代碼編號 5000 ~

編號 訊息 解決方案 註1 註2

錯誤

重置方法
5000 伺服器控制閘數組錯誤。

請進行下列任一程序。

・請確認周邊設備接線是否短路和不當連接。(EMERGENCY和I/O接頭)

・請更換MAIN板。

・請更換附加軸裝置。

 重新啟動
5002 未安裝馬達驅動器。

請進行下列任一程序。

・請確認是否已安裝馬達驅動器。

・請確認型號設定和硬體設定。

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

 重新啟動
5005 編碼器分區設定失敗。 請確認型號設定。 重新啟動
5007 編碼器多旋轉超過最大範圍。

請進行下列任一程序。

・請重置編碼器。

・請更換馬達。

 重新啟動
5008 位置超出運動範圍。

請進行下列任一程序。

・請重置編碼器。

・請更換MAIN板。

・請更換馬達。

 重新啟動
5009 編碼器無反應。

請進行下列任一程序。

・請確認型號設定。

・請確認訊號線的連接。

・請更換MAIN板和編碼器I/F板。

 重新啟動
5010 編碼器初始化失敗。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請確認機器人設定。

・請確認訊號線的連接。

・請更換MAIN板和編碼器I/F板。

 重新啟動
5011 編碼器通訊異常。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請確認機器人設定。

・請確認訊號線的連接。

・請更換MAIN板和編碼器I/F板。

 重新啟動
5012 偵測到伺服器CPU監視看門狗定時器故障。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請確認抗噪措施。

・請更換MAIN板。

 重新啟動
5013 偵測到電流控制電路WDT故障。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請確認電源線的連接。

・請確認15V電源供應器和電纜的連接。

・請確認抗噪措施。

・請更換MAIN板。

 重新啟動
5014 MAIN板不適用於此機器人。

請進行下列任一程序。

・請確認機器人設定。

・請更時換成支援的MAIN板。

 重新啟動
5015 已經重置編碼器。 請重新啟動控制器。 重新啟動
5016 編碼器的資料備份電源故障。

請進行下列任一程序。

・請確認訊號線的連接。

・請更換編碼器的電池後重置。

 重新啟動
5017 編碼器備份資料錯誤。

請進行下列任一程序。

・請重置編碼器。

・請確認訊號線的連接。

 重新啟動
5019 編碼器位置管理失敗。

請進行下列任一程序。

・請重置編碼器。

・請更換馬達。(編碼器故障)

 重新啟動
5020 編碼器電源ON時的速度變快。

請進行下列任一程序。

・請確認機器人是否與其他裝置相互干擾。

・請確認機器人停止後，重新啟動控制器。

・請重置編碼器。

 重新啟動
5022 R/D轉換器偵測到異常。

請進行下列任一程序。

・請確認機器人訊號類接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請重置編碼器。

 重新啟動
5023 G感測器通訊異常。

請進行下列任一程序。

・請確認訊號線的連接。

・請確認機器人訊號類接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請確認抗噪措施。

・請更換控制板。

・請更換MAIN板。

 重新啟動
5024 G感測器資料錯誤。 請更換控制板。 重新啟動
5025 多旋轉資料和R/D轉換資料產生偏差。 請確認抗噪措施。 重新啟動
5026 分解器激磁訊號斷開。

請進行下列任一程序。

・請確認機器人訊號類接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請重置編碼器。

 重新啟動
5027 S-DSP檢測到DSP通訊失敗。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請確認抗噪措施。

・請更換MAIN板。

 重新啟動
5028 偵測到電流回饋資料異常。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請確認抗噪措施。

・請更換MAIN板。

 重新啟動
5029 D-DSP檢測到DSP通訊失敗。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請確認抗噪措施。

