代码编号 9000 ~
| 编号 | 信息 | 对策 | 补充信息 1 | 补充信息 2 | 错误 解除方法 |
|---|---|---|---|---|---|
| 9001 | 检测到紧急停止线路故障 重复输入中之一发生了断线等故障。 | 请确认紧急停止输入信号是否断线、接地或短路，然后重启控制器。 | 重启 | ||
| 9002 | 检测到安全防护（安全门）线路故障 重复输入中之一发生了断线等故障。 | 确认安全防护（安全门）输入信号是否有断线、接地或短路，然后重启控制器。 | 重启 | ||
| 9003 | 初始化异常 无法初始化固件。 | 请确认配线等，如重启控制器后仍出现相同错误，请咨询当地经销商。 | 重启 | ||
| 9006 | 初始化异常 远程I/O初始化失败。 | 确认远程I/O的设置值。 | 重启 | ||
| 9007 | 力觉传感器错误。补充信息1: 每个错误代码。 | 力觉传感器错误。请确认系统历史记录中的附加信息1并采取相应措施。 | 各错误代码 | 重启 | |
| 9008 | 校准执行中，RC +和控制器之间的通信断开。 | 请重启控制器。 | 各错误代码 | 重启 | |
| 9009 | 连接的Safety板控制器不支持。 | 请断开连接的Safety板，并重启控制器。 | 重启 | ||
| 9010 | 连接的基板控制器不支持。 | 请断开连接的板，并重启控制器。 | IO端口 | 板的类别 | 重启 |
| 9011 | 请检查备用电池。 | 请确认备用电池安装。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 | 重启 |
| 9012 | MAIN板的5V输入电压低于规定值 | 请更换MAIN板。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 | 重启 |
| 9013 | 电机制动、编码器和风扇的24V输入电压低于规定值。 | 当24V电源单元无法正常输出电压时，请更换电源。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 | 重启 |
| 9014 | 控制器内部温度高于规定值。 | 请尽快停止控制器后，并检查控制器的周围环境温度是否过高。请确认风扇过滤器是否堵塞。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 | 重启 |
| 9015 | 控制器风扇的转速低于规定值(FAN1) | 请确认控制器的风扇过滤器是否堵塞。请更换风扇。 | 当前值 | 极限值 | 重启 |
| 9016 | 控制器风扇的转速低于规定值(FAN2) | 请确认控制器的风扇过滤器是否堵塞。请更换风扇。 | 当前值 | 极限值 | 重启 |
| 9017 | 控制器内部温度高于规定值。 | 请尽快停止控制器后，并检查控制器的周围环境温度是否过高。请确认风扇过滤器是否堵塞。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 | 重启 |
| 9019 | MAIN板的3.3V输入电压低于规定值 | 请更换MAIN板。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 | 重启 |
| 9020 | MAIN板的DC输入电压超出规定值范围 | 请更换MAIN板。 | 当前值的100倍 | 极限值的100倍 | 重启 |
| 9100 | 无法分配内存。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・请使用更新工具更新控制器固件。 ・如果同样的错误反复出现，请与我们联系。 | 重启 | ||
| 9101 | 无法和控制设备通信。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器及控制器设备、连接设备。 ・请使用更新工具更新控制器固件。 ・如果同样的错误反复出现，请与我们联系。 | 重启 | ||
| 9102 | 无法初始化Modbus设置。 | 请执行下列任一操作。 ・(选择RTU时)请确认选择的端口是否安装。 ・(选择TCP时)请确认端口编号是否被其他设备使用。 | 重启 | ||
| 9103 | 用户定义远程输出I/O初始化失败。 | 如指定了机器人，请确认指定的机器人是否注册。 | 重启 | ||
| 9104 | 用户定义远程输出I/O执行失败。 | 请按顺序执行以下操作。 1. 请从Epson RC+的[系统设置]–[控制器]–[远程控制]–[用户输出]检查条件表达式。 2. 请重启。 3. 请重新执行。 | 重启 | ||
| 9105 | 连接了控制器不支持的TP。 | 请断开连接的TP，并重启控制器。 | 1:TP12:TP23:TP3 | 重启 | |
| 9106 | 升级许可证期限不一致。 | 请咨询经销商，更新升级许可证。 | 重启 | ||
| 9107 | 控制器电源老化。 | 检测到控制器电源老化。 ・请咨询经销商。 | 重启 | ||
| 9233 | 现场总线I/O驱动程序状态异常。 | 模块故障或控制器软件损坏。请修复控制器固件。 | 重启 | ||
| 9234 | 现场总线I/O初始化失败。 | 模块故障或控制器软件损坏。请修复控制器固件。 | 重启 | ||
| 9610 | RAS 线路检测到伺服系统异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9611 | 伺服CPU的RAM异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9612 | 主CPU和伺服CPU的通信RAM异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9613 | 伺服CPU的RAM异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9614 | 主CPU和伺服CPU的初始化通信异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9615 | 主CPU和伺服CPU的初始化通信异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9616 | 主CPU和伺服CPU的通信异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9617 | 主CPU和伺服CPU的通信异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9618 | 伺服器长时间命令发生超时。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9619 | 检测到长时间命令Checksum错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9620 | 系统看门狗检测到异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9621 | 发生驱动单元检查异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | - | ||
| 9622 | 伺服CPU的RAM异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请采取防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9623 | 紧急停止/安全防护（安全门）的双重电路异常。 | 请确认紧急停止或安全防护（安全门）的接线。 | 重启 | ||
| 9624 | 检测到主电路电源电压过低。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认电源电压。 ・请重启控制器。 | 重启 | ||
