コード番号 4000 ~
| 番号 | メッセージ | 対策 | 付加情報1 | 付加情報2 | エラー 解除方法 |
|---|---|---|---|---|---|
| 4001 | パルス動作範囲外に動作しようとしました | 移動先のポイントおよび現在のポイントと、Range 設定を確認してください。 | タスク停止 | ||
| 4002 | 設定パラメーターが範囲外です | 設定パラメーターを見直してください。 | 範囲外となったパラメータ値 | タスク停止 | |
| 4003 | モーションデバイスドライバー異常モーション系モジュール間通信エラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止リセット再起動 | ||
| 4004 | モーションデバイスドライバー異常 モーション系イベント待ちエラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | 再起動 | ||
| 4005 | 現在のポイントがLimZ 指定値より高くなっています | 以下のいずれかを行ってください。 ・Z 軸を下げてください。 ・LimZ 指定値を大きくしてください。 | タスク停止 | ||
| 4006 | 目標のポイントがLimZ 指定値より高くなっています | 以下のいずれかを行ってください。 ・目標ポイントのZ 座標を下げてください。 ・LimZ 指定値を大きくしてください。 | タスク停止 | ||
| 4007 | 座標変換エラー 目標ポイントや経由ポイントが動作エリア外Jog 動作時の動作エリアオーバーが発生しました | 動作範囲外の座標を指定していないか確認してください。 | タスク停止 | ||
| 4008 | 現在のポイントまたはLimZ 指定値がパルス範囲外です | LimZ 指定値を変更してください。 | タスク停止 | ||
| 4009 | モーションデバイスドライバー異常モーション系タイムアウトエラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4010 | 指定したLocal 座標系が未定義です | Local 座標系を定義してください。 | Local 番号 | タスク停止 | |
| 4011 | 直交座標動作範囲外(XYLim)に動作しようとしました | XYLim にて制限されている領域を確認してください。 | タスク停止 | ||
| 4012 | Boxの上限位置の値が下限位置の値より小さいです | 上限位置の値が下限位置の値より大きくなるように設定してください。 | タスク停止 | ||
| 4013 | アーチモーションのタイミング計算に失敗しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・Arch パラメーターの確認変更 ・Arch を無効にする | タスク停止 | ||
| 4014 | MCalが終了していません | 以下のいずれかを行ってください。 ・MCal を実行してください。 ・パルス出力基板関節に対してMCordr が設定されているか確認してください。 | タスク停止 | ||
| 4016 | サーボフリー禁止の関節をサーボフリー状態にしようとしました | ロボットの機構的な制限により、特定の関節がサーボフリー状態になることを禁止している場合があります。ロボットの仕様を確認してください。 | タスク停止 | ||
| 4018 | モーション系モジュール間通信エラー チェックサム異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4021 | Local 命令の指定ポイントの距離が近すぎます | ポイント間の距離を1μm 以上にしてください。 | タスク停止 | ||
| 4022 | Local 命令に指定されたポイントの座標系データが異常です | 指定するポイントの座標系データを一致させてください。 | タスク停止 | ||
| 4023 | モーターオフ中にできない処理を実行しようとしました | モーターオン状態にしてから実行してください。 | タスク停止 | ||
| 4024 | 指定Fine にて位置決めが完了できませんでした | 以下のいずれかを行ってください。 ・ロボットが発振していないか、ガタやねじのゆるみなどがないかを確認してください。 ・Fine 設定値を大きくしてください。 | タスク停止 | ||
| 4025 | 非常停止中のため動作に関わる命令が実行できません | 非常停止状態を解除してください。 | タスク停止 | ||
| 4026 | モーション系モジュール間通信エラー サーボI/F 異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4027 | モーション系モジュール間通信エラー チェックサム異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4028 | モーション系モジュール間通信エラー デバイスドライバーステータス異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4029 | モーション系モジュール間通信エラー デバイスドライバーステータス異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4030 | トルク実効値計算のバッファーが飽和しました | ATCLR 実行からATRQ 実行までの時間を約2 分以内にしてください。 | タスク停止 | ||