・請更換MAIN板。

 重新啟動
5030 編碼器電源OFF中的速度變快。

請進行下列任一程序。

・請重置編碼器。

・請更換馬達。

 重新啟動
5031 編碼器的速度變快。

請進行下列任一程序。

・請重置編碼器。

・請更換馬達。

 重新啟動
5032 伺服器報警A。 請重新啟動控制器。 重新啟動
5033 G感應器初始化失敗。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請確認訊號線的連接。

・請確認抗噪措施。

 重新啟動
5034 編碼器重置失敗。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請再次重置編碼器。

・請確認訊號線的連接。

・請更換馬達。(編碼器故障)

・請確認抗噪措施。

 重新啟動
5040 高功率狀態下馬達扭矩輸出失敗。

請進行下列任一程序。

・請指定Weight/Inertia設定。

・請確認負載。

・請確認型號設定。

・請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器)

・請確認與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸)

・請確認電源線的連接。

・請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請確認電源電壓。(低電源電壓)

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

・請更換馬達。

 重置
5041 低功率狀態下馬達扭矩輸出失敗。

請進行下列任一程序。

・請確認型號設定。

・請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器)

・請確認與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸)

・請確認電源線的連接。

・請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請確認電源電壓。(低電源電壓)

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

・請更換馬達。

 重置
5042 高功率狀態下位置偏差錯誤。

請進行下列任一程序。

・請指定Weight/Inertia設定。

・請確認負載。

・請確認型號設定。

・請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器)

・請確認與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸)

・請確認電源線的連接。

・請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請確認電源電壓。(低電源電壓)

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

・請更換馬達。

 重置
5043 低功率狀態下位置偏差錯誤。

請進行下列任一程序。

・請確認型號設定。

・請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器)

・請確認與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸)

・請確認電源線的連接。

・請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請確認電源電壓。(低電源電壓)

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

・請更換馬達。

 重置
5044 高功率狀態下速度偏差錯誤。

請進行下列任一程序。

・請指定Weight/Inertia設定。

・請確認負載。

・請確認型號設定。

・請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器)

・請確認與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸)

・請確認電源線的連接。

・請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請確認電源電壓。(低電源電壓)

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

・請更換馬達。

 重置
5045 低功率狀態下速度偏差錯誤。

請進行下列任一程序。

・請確認型號設定。

・請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器)

・請確認與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸)

・請確認電源線的連接。

・請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請確認電源電壓。(低電源電壓)

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

・請更換馬達。

 重置
5046 高功率狀態下超速。

請進行下列任一程序。

・請降低CP動作SpeedS值。

・請變更CP動作的姿勢。

・請指定Weight/Inertia設定。

・請確認負載。

・請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器)

・請確認與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸)

・請確認型號設定。

・請確認電源線的連接。

・請確認訊號線的連接。

・請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請確認電源電壓。(低電源電壓)

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

・請更換馬達。

 重置
5047 低功率狀態下超速。

請進行下列任一程序。

・請確認在高功率狀態下的運動。

・請確認型號設定。

・請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器)

・請確認與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸)

・請確認電源線的連接。

・請確認訊號線的連接。

・請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請確認電源電壓。(低電源電壓)

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

・請更換馬達。

 重置
5048 偵測到主電路過電壓。

請進行下列任一程序。

・請指定Weight/Inertia設定。

・請確認負載。

・請確認型號設定。

・請檢查機器人。(平滑度、背隙、非平滑運動、皮帶張力鬆弛、制動器)

・請確認與周邊設備未互相干擾。(碰撞、接觸)

・請確認電源線的連接。

・請確認機器人電源接線。(引腳遺失、中斷連接、短路)

・請確認電源電壓。(低電源電壓)

・請檢查再生裝置。

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

・請更換馬達。

 重置
5049 馬達驅動器過電流。

請進行下列任一程序。

・請確認電源線是否出現短路和接地故障。

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

 重置
5050 扭矩控制期間偵測到超速。 請確認扭矩控制期間的動作速度是否在指定範圍內。 重置
5051 馬達驅動器PWM 15V驅動電源故障。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請確認DPU和電纜連接。

