追蹤切換為不追蹤狀態時的減速寬限，設定追蹤範圍。若在追蹤運動改變期間發生錯誤，可透過提高Accel速度以避免，完成追蹤運動。 | 重置 | ||
| 4263 | 發生輸送帶追蹤中超出脈衝運動範圍錯誤。 | 請將輪送帶設置於運動範圍內。同時，請考慮從追蹤切換為不追蹤狀態時的減速寬限，設定追蹤範圍。若在追蹤運動改變期間發生錯誤，可透過提高Accel速度以避免，完成追蹤運動。 | 重置 | ||
| 4267 | 在未指示的情況下試圖超過J4Flag的極限。 | 在無J4Flag指示的情況下，嘗試在運動期間超過J4Flag的極限。請變更目標點的J4Flag。 | 重置 | ||
| 4268 | 在未指示的情況下試圖超過J6Flag的極限。 | 在無J6Flag指示的情況下，嘗試在運動期間超過J6Flag的極限。請變更目標點的J6Flag。 | 重置 | ||
| 4269 | 在未指示的情況下試圖超過手腕奇異點位置。 | 在無Wrist指示的情況下，嘗試在運動期間超過手腕奇異點位置。請進行下列任一程序。 ・請變更目標點的Wrist。 ・請變更目標點，以免通過奇異點位置。 | 重置 | ||
| 4270 | 在未指示的情況下試圖超過手奇異點位置。 | 在無Hand指示的情況下，嘗試在運動期間超過奇異點位置。請進行下列任一程序。 ・請變更目標點的Hand。 ・請變更目標點，以免通過奇異點位置。 | 重置 | ||
| 4271 | 在未指示的情況下試圖超過肘奇異點位置。 | 在無Elbow指示的情況下，嘗試在運動期間超過奇異點位置。請進行下列任一程序。 ・請變更目標點的Elbow。 ・請變更目標點，以免通過奇異點位置。 | 重置 | ||
| 4272 | 指定的點旗標無效。 | 對於CP動作命令，抵達目標點時的手臂姿態與針對目標點指定的點旗標不同。請變更目標點的點旗標。 | 重置 | ||
| 4273 | 已開始輸送帶追蹤的上升動作，無法改變J6Flag。 | 請調整工具方向，使J6Flag不會改變。 | 重置 | ||
| 4274 | 執行的動作和目標點J6Flag不一致。 | 對於CP動作命令，抵達目標點時的J6Flag與針對目標點指定的J6Flag不同。請變更目標點的J6Flag。 | 重置 | ||
| 4275 | 執行的動作和目標點J４Flag不一致。 | 對於CP動作命令，抵達目標點時的J4Flag與針對目標點指定的J4Flag不同。請變更目標點的J4Flag。 | 重置 | ||
| 4276 | 執行的動作和目標點ArmFlag不一致。 | 對於CP動作命令，抵達目標點時的ArmFlag與針對目標點指定的ArmFlag不同。請變更目標點的ArmFlag。 | 重置 | ||
| 4277 | 執行的動作和目標點ElbowFlag不一致。 | 對於CP動作命令，抵達目標點時的ElbowFlag與針對目標點指定的ElbowFlag不同。請變更目標點的ElbowFlag。 | 重置 | ||
| 4278 | 執行的動作和目標點WristFlag不一致。 | 對於CP動作命令，抵達目標點時的WristFlag與針對目標點指定的WristFlag不同。請變更目標點的WristFlag。 | 重置 | ||
| 4279 | 執行的動作和目標點J1Flag不一致。 | 對於CP動作命令，抵達目標點時的J1Flag與針對目標點指定的J1Flag不同。請變更目標點的J1Flag。 | 重置 | ||
| 4299 | 扭矩控制中關閉了啟用開關。 | 重新開啟前，請進行機器人以及周邊設備的安全確認。 | 重置 | ||
| 4301 | 脈衝輸出電路板偵測到一個極限的訊號。 | 請先重置再執行下一個動作。 | 重置 | ||
| 4302 | 偵測到脈衝輸出電路板一個報警的訊號。 | 請解除脈衝馬達驅動器的報警。 | 重置 | ||
| 4401 | 指定的輸送帶編號錯誤。 | 請檢視輸送帶編號。 | 任務停止 | ||
| 4402 | 註冊的Queue已滿。 | 註冊數量達到上限(1000件)。請刪除Queue。 | 任務停止 | ||
| 4403 | 在追蹤運動中終止／暫停之後無法繼續執行。 | 無法在終止／暫停之後繼續追蹤運動。 若是SF_LimitSpeedSEnable為On，可能會發生此錯誤。 SF_LimitSpeedSEnable的預設設定為On，請設為Off後使用。 詳細資訊請參閱SPEL+ Language Reference「SF_LimitSpeedSEnable語句」。 | 任務停止 | ||
| 4404 | 指定的Queue資料不存在。 | 請檢視Queue編號。或者，請確認是否註冊Queue。 | 任務停止 | ||
| 4405 | 輸送帶初始化錯誤。 | 請重新創建程式。請先刪除輸送帶，再重新設定。 | 任務停止 | ||
| 4406 | 指定的Queue資料超出範圍。 | 無法追蹤超出範圍的Queue。若指定的Queue超過上極限值，請變更程式，使追蹤不會在Queue進入上限以下範圍之前開始。若指定的Queue未達到下極限值，請變更程式，以刪除Queue資料。 | 任務停止 | ||