| 4031 | モーターモードがオフ状態で動作命令を実行しました | モーターモードをオン状態にしてください。 | タスク停止 | ||
| 4032 | サーボフリー状態で動作命令を実行しました | すべての関節をサーボロックしてから実行してください。 | タスク停止 | ||
| 4033 | パルス出力基板の関節を持つロボットでサポートされていない命令を実行しました | パルス出力基板の関節を持つロボットでは制限されている命令です。 | タスク停止 | ||
| 4034 | 該当のロボット機種ではサポートされていない命令を実行しました | サポートされていない命令をプログラムから削除してください。 | タスク停止 | ||
| 4035 | CP 動作命令にて姿勢関節だけを動作させようとしました | 以下のいずれかを行ってください。 ・ポイント間の移動距離をもたせてください。 ・ROT 修飾詞、SpeedR、AccelR を使用してください。 | タスク停止 | ||
| 4036 | CP 動作命令にて姿勢関節の回転動作が速すぎます | 以下のいずれかを行ってください。 ・SpeedS、AccelS の設定値を小さくしてください。 ・ROT 修飾詞、SpeedR、AccelR を使用してください。 | タスク停止 | ||
| 4037 | CP 動作命令にてポイント属性を変更しようとしました | ポイント属性を一致させてください。 | タスク停止 | ||
| 4038 | Arc 命令にて2 点間の距離が近すぎます | 各ポイント間の距離を1μm 以上にしてください。 | タスク停止 | ||
| 4039 | Arc 命令にて生成される円弧がほぼ直線になっています | Move を使用してください。 | タスク停止 | ||
| 4041 | ロボット背面の矩形動作禁止区域内に動作しようとしました | ロボットの動作領域を確認してください。 | タスク停止 | ||
| 4042 | モーションデバイスドライバー異常 軌道生成割り込みが検出できません | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを初期化してください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4043 | 現在のロボット機種または、関節タイプでサポートされていない命令を実行しました | サポートされていない命令をプログラムから削除してください。 | タスク停止 | ||
| 4044 | カーブ異常 サポートしないカーブ形状を指定しました | Curve でカーブファイルを再作成してください。 | タスク停止 | ||
| 4045 | カーブ異常 サポートしないモードを指定しました | 正しいカーブモードを指定してください。Curve でカーブファイルを再作成してください。 | タスク停止 | ||
| 4046 | カーブ異常 座標軸数が範囲外です | 指定可能な座標軸数は、2, 3, 4, 6です。Curve でカーブファイルを再作成してください | タスク停止 | ||
| 4047 | カーブ異常 ポイントデータが指定されていません | Curve でカーブファイルを再作成してください。 | タスク停止 | ||
| 4048 | カーブ異常 並列処理がポイント指定より先に指定されています | Curve でカーブファイルを再作成してください。 | タスク停止 | ||
| 4049 | カーブ異常 並列処理数が範囲外です | Curve でカーブファイルを再作成してください。 | タスク停止 | ||
| 4050 | カーブ異常 ポイント数が範囲外です | カーブ形状によって指定可能なポイント数が異なります。再確認してください。 | タスク停止 | ||
| 4051 | カーブ異常 指定したすべてのポイントのローカルおよびポイント属性が一致していません | 指定したすべてのポイントのローカルおよび姿勢フラグを一致させてください。 | タスク停止 | ||
| 4052 | カーブ異常 メモリー不足でカーブファイルを生成できません | コントローラを再起動してください。 | タスク停止 | ||
| 4053 | カーブ異常 カーブファイルの生成に失敗しました | ポイントデータを見直してください。指定ポイント列で、隣り合う2 点が重なっているものがないか確認してください。 | タスク停止 | ||
| 4054 | カーブ異常 カーブファイルエラーが発生しました | カーブファイルが壊れています。Curve でカーブファイルを再作成してください。 | タスク停止 | ||
| 4055 | カーブ異常 カーブファイルの移動距離がありません | ポイントデータを見直してください。 | タスク停止 | ||
| 4056 | カーブ異常 Curve 命令にて与えられたポイントの距離が近すぎます | 指定ポイントで隣り合う2点間の距離を、0.001mm 以上にしてください。 | タスク停止 | ||
| 4058 | トラッキング中に禁止されている命令を実行しました | 禁止されている命令をプログラムから削除してください。 | タスク停止 | ||
| 4059 | モーターモードがオン状態でエンコーダーリセット命令を実行しました | モーターをオフにしてください。 | タスク停止 | ||