・請更換馬達驅動器。

・請更換MAIN板。

 重置
5054 馬達過載。

請進行下列任一程序。

・請降低動作負荷。

・請降低Accel。

・請確認Weight/Inertia設定。

・請檢查機器人。(背隙、負載過大、皮帶張力鬆弛、制動器)

 重置
5055 馬達過載。

請進行下列任一程序。

・請降低動作負荷。

・請降低Accel。

・請確認Weight/Inertia設定。

・請檢查機器人。(背隙、負載過大、皮帶張力鬆弛、制動器)

 重置
5056 G感測器資料急劇變化。

請進行下列任一程序。

・請確認抗噪措施。

・請更換控制板。

 重置
5057 高功率狀態下偵測出碰撞(機器人動作異常偵測)。 碰撞偵測功能(機器人動作異常偵測)生效。

偵測到下列異常：

・發生機器人手臂碰撞或接觸。

・因Weight或Inertia設定過低導致扭矩飽和。

・因多個關節的複合動作和揮動長型物件導致扭矩飽和。

・電源電圧低下によるトルク飽和

・因硬體異常或軟體誤動作導致錯誤。應變措施：

請進行下列任一程序。

・請確認機器人手臂與周邊未碰撞或接觸，並變更配置方式，以免發生干擾。

請確認是否發生扭矩飽和。

扭矩飽和時：

請確認Weight和Inertia的設定是否正確，並視需要加以修正。

複合動作時：

請調整加速和減速，避免扭矩飽和。

電源電圧の確認と修正

若同時發生其他錯誤:

請先採取應變措施處理該錯誤。參考：Epson RC+ User’s Guide「Collision Detection Function (Error detection function of robot motion)」

 重置
5058 低功率狀態下偵測出碰撞(機器人動作異常偵測)。 碰撞偵測功能(機器人動作異常偵測)生效。

偵測到下列異常：

・發生機器人手臂碰撞或接觸。

・因保持重量超過規格限制值的末端夾具或握持長型物件，導致扭矩飽和。

因硬體異常或軟體誤動作導致錯誤。應變措施：請進行下列任一程序。

・請確認機器人手臂與周邊未碰撞或接觸，並變更配置方式，以免發生干擾。

・請確認末端夾具重量，並視需要加以修正。

・6軸機器人的關節#4和5：確認是否發生扭矩飽和。

・發生扭矩飽和時：請變更為在高功率模式下保持。

・若同時發生其他錯誤: 請先採取應變措施處理該錯誤。參考：Epson RC+ User’s Guide「Collision Detection Function (Error detection function of robot motion)」

 重置
5059 G感測器通訊異常經常發生。

請進行下列任一程序。

・請確認訊號線的連接。

・請確認抗噪措施。

 重置
5072 伺服器報警B。

請進行下列任一程序。

・請重置控制器。

・請重新啟動控制器。

 重置
5080 馬達過載。

請進行下列任一程序。

・請降低動作負荷。

・請降低Accel。

・請確認Weight/Inertia設定。

・請檢查機器人。(背隙、負載過大、皮帶張力鬆弛、制動器)

 重置
5098 編碼器溫度變高。

請進行下列任一程序。

・請靜待編碼器內部溫度下降。

・請降低動作負荷。

・請確認Weight/Inertia設定。

・請檢查機器人。(背隙、負載過大、皮帶張力鬆弛、制動器)

 重置
5099 馬達驅動器溫度變高。

請進行下列任一程序。

・請清潔冷卻風扇過濾器。

・請降低動作負荷。

・請確認Weight/Inertia設定。

・請降低環境溫度。

 重置
5112 伺服器報警C。 請重新啟動控制器。 重置
5120 偵測到伺服器CPU系統故障。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請確認抗噪措施。