| 4407 | 編碼器未設定。 | 請設定編碼器。 | 任務停止 | ||
| 4409 | 輸送帶相關的命令參數無效。 | 請檢視參數。 | 任務停止 | ||
| 4410 | 發生輸送帶座標轉換錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新創建程式。 ・請先刪除輸送帶，再重新設定。 | 任務停止 | ||
| 4411 | 發生輸送帶相關的運動控制模組內通訊錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4413 | 發生輸送帶追蹤開始錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 任務停止 | ||
| 4414 | CP ON時輸送帶追蹤無法開始。 | 請在CP OFF狀態下開始輸送帶追蹤。 | 任務停止 | ||
| 4415 | 對角線在上極限值或對角線下極限值的設定錯誤。 | 對角線下極限值超過對角線上極限值，或對角線上／下極限值與輸送帶方向呈水平。請檢視對角線上／下極限值的設定。 | 任務停止 | ||
| 4416 | 機器人無法追蹤指定的傳送帶佇列。 | 提高機器人的動作速度和加減速度。 | 任務停止 | ||
| 4500 | 指定的功能不能同時執行。 註1,2: 功能類型 | 請檢視程式。 | 提高機器人的動作速度和加減速度。 | 功能的種類*同註1 | 任務停止 |
| 4501 | 裝置使用中。註1: 裝置類型 | 請確認裝置是否用於其他任務或命令。 | 裝置類型1: 類比I/O輸入通道 | 任務停止 | |
| 4502 | 控制功能執行中此命令無法執行。註1: 控制功能類型 | 請確認是否在其他任務或命令中執行控制功能。請結束控制功能，以執行命令。 | 控制功能類型 1 : 距離追蹤功能 2 : 輸送帶追蹤 3 : CVMove | 任務停止 | |
| 4503 | 參數未定義。 註1: 參數類型 | 請確認是否已設定參數。請設定參數。 | 參數類型1: 距離追蹤功能的參數 | 任務停止 | |
| 4505 | 無法開啟馬達，因為Safety板正在發出停止信號。 | 請進行下列任一程序。 ・請確認代碼編號27、28的內容與以下內容，解除Safety板的停止信號。 ・請結束安全功能管理器，並重置控制器。 ・請重新啟動控制器。 | 重置 重新啟動 | ||
| 4506 | 發生控制器內部運算錯誤。 | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 重新啟動任務停止 | ||
| 4511 | 未定義區域 | 請定義區域。 | 任務停止 | ||
| 4512 | 參考點不正確。 註1:確認錯誤類型 | 請根據註1的資訊，檢查參考點和示教點。 | 錯誤類型 1: 參考點數量不一致 2: 包括點旗標不同的點 3: 參考點包含重複的點 4: 參考點數量太少 5: 平面校正時，參考點不應在一條直線上 6: 立體校正時，參考點不應在同一平面上 7: 平面校正應指定同一平面上的點 8: 包括無法校正的姿勢 9: 對應的參考點姿勢差異太大 10: 對應的參考點位置差異太大 | 任務停止 | |
| 4513 | 輸入的點不正確。 註1: 確認錯誤類型 | 請檢查輸入的點。 | 錯誤類型 1: 點旗標不同 2: 參考點的姿勢和輸入點的姿勢不同 | 任務停止 | |
| 4514 | 工具嚮導示教的點姿勢變化太小。 | 請檢視以工具嚮導所指定的點姿勢。姿勢變化過小時，無法設定工具。 | 任務停止 | ||
| 4520 | Arc命令指定的半徑太短，無法畫圓弧。 | 請將半徑指定為目前點到目標點距離至少一半的長度。 | 任務停止 | ||
| 4521 | Arc命令指定的3個點位於直線上，無法確定圓弧。 | Arc命令中若在直線上指定3個點，請將中心點置於目前點和目標點之間。Arc3命令中若目前點、目標點和中心點位於直線上，將無法確定畫圓弧的平面。請使用經過點指定方式的Arc3命令。 | 任務停止 | ||
| 4522 | Arc命令指定的角度超出範圍。 | 請將角度指定為大於-360度，小於360度。無法指定0度。 | 任務停止 | ||
| 4602 | 動作的內部運算錯誤， | 請進行下列任一程序。 ・請重新啟動控制器。 ・請重新安裝控制器韌體。 ・請更換控制器。 | 重置 | ||
| 4603 | 感應器的值在範圍外， | 請進行下列任一程序。 ・請確認感應器的測量值。 ・請確認感應器的狀態。 ・請確認感應器的範圍設定。 ・註1為1(距離追蹤功能使用的感應器)時，請確認並調整AIO_TrackingStart 或AIO_TrackingSet指定的參數。 | 感應器類型1: 距離追蹤功能使用的感應器 | 重置 | |
| 4604 | 接近奇異點， | 請進行下列任一程序。 ・請確認是否已指定奇異點附近的座標。 ・請確認機器人是否在操作期間移到奇異點附近。 ・請檢視機器人的安裝位置。 | 重置 |