| 4060 | モーターモードがオン状態で実行できない命令を実行しました | モーターをオフにしてください。 | タスク停止 | ||
| 4061 | 指定したパラメーターは現在使用しています | 現在選択されているアーム、ツールをクリアしようとしました。別のアーム、ツールを選択してから実行してください。 | タスク停止 | ||
| 4062 | 姿勢変化量が大きすぎます | CP 動作命令で、第6関節を360度以上回転させようとしました。 | タスク停止 | ||
| 4063 | 隣り合うポイントの姿勢変化量が大きすぎます | Curve命令で与えられた指定ポイント列で、隣り合う2点間のU, V, W座標値の変化量を90度以内にしてください。 | タスク停止 | ||
| 4064 | 姿勢の自動補正ができません | 与えられた指定ポイント列で、姿勢の自動補正によるカーブ軌道の生成ができません。第6関節の変化が少なくなるよう指定ポイント列を変更してください。 | タスク停止 | ||
| 4065 | 同じ姿勢でJ6 を1 回転させようとしました | CP 動作命令で、第6関節を360度以上回転させようとしました。動作開始姿勢と同一姿勢で、第6関節が1回転するようなポイントに動作させようとしました。第6関節が1回転以内となるよう目標ポイントを変更してください。 | タスク停止 | ||
| 4066 | 複数関節の組み合わせによる動作禁止区域内に動作させようとしました | ロボット自身の干渉制限領域内に動作しようとしました。 | タスク停止 | ||
| 4068 | CP 動作命令にて姿勢変化がないのにROT 指定しました | CP 動作命令のROT 指定をはずしてください。 | タスク停止 | ||
| 4069 | CP 動作命令にてECP が選択されていないのにECP 指定しました | 有効なECP を指定してください。 | タスク停止 | ||
| 4070 | カーブファイル作成時のECP番号と現在選択されているECP番号が異なります | 有効なECP を指定してください。 | タスク停止 | ||
| 4071 | 電磁ブレーキロック状態で動作命令を実行しました | 電磁ブレーキを解除してください。 | タスク停止 | ||
| 4073 | 隣り合うポイントの姿勢変化量が大きすぎます | U, V, Wのいずれかが90度以上変化します。ポイントまたは姿勢を変更してください。 | タスク停止 | ||
| 4074 | モーターの型式が現在のロボット設定と異なります | 設定されているロボット機種が接続されているかを確認してください。 | 再起動 | ||
| 4075 | オプションが有効になっていません | オプションを有効に設定してください。 | タスク停止 | ||
| 4076 | Plane 命令の指定ポイントの距離が近すぎます | ポイント間の距離を1μm 以上にしてください。 | タスク停止 | ||
| 4077 | Plane 命令に指定されたポイントの座標系データが異常です | 指定ポイントの座標系データを見直してください。 | タスク停止 | ||
| 4078 | CP 動作命令にて付加軸だけを動作させようとしました | 付加軸だけを動作させる場合はPTP 動作命令を使用してください。 | タスク停止 | ||
| 4079 | CP 動作命令にて付加軸の動作が速すぎます | SpeedS, AccelS の設定値を小さくしてください。 | タスク停止 | ||
| 4080 | イネーブルスイッチがオフでは実行できません | イネーブルスイッチをオンにして実行してください。 | タスク停止 | ||
| 4081 | MCal 動作中にエラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・パルス出力基板を確認してください。 ・モータードライバーとの接続を確認してください。 ・パルス出力基板を交換してください。 ・コントローラを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4082 | MCal 動作中にパルス出力基板のエラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・パルス出力基板を確認してください。 ・モータードライバーとの接続を確認してください。 ・パルス出力基板を交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4083 | 指定時間内にMCal が完了しませんでした | 120 秒以内にMCal が完了するようにPG パラメーターを設定してください。 | タスク停止 | ||
| 4084 | MCal 動作中にリミットセンサー異常を検出しました | リミットセンサーを確認してください。 | タスク停止 | ||
| 4085 | 指定座標への変更に失敗しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4086 | ドライランモード以外では実行できません | ドライランモードに変更して実行してください。 | タスク停止 | ||