・請更換MAIN板。

 重新啟動
5510 力控制計算錯誤。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請重新安裝韌體。

・請更換控制器。

 重置
5511 力控制的座標轉換錯誤。

請進行下列任一程序。

・請確認未指定超出運動範圍的座標。

・請確認在執行力控制時，機器人是否移到運動範圍外。

 重置
5520 Mass、Damper、Spring屬性中任一個或組合異常。 請確認Spring、Damper及Mass的組合。請確認對於Damper屬性，Mass屬性值是否太小。 重置
5521 未與機器人關聯的力覺感應器指定了自定義模式以外的座標系模式。 請確認與機器人的關聯。對於未與機器人關聯的感應器，請確認是否針對力座標系物件的Orientation屬性，指定自定義座標以外的方向。 重置
5522 選擇了未定義資料。 可能是指定的Tool、 Local或MP編號未定義。請確認是否已定義指定的參數。 重置
5523 CF持續執行力控制時指定了無法持續的參數。 請確認透過CF參數繼續執行力控制之前和之後的運動命令所使用力控制物件和力座標系物件。 重置
5530 力覺感應器重設後經過了指定的時間。 請執行力覺感應器物件的Reset屬性。 重置
5531 執行力控制時接近奇異點。

請進行下列任一程序。

・請確認是否已指定奇異點附近的座標。

・請確認在執行力控制時，機器人是否移到奇異點附近區域。

・請檢視機器人的安裝位置。

 重置
5532 力覺感應器平均值計算緩衝區超載。 請將從AvgForceClear到AvgForce的時間間隔設定為10分鐘以內。 任務停止
5533 已超過CF執行力控制的可持續時間。 請確認運動命令的間隔是否為一分鐘以內。 重置
5535 SCARA型機器人在V或W不為0時，無法執行力控制。 請將Base、Tool、Local及FCS物件的Orientation屬性或目前指令位置的V與W設定為0。 任務停止重置
5536 此機器人型號不支援力控制。