| 4087 | プレイバックファイルの生成に失敗しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・PCのドライブの空き容量を確認してください。 ・PCを再起動してください。 ・Epson RC+を再インストールしてください。 ・PCを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4088 | 平均速度計算のバッファーが飽和しました | AvgSpeedClear からAvgSpeed までの時間を短くしてください。 | タスク停止 | ||
| 4089 | HealthRBStart 実行からHealthRBStop 実行までの時間が短すぎる、または長すぎます | HealthRBStart 実行からHealthRBStop 実行までの時間を1秒以上3600 秒以下にしてください。 | タスク停止 | ||
| 4090 | HealthRBStart を実行せずにHealthRBStop を実行しています | HealthRBStart を実行後にHealthRBStop を実行してください。本エラーはHealthRBStop 実行後にHealthRBStart を実行せずに、再度HealthRBStop を実行した場合にも発生します。 | タスク停止 | ||
| 4091 | 指定のアナログ I/O チャンネル は存在しません | 以下のいずれかを行ってください。 ・チャンネル番号を確認してください。 ・アナログ IO オプション基板を実装し てください。 | タスク停止 | ||
| 4092 | 指定のアナログ出力チャンネルは速度データを出力中です | 指定のチャンネルの速度出力を停止してから実行してください。 | タスク停止 | ||
| 4093 | 特異点回避中の一時停止は動作再開できません | 動作命令を終了してください。 SF_LimitSpeedSEnableがOnの場合、本エラーが発生することがあります。 SF_LimitSpeedSEnableのデフォルト設定はOnのため、Offにして利用してください。 詳細は「SPEL＋ランゲージリファレンス - SF_LimitSpeedSEnable」を参照してください。 | タスク停止 | ||
| 4094 | 現在位置が動作範囲外です | J1 またはJ2 軸が動作範囲外です。次のいずれかの方法でロボットを動作範囲内に移動させてください。 ・Pulse 指令、JTran を使用して、ロボットを動作範囲内に移動させてください。 ・手動でロボットを動作範囲内に移動させてください。(本エラーはRS シリーズとN シリーズのみ発生します) | タスク停止 | ||
| 4096 | ロボット使用中 他のタスクが動作命令実行中は動作命令を実行できません | 複数のタスクから、同時にロボットに対して動作命令を実行することはできません。プログラムを見直してください。また、本エラーはOnErr を使った自動復帰はできません。 | タスク停止 | ||
| 4097 | アーム長補正値が異常です | 水平距離は、デフォルトアーム長± 0.75mm 以内、関節のオフセット角度は± 2度以内であることを確認してください。 | パラメーター番号 | 設定値の1000倍 | タスク停止 |
| 4099 | 動作中にサーボ系のエラーが発生しました | システムヒストリーに5000 番台のエラーが同時に発生していないかを確認してください。発生している場合、5000 番台のエラーの対策を行ってください。 | 再起動 | ||
| 4100 | モーション系モジュール間通信異常 現在のパルス・位置が計算できません | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | 再起動 | ||
| 4101 | モーション系モジュール間通信異常 現在のパルス・位置が取得できません | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | 再起動 | ||
| 4104 | パルス出力基板関節の位置決めタイムアウトが発生しました | パルス出力基板に接続されたサーボモーターから位置決め完了信号(DEND)が入力されません。 | 再起動 | ||
| 4152 | 主回路リレー溶着エラーを検出しました | パワー系の過電流によるリレーの溶着を検出しました。以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを交換してください。 ・ロボットを交換してください。 | 再起動 | ||
| 4154 | 回生抵抗温度の異常を検出しました | ロボットのDuty が高すぎます。以下のいずれかを行ってください。 ・ロボットの待機時間を長くするかAccel の値を下げてください。 ・Dutyを下げてもエラーが発生する場合、DPUを交換してください。 | 再起動 | ||