請進行下列任一程序。

・請確認指定的機器人是否正確。

・請確認控制器韌體是否支援機器人型號。

 重置
5537 無法進行減速處理。 請將力觸發器物件的TillStopMode屬性變更為G_STANDARD_STOP。 重置
5540 向力覺感應器傳輸錯誤。

請進行下列任一程序。

・請執行力覺感應器物件的Reboot屬性。

・請確認力覺感應器的接線。

・請重新啟動力覺感應器。

・若在採取上述應變措施後，仍發生同樣錯誤，請洽詢本公司。

 重置
5541 從力覺感應器接收錯誤。

請進行下列任一程序。

・請執行力覺感應器物件的Reboot屬性。

・請確認力覺感應器的接線。

・請重新啟動力覺感應器。

・若在採取上述應變措施後，仍發生同樣錯誤，請洽詢本公司。

 重置
5542 正在使用力覺感應器。 請確認是否在其他任務中執行了力覺感應器物件的Reset屬性或Reboot屬性。 重置
5543 力覺感應器通訊錯誤。

請進行下列任一程序。

・請執行力覺感應器物件的Reboot屬性。

・請確認力覺感應器的接線。

・請重新啟動力覺感應器。

・若在採取上述應變措施後，仍發生同樣錯誤，請洽詢本公司。

 重置
5544 力覺感應器元素錯誤。

若長時間未重置力覺感應器，可能會發生此錯誤。請進行下列任一程序。

・請執行力覺感應器物件的Reset屬性。

・請確認是否對力覺感應器施加超過額定值的力。

・請重新啟動力覺感應器。

・若在採取上述應變措施後，仍發生同樣錯誤，請洽詢本公司。

 重置
5545 力覺感應器電路錯誤1。

請進行下列任一程序。

・請執行力覺感應器物件的Reset屬性。

・請重新啟動力覺感應器。

・若在採取上述應變措施後，仍發生同樣錯誤，請洽詢本公司。

 重置
5546 力覺感應器電路錯誤2。

請進行下列任一程序。

・請執行力覺感應器物件的Reset屬性。

・請重新啟動力覺感應器。

・若在採取上述應變措施後，仍發生同樣錯誤，請確認機器人手臂尖端是否振動。

 重置
5547 力覺感應器高溫錯誤。

請進行下列任一程序。

・請執行力覺感應器物件的Reset屬性。

・請確認力覺感應器的環境溫度是否在額定範圍內。

・請確認力覺感應器有無劇烈的溫度變化。

・請重新啟動力覺感應器。

・若在採取上述應變措施後，仍發生同樣錯誤，請洽詢本公司。

 重置
5548 力覺感應器偵測到力超過額定值。

請進行下列任一程序。

・請執行力覺感應器物件的Reset屬性。

・請確認是否對力覺感應器施加超過額定值的力。

・請重新啟動力覺感應器。

・若在採取上述應變措施後，仍發生同樣錯誤，請洽詢本公司。

 重置
5549 未連接力覺感應器。

請進行下列任一程序。

・請確認力覺感應器的接線。

・請重新啟動力覺感應器。

・若在採取上述應變措施後，仍發生同樣錯誤，請洽詢本公司。

 重置
5550 力覺感應器的力感測關閉。

請進行下列任一程序。

・請確認力覺感應器設定。

・請重新啟動力覺感應器。

 重置
5551 連接了控制器不支援的力覺感應器。

請進行下列任一程序。

・請確認控制器韌體是否支援力覺感應器。

・請確認力覺感應器的接線。

・請重新啟動力覺感應器。

 重置
5552 力覺感應器設定失敗， 請確認力覺感應器設定。 重置
5553 連接的力覺感應器執行了不支援的功能。

請進行下列任一程序。

・請確認力覺感應器設定。

・請檢視程式。

 重置
5560 力覺感應器漂移校正錯誤。

請進行下列任一程序。

・請確認力覺感應器的接線。

・請重新啟動力覺感應器。

 重置
5800 無法初始化力控制。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請重新安裝控制器韌體。

・請更換控制器。

 重新啟動
5802 力控制計算錯誤。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請重新安裝控制器韌體。

・請更換控制器。

 任務停止
5803 力覺感應器無法與機器人連接。

請確認力覺感應器的連接設定。

 任務停止
5810 力控制參數錯誤。 請確認指定參數的範圍。 任務停止
5811 力控制物件參數超出範圍。註1：參數類型。註2：軸。 請確認力控制物件的屬性值。

1:Number

2:CoordinateSystem

3:Enabled

4:Mass

5:Damper

6:Spring

7:TargetForce
PriorityMode

8:TargetForce

9:LimitSpeed

10:LimitAccel

1:Fx

2:Fy

3:Fz

4:Tx

5:Ty

6:Tz

或1:J2:S3:R

 任務停止
5812 力控制物件的LimitSpeed屬性或LimitAccel屬性低於機器人的設定速度或加速度。 請確認Speed、SpeedS、SpeedR、Accel、AccelS、AccelR、LimitSpeed及LimitAccel的值。 任務停止
5813 力控制物件的Enabled屬性全部為FALSE。 請啟用至少一個軸的Enabled。 任務停止
5814 SCARA型機器人在V或W不為0狀態，或者Tx、Ty_Enabled設為true狀態下無法執行力控制。