| 4210 | RAS 回路がサーボシステムの異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4211 | サーボCPU のRAM が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4212 | メインCPU とサーボCPU の通信用RAM が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4213 | サーボCPU のRAM が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4214 | メインCPU とサーボCPU の初期化通信が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4215 | メインCPU とサーボCPU の初期化通信が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4216 | メインCPU とサーボCPU の通信が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4217 | メインCPU とサーボCPU の通信が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4218 | ロングタイムコマンド オーバーランが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4219 | ロングタイムコマンド チェックサムエラーを検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4220 | システムウォッチドックタイマが異常を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4221 | ドライブユニットチェック異常が発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4222 | サーボCPU のRAM が異常です | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 ・ノイズ対策を行ってください。 ・MAIN基板を交換してください。 | 再起動 | ||
| 4223 | 非常停止/セーフガード(安全扉)の二重回路が異常です | 非常停止またはセーフガード(安全扉)の配線を確認してください。 | 再起動 | ||
| 4224 | 主回路電源電圧の低下を検出しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・電源電圧の確認を行ってください。 ・コントローラを再起動してください。 | 再起動 | ||
| 4225 | 主回路電源制御リレーの接点が溶着しています | DPUを交換してください。 | 再起動 | ||
| 4230 | リアルタイムステータス異常 チェックサムエラーを検出しました | コントローラー内のデータのチェックサムが異常であることを検出しました。以下のいずれかを行ってください。 ・周辺装置配線のショート、誤接続を、確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/O コネクター) ・コントローラを交換してください。 | 再起動 | ||
| 4232 | リアルタイムステータス異常 フリーランニングカウンタエラーが発生しました | コントローラー内のフリーランニングカウンタが異常であることを検出しました。以下のいずれかを行ってください。 ・周辺装置配線のショート、誤接続を、確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/O コネクター) ・コントローラを交換してください。 | 再起動 | ||
| 4241 | ローパワー状態で異常な速度を検出しました | ローパワー状態で、ロボットが設定された速度以上で動作したことを検出しました。以下のいずれかを行ってください。 ・CP動作の場合はSpeedSの値を小さくしてください。 ・ロボット機構部を確認してください。(滑らかさ、ガタ、ひっかかり、ベルトゆるみ、ブレーキ) ・ロボットと周辺装置の干渉を確認してください。(衝突、接触) ・周辺装置配線のショート、誤接続を、確認してください。(EMERGENCY, D-I/O, 拡張I/O コネクター) ・モータードライバーを交換してください。 ・モーターを交換してください。(モーター、エンコーダー故障) | リセット | ||
| 4242 | 異常な加速度指令を発生しました | ロボットが、設定された値以上の加速度指令で動作をしようとしました。以下のいずれかを行ってください。 ・CP 動作の場合は、AccelS の値を低くしてください。 ・コンベヤー使用時の場合、Cnv_Accel の値も下げてください。 ・コマンド「AvoidSingularity」のSING_VSD を使用してください。 ・コントローラの環境設定で[CP ON時にCP動作とPTP動作を接続]を有効にした状態でCP動作とPTP動作を接続しようとしている場合は、CP Offにしてください。 | リセット | ||
| 4243 | ハイパワー状態で異常な速度指令を発生しました | ハイパワー状態で、ロボットが設定された速度以上で動作したことを検出しました。以下のいずれかを行ってください。 ・Speed,SpeedS の値を低くしてください。 ・コマンド「AvoidSingularity」のSING_VSD を使用してください。 ・コントローラの環境設定で[CP ON時にCP動作とPTP動作を接続]を有効にした状態でCP動作とPTP動作を接続しようとしている場合は、CP Offにしてください。 | リセット | ||
| 4244 | VRT 機能使用時に異常な加速度指令が発生しました | ロボットが、設定された値以上の加速度指令で動作をしようとしました。Accel, AccelS の値を低くしてください。 | リセット | ||
| 4245 | VRT 機能使用時に異常な速度指令が発生しました | ロボットが、設定された値以上の速度指令で動作をしようとしました。Accel, AccelS またはSpeed,SpeedS の値を低くしてください。 | リセット | ||
| 4246 | VRT 機能使用時に経路エラーが発生しました | VRTPram1, VRTPram2 の値を変更するかVRT 機能を無効にしてください。 | リセット | ||
| 4247 | VRT 機能使用時に内部演算エラーが発生しました | VRTPram1, VRTPram2 の値を変更するかVRT 機能を無効にしてください。 | リセット | ||
| 4248 | ロボットがロボット自身に衝突します | 中継点を設定する。または、目標位置を変更してください | リセット | ||
| 4249 | 異常な指令値を検出しました | Accel の値を小さくしてください。 | リセット | ||
| 4250 | 動作実行中にパルス動作範囲外エラーが発生しました | CP 動作軌跡が、動作範囲から外れていないかを確認してください。 | リセット | ||
| 4251 | 動作実行中に直交座標動作範囲外(XYLim)エラーが発生しました | XYLim 設定を確認してください。 | リセット | ||
| 4252 | 座標変換エラーが発生しました | 動作範囲から外れていないかを確認してください。 | リセット | ||
| 4255 | SpeedS が大きすぎるため、肘特異姿勢を通過できません | SpeedS の値を小さくしてください。 | リセット | ||
| 4256 | 肘特異姿勢通過中に停止または一時停止を実行しました | 停止または一時停止を実行しないでください。 | リセット | ||
| 4257 | 肘特異姿エリアを通過しようとしました | 肘特異姿エリアを通過することができません。肘特異姿エリアを回避する場合、コマンド「AvoidSingularity」のSING_AVOID を使用してください。 | リセット | ||
| 4261 | コンベヤートラッキング中の動作範囲外エラーが発生しました | コンベヤーを動作範囲内に設置してください。コンベヤーの設置あたっては、トラッキング状態から非トラッキング状態への遷移時の減速分の余裕を見て、トラッキング範囲を設定してください。トラッキング状態からの移動時に発生する場合は、動作加速度を上げることにより、トラッキング状態を早く完了し発生しなくなることもあります。 | リセット | ||
| 4262 | コンベヤートラッキング中の直交座標動作範囲外エラーが発生しました | コンベヤーを動作範囲内に設置してください。コンベヤーの設置あたっては、トラッキング状態から非トラッキング状態への遷移時の減速分の余裕を見て、トラッキング範囲を設定してください。トラッキング状態からの移動時に発生する場合は、動作加速度を上げることにより、トラッキング状態を早く完了し発生しなくなることもあります。 | リセット | ||
| 4263 | コンベヤートラッキング中のパルス動作範囲外エラーが発生しました | コンベヤーを動作範囲内に設置してください。コンベヤーの設置あたっては、トラッキング状態から非トラッキング状態への遷移時の減速分の余裕を見て、トラッキング範囲を設定してください。トラッキング状態からの移動時に発生する場合は、動作加速度を上げることにより、トラッキング状態を早く完了し発生しなくなることもあります。 | リセット | ||
| 4267 | 指示無くJ4Flag を越えようとしました | J4Flag のフラグによる指示がないのに、動作中にJ4Flag の境界値を通過しようとしました。目標座標のJ4Flag のフラグを変更してください。 | リセット | ||
| 4268 | 指示無くJ6Flag を越えようとしました | J6Flag のフラグによる指示がないのに、動作中にJ6Flag の境界値を通過しようとしました。目標座標のJ6Flag を変更してください。 | リセット | ||
| 4269 | 指示無く手首特異姿勢を越えようとしました | Wrist のフラグによる指示がないのに、動作中に手首特異姿勢を通過しようとしました。以下のいずれかを行ってください。 ・目標座標のWrist フラグを変更してください。 ・目標座標を変更し、特異姿勢を通過しないようにしてください。 | リセット | ||
| 4270 | 指示無く腕特異姿勢を越えようとしました | Hand のフラグによる指示がないのに、動作中に特異姿勢を通過しようとしました。以下のいずれかを行ってください。 ・目標座標のHand フラグを変更してください。 ・目標座標を変更し、特異姿勢を通過しないようにしてください。 | リセット | ||
| 4271 | 指示無く肘特異姿勢を越えようとしました | Elbow のフラグによる指示がないのに、動作中に特異姿勢を通過しようとしました。以下のいずれかを行ってください。 ・目標座標のElbow フラグを変更してください。 ・目標座標を変更し、特異姿勢を通過しないようにしてください。 | リセット | ||
| 4272 | 指定した姿勢フラグが有効になっていません | CP 動作命令で、目標座標到達後のアーム形態が、目標座標で指示された姿勢フラグと異なります。目標座標の姿勢フラグを変更してください。 | リセット | ||