請進行下列任一程序。

・請停用Tx和Ty的Enabled。

・請將Base、Tool、Local及FCS物件的Orientation屬性或目前指令位置的V與W設定為0。

 任務停止
5815 力觸發器物件參數超出範圍。

註1：參數類型。

註2：軸。

 請確認力觸發器物件的屬性值。

1:Number

2:Force Sensor

3:CoordinateSystem

4:TriggerMode

5:Operator

6:Enabled

7:FMag_Axes

8:TMag_Axes

9:Polarity

10:UpperLevel

11:LowerLevel

12: UpperLevel小於LowerLevel

13:LPF_Enabled

14:LPF_TimeConstant

1:Fx

2:Fy

3:Fz

4:Tx

5:Ty

6:Tz

7:Fmag

8:Tmag

 任務停止
5816 力座標系物件參數超出範圍。

註1：參數類型。

註2：軸。

 請確認力座標系物件的屬性值。

1:Number

2:Position

3:Orientation_Mode

4:Orientation_UVW

5:Orientation_RobotLocal

 1:X2:Y3:Z或1:U2:V3:W 任務停止
5817 力監視器物件參數超出範圍。

註1：參數類型。

註2：軸。

 請確認力監視器物件的屬性值。

1:Number

2:Force Sensor

3:CoordinateSystem

4:FMag_Axes

5:TMag_Axes

6:LPF_Enabled

7:LPF_TimeConstant

 任務停止
5818 力動作限制物件參數超出範圍。 請確認力動作限制物件的屬性值。

1:Number

3:CoordinateSystem

6:Dist_Axes

7:Rot_Axes

8:UpperLevel

9:LowerLevel

10: UpperLevel小於LowerLevel

11:Operator

12:ForceSensor

13:HoldTimeThresh

14:DatumPoint

15:RobotLocal

16:RobotTool

17:TriggerMode

18:Enabled

 任務停止
5819 FCKeep的指定持續時間超出範圍。 請確認指定的持續時間是否為600秒以下。 任務停止
5830 無法從暫停重新開始力控制。 請終止運動。

若是SF_LimitSpeedSEnable為On，可能會發生此錯誤。

SF_LimitSpeedSEnable的預設設定為On，請設為Off後使用。

詳細資訊請參閱SPEL+ Language Reference「SF_LimitSpeedSEnable語句」。

 任務停止
5831 力控制中無法執行此命令。 請透過FCEnd停止力控制後執行。 任務停止
5832 力控制中無法執行沒有力控制物件的動作命令。 透過CF繼續執行力控制後，請確認緊接在後的運動命令是否未包含力控制。 任務停止
5833 無法使用重力補償。 此為無法使用重力補償的力覺感應器和機器人組合。請設定MP0。 任務停止
5834 連接的力覺感應器執行了不支援的功能。

請進行下列任一程序。

・請確認力覺感應器設定。

・請檢視程式。

 任務停止
5840 正在使用力覺感應器。 請確認是否在其他任務中執行了力覺感應器物件的Reset屬性或Reboot屬性。 任務停止
5841 力覺感應器重置失敗。

註1：詳細錯誤資訊

請進行下列任一程序。

・已省略參數或已指定FG_RESET_FINE時，請將參數指定為FG_RESET_WAIT_VIBRATION。

・已指定FG_RESET_WAIT_VIBRATION時，請透過Wait語句調整重置時間，或消除外部震動。

1: 已逾時，因為未滿足Fine條件。

2: 已逾時，因為震動未停止。

 任務停止
5901 無法配置記憶體(力控制)。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請透過更新工具更新控制器韌體。

・重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。

 重置重新啟動
5903 指定了不支援的機器人編號。

請進行下列任一程序。

・請確認機器人設定。

・請檢查SPEL命令中指定的機器人編號。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。

 任務停止重置
5904 無法配置記憶體(力控制)。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請透過更新工具更新控制器韌體。