| 4273 | コンベヤー追従の上昇動作中にJ6Flag が切り替わりました | ツール姿勢を調整してJ6Flag が切り替わらないようにしてください。 | リセット | ||
| 4274 | 目標ポイントのJ6Flag に一致しない動作を行いました | CP 動作命令で、目標座標到達後のJ6Flag が、目標座標で指示された姿勢J6Flag と異なります。目標座標のJ6Flag を変更してください。 | リセット | ||
| 4275 | 目標ポイントのJ４Flag に一致しない動作を行いました | CP 動作命令で、目標座標到達後のJ4Flag が、目標座標で指示された姿勢J4Flag と異なります。目標座標のJ4Flag を変更してください。 | リセット | ||
| 4276 | 目標ポイントのArmFlag に一致しない動作を行いました | CP 動作命令で、目標座標到達後のArmFlag が、目標座標で指示された姿勢ArmFlag と異なります。目標座標のArmFlag を変更してください。 | リセット | ||
| 4277 | 目標ポイントのElbowFlag に一致しない動作を行いました | CP 動作命令で、目標座標到達後のElbowFlag が、目標座標で指示された姿勢ElbowFlag と異なります。目標座標のElbowFlag を変更してください。 | リセット | ||
| 4278 | 目標ポイントのWristFlag に一致しない動作を行いました | CP 動作命令で、目標座標到達後のWristFlag が、目標座標で指示された姿勢WristFlag と異なります。目標座標のWristFlag を変更してください。 | リセット | ||
| 4279 | 目標ポイントのJ1Flag に一致しない動作を行いました | CP 動作命令で、目標座標到達後のJ1Flag が、目標座標で指示された姿勢J1Flag と異なります。目標座標のJ1Flag を変更してください。 | リセット | ||
| 4299 | トルク制御中にイネーブルスイッチをオフにしました | 再開する前にロボットおよび周辺機器の安全確認を行ってください。 | リセット | ||
| 4301 | パルス出力基板がリミット信号を検出しました | Resetして次の動作を実行してください。 | リセット | ||
| 4302 | パルス出力基板のアラーム入力を検出しました | パルスモータードライバー側のアラームを解除してください。 | リセット | ||
| 4401 | コンベヤー番号が不正です | コンベヤー番号を見直してください。 | タスク停止 | ||
| 4402 | キューに登録できません | キューの登録数が上限値(1000 個)に達しています。キューを削除してください。 | タスク停止 | ||
| 4403 | 追従動作中の一時停止後に継続実行しようとしました | 追従動作は一時停止後に継続実行できません。 SF_LimitSpeedSEnableがOnの場合、本エラーが発生することがあります。 SF_LimitSpeedSEnableのデフォルト設定はOnのため、Offにして利用してください。 詳細は「SPEL＋ランゲージリファレンス SF_LimitSpeedSEnable」を参照してください。 | タスク停止 | ||
| 4404 | キューデータが存在しません | キュー番号を見直してください。または、キューが登録されているか確認してください。 | タスク停止 | ||
| 4405 | コンベヤーが正しく初期化されていません | リビルドしてください。コンベヤーを削除し、再度設定してください。 | タスク停止 | ||
| 4406 | 指定されたキューデータ現在値が領域外です | 領域外のキューをトラッキングすることはできません。指定したキューが上流限より上流に位置する場合、上流限より下流になるまでトラッキングを実行しないようにプログラムを変更してください。指定したキューが下流限より下流に位置する場合、キューデータを消去するようにプログラムを変更してください。 | タスク停止 | ||
| 4407 | エンコーダーが設定されていません | エンコーダーを設定してください。 | タスク停止 | ||
| 4409 | コンベヤー関連命令の引数が異常です | 引数を見直してください。 | タスク停止 | ||
| 4410 | コンベヤー座標変換エラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・リビルドしてください。 ・コンベヤーを削除し、再度設定してください。 | タスク停止 | ||
| 4411 | コンベヤー関連のモーション系モジュール間通信エラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4413 | コンベヤートラッキング開始エラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | タスク停止 | ||
| 4414 | CP ON 時コンベヤートラッキングは開始できません | CP OFF でコンベヤートラッキングを開始してください。 | タスク停止 | ||
| 4415 | 斜め上流限または斜め下流限の設定が適切ではありません | 斜め下流限が上流限より上流に位置しているか、斜め上流限または斜め下流限がコンベヤーの進行方向に対して水平です。斜め上流限または斜め下流限の設定を見直してください。 | タスク停止 | ||
| 4416 | 指定されたキューにロボットが追従できません | ロボットの動作速度・加減速度を上げてください。 | タスク停止 | ||
| 4500 | 指定された機能は同時に実行できません 付加情報1，2:機能の種類 | プログラムを見直してください。 | ロボットの動作速度・加減速度を上げてください。 | 機能の種類*付加情報1 と同様 | タスク停止 |
| 4501 | デバイスが使用中です 付加情報 1:デバイスの種類 | 別のタスクや、別の命令でデバイスを使用していないか確認してください。 | デバイスの種類1: アナログ I/O 入力 チャンネル | タスク停止 | |
| 4502 | 制御機能実行中はこの命令を実行できません 付加情報1:制御機能の種類 | 別のタスクや、別の命令で制御機能を実行していないか確認してください。制御機能を終了してから命令を実行してください。 | 制御機能の種類 1 : 距離追従機能 2 : コンベヤートラッキング 3 : CVMove | タスク停止 | |
| 4503 | パラメーターが未定義です 付加情報 1:パラメーターの種類 | パラメーターが設定されているか確認してください。パラメーターを設定してください。 | パラメーターの種類1: 距離追従機能のパラメーター | タスク停止 | |
| 4505 | Safety 基板が停止信号を出しているためモーターをオンにできません | 以下のいずれかを行ってください。 ・コード番号27, 28 の内容と、以下の章を確認し、Safety 基板の停止信号を解除してください。 ・安全機能マネージャーを終了し、コントローラーをリセットしてください。 ・コントローラーを再起動してください。 | リセット 再起動 | ||
| 4506 | コントローラー内部演算エラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | 再起動タスク停止 | ||
| 4511 | エリアが未定義です | エリアを定義してください。 | タスク停止 | ||
| 4512 | 基準点が不正です 付加情報1:エラーの種類 | 付加情報をもとに、基準点とティーチングしたポイントを見直してください。 | エラーの種類 1: 基準点数が一致していません 2: 姿勢フラグの異なるポイントが含まれます 3: 基準点の中に重複するポイントが含まれます 4: 基準点数が少なすぎます 5: 平面補正では基準点を一直線上に配置しないでください 6: 立体補正では基準点を同一平面上に配置しないでください 7: 平面補正では同一平面上のポイントを指定してください 8: 補正できない姿勢が含まれます 9: 対応する基準点の姿勢が大きく異なっています 10: 対応する基準点の位置が大きく異なっています | タスク停止 | |
| 4513 | 入力されたポイントが不正です 付加情報1:エラーの種類 | 入力したポイントを見直してください。 | エラーの種類 1: 姿勢フラグが異なります 2: 基準点の姿勢と入力されたポイントの姿勢が異なります | タスク停止 | |
| 4514 | ツールウィザードでティーチされた点の姿勢変化量が小さすぎます | ツールウィザードで指定するポイントの姿勢を見直してください。姿勢変化が小さい場合、ツールが設定できません。 | タスク停止 | ||
| 4520 | Arc命令にて指定された半径が短すぎて円弧が描けません | 半径は、現在座標から目標座標の距離の半分以上の長さで指定してください。 | タスク停止 | ||
| 4521 | Arc命令にて指定された3点が直線上にあり、円弧が特定できません | Arc命令では、3点を直線上に指定する場合、現在座標・目標座標の間に中心座標をおいてください。Arc3命令では、現在座標・目標座標・中心座標が直線上にあると、円弧を描く平面が特定できません。経由座標指定方式のArc3コマンドを利用してください。 | タスク停止 | ||
| 4522 | Arc命令にて指定された角度が範囲外です | 角度は、-360度より大きく、360度未満で指定してください。また、0度は指定できません。 | タスク停止 | ||
| 4602 | モーションの内部演算エラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・コントローラーを再起動してください。 ・コントローラーファームウェアを再インストールしてください。 ・コントローラーを交換してください。 | リセット | ||
| 4603 | センサーの計測範囲外エラーが発生しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・センサーの計測値を確認してください。 ・センサーの状態を確認してください。 ・センサーの範囲設定を確認してください。 ・付加情報 1 が 1(距離追従機能で使用しているセンサー)の場合、AIO_TrackingStart やAIO_TrackingSet で指定したパラメーターを確認、調整してください。 | センサーの種類1: 距離追従機能で使用しているセンサー | リセット | |
| 4604 | 特異点近傍に接近しました | 以下のいずれかを行ってください。 ・特異点近傍の座標を指定していないか確認してください。 ・動作中に特異点近傍に移動していないか確認してください。 ・ロボットの設置位置を見直してください。 | リセット |