・重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。

 重置
5906 力物件指定了不支援的編號。

請進行下列任一程序。

・請確認力物件的定義。

・請檢查SPEL命令中指定的力物件編號。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。

 任務停止重置
5907 指定的力資料編號未定義。

請結束任務後進行下列任一程序。

・請確認力物件的定義。

・請檢查SPEL命令中指定的力物件編號。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。

 任務停止重置
5908 指定的力座標系資料編號未定義。

請結束任務後進行下列任一程序。

・請確認力座標系資料編號的定義。

・請檢查SPEL命令中指定的力座標系資料編號。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。

 任務停止
5909 指定的力物件無法刪除、變更。 請結束任務後，檢查SPEL命令中指定的力物件對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。 任務停止
5910 指定了不支援值的參數。 請結束任務後，檢查SPEL命令中指定的參數。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。 任務停止
5911 指定了不支援值的參數。 請結束任務後，檢查SPEL命令中指定的參數。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。 任務停止
5912 指定參數的個數不受支援(命令)。 請結束任務後，檢查SPEL命令中指定的參數。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。 參數數量 任務停止
5913 指定參數的個數不受支援(函數)。 請結束任務後，檢查SPEL命令中指定的參數。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。 參數數量 任務停止
5914 指定參數的資料類型不受支援。 請結束任務後，檢查SPEL命令中指定的參數。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。 任務停止
5918 未找到指定的力資料標籤。 請指定有效的已定義力資料標籤。 -
5921 在指定的SPEL專案中找到標籤名稱重複。

請進行下列任一程序。

・請修正專案中所包含力資料的標籤名稱。

・請重新建立專案。

・請透過專案同步化或還原傳輸專案。

 -
5927 無法從力檔案讀取力資料。 力資料無效，無法讀取。請重新建立力檔案。 0: FC1: FCS2: FT3: FM4: MASS 力資料編號 -
5928 無法配置記憶體(力控制)。

請進行下列任一程序。

・請重新啟動控制器。

・請透過更新工具更新控制器韌體。

・重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。

 重置重新啟動
5929 在指定的SPEL專案中找到無效力檔案。

請進行下列任一程序。

・請檢查指定的力檔案名稱。

・請還原正常運作的專案。

・請重新啟動控制器。

・請透過更新工具更新控制器韌體。

・重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。

 任務停止重置
5930 指定了超出上限長度的標籤名稱。

請進行下列任一程序。

・請結束任務後，檢查SPEL命令中指定的標籤名稱。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊「Label屬性」。

・請修正專案中所包含力資料的標籤名稱。

・請重新建立專案。

・請透過專案同步化或還原傳輸專案。

 任務停止重置
5931 指定了超出上限長度的註解。

請進行下列任一程序。

・請結束任務後，檢查SPEL命令中指定的註解。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊「Description屬性」。

・請修正專案中所包含力資料的註解。

・請重新建立專案。

・請透過專案同步化或還原傳輸專案。

 任務停止
5932 指定了無效的力檔案。

請進行下列任一程序。

・請檢查指定的力檔案名稱。

・請還原正常運作的專案。

・請重新啟動控制器。

・請透過更新工具更新控制器韌體。

・重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。

 任務停止重置
5933 指定了無效的力檔案。

請進行下列任一程序。

・請檢查指定的檔案名稱。

・請還原正常運作的專案。

・請重新啟動控制器。

・請透過更新工具更新控制器韌體。

・重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。

 任務停止重置
5934 無法存取力資料檔案。

請結束任務後進行下列任一程序。

・請確認控制器的容量。

・請檢查SPEL命令中指定的檔案路徑名稱。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。

 機器人編號 任務停止
5940 指定的力資料標籤名稱不受支援。

請進行下列任一程序。

・請檢查所指定專案的SPEL命令中指定的參數。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。

・請修正專案中所包含力資料的標籤名稱。

・請重新建立專案。

・請透過專案同步化或還原傳輸專案。

 任務停止重置
5941 指定的力資料標籤名稱無效。

請進行下列任一程序。

・請檢查所指定專案的SPEL命令中指定的參數。對象為系統歷史記錄中記載的函數名稱和行編號對應的命令。修正方法請參閱參考手冊。

・請修正專案中所包含力資料的標籤名稱。

・請重新建立專案。

・請透過專案同步化或還原傳輸專案。

 -
5944 在指定的SPEL專案中找到無效力檔案。

請進行下列任一程序。

・請檢查指定的力檔案名稱。

・請還原正常運作的專案。

・請重新啟動控制器。

・請透過更新工具更新控制器韌體。

・重複發生同樣錯誤時，請洽詢本公司。

 任務停止重置

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