| 9625 | 主电路的电源控制继电器触点熔断。 | 请更换DPU板。 | 重启 | ||
| 9630 | 实时状态异常 检测到Checksum错误。 | 检测到控制器内部数据的Checksum异常。请执行下列任一操作。 ・请检查周边设备的接线是否有短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O连接器) ・请更换控制器。 | 重启 | ||
| 9632 | 实时状态异常 发生自由运行计数器错误。 | 检测到控制器内部自由运行计数器异常。请执行下列任一操作。 ・请检查周边设备的接线是否有短路或接线错误。(EMERGENCY, D-I/O, 扩展I/O连接器) ・请更换控制器。 | 重启 | ||
| 9700 | 伺服器控制门数组异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请检查与周边设备的接线是否发生短路或错误连接。(EMERGENCY, I/O连接器) ・请更换MAIN板。 ・请更换附加轴单元。 | 重启 | ||
| 9702 | 未安装电机驱动器。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认是否已安装电机驱动器。 ・请确认机型设置或硬件设置。 ・请更换电机驱动器。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9705 | 编码器分割数设置异常。 | 请确认机型设定。 | 重启 | ||
| 9707 | 编码器的多圈超过最大范围。 | 请执行下列任一操作。 ・请重置编码器。 ・请更换电机。 | 重启 | ||
| 9708 | 位置超出控制范围。 | 请执行下列任一操作。 ・请重置编码器。 ・请更换MAIN板。 ・请更换电机。 | 重启 | ||
| 9709 | 编码器无响应。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认机型设定。 ・请确认信号电缆的连接。 ・请更换MAIN板或编码器I/F板。 | 重启 | ||
| 9710 | 编码器初始化异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请确认机器人的设置。 ・请确认信号电缆的连接。 ・请更换MAIN板或编码器I/F板。 | 重启 | ||
| 9711 | 编码器通信异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请确认机器人的设置。 ・请确认信号电缆的连接。 ・请更换MAIN板或编码器I/F板。 | 重启 | ||
| 9712 | 伺服器CPU看门狗检测到异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请确认防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9713 | 控制电流回路WDT检测到异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请检查电源电缆的连接。 ・请确认15V电源和电缆连接。 ・请确认防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9714 | MAIN板不适用于此机器人。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认机器人的设置。 ・请更换板适用于机器人的MAIN板。 | 重启 | ||
| 9715 | 编码器被重置 | 请重启控制器。 | 重启 | ||
| 9716 | 编码器的数据备份电源异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认信号电缆的连接。 ・请更换并重置编码器电池。 | 重启 | ||
| 9717 | 编码器的备份数据异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重置编码器。 ・请确认信号电缆的连接。 | 重启 | ||
| 9719 | 编码器的位置管理异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重置编码器。 ・请更换电机。(编码器故障) | 重启 | ||
| 9720 | 打开编码器电源时的速度高。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认机器人是否与周边设备发生干涉。 ・请确认机器人已停止，重启控制器。 ・请重置编码器。 | 重启 | ||
| 9722 | R/D转换器检测到异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路) ・请重置编码器。 | 重启 | ||
| 9723 | G传感器通信异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认信号电缆的连接。 ・请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路) ・请确认防噪音措施。 ・请更换控制板。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9724 | G传感器数据异常。 | 请更换控制板。 | 重启 | ||
| 9725 | 多圈数据和R/D转换数据有偏差。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认防噪音措施。 | 重启 | ||
| 9726 | 解析器励磁信号中断。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认机器人的信号系统接线。(引脚脱落、断线、短路) ・请重置编码器。 | 重启 | ||
| 9727 | S-DSP检测到DSP通讯失败。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请确认防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9728 | 检测到电流反馈数据异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请确认防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9729 | D-DSP检测到DSP通讯失败。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请确认防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9730 | 关闭编码器电源时的速度过高。 | 请执行下列任一操作。 ・请重置编码器。 ・请更换电机。 | 重启 | ||
| 9731 | 编码器的速度高。 | 请执行下列任一操作。 ・请重置编码器。 ・请更换电机。 | 重启 | ||
| 9732 | 伺服器报警A。 | 请重启控制器。 | 重启 | ||
| 9733 | G传感器初始化失败。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请确认信号电缆的连接。 ・请确认防噪音措施。 | 重启 | ||
| 9734 | 编码器重置失败。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请再次重置编码器。 ・请确认信号电缆的连接。 ・请更换电机。(编码器故障) ・请确认防噪音措施。 | 重启 | ||
| 9740 | 伺服CPU系统发生异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请确认防噪音措施。 ・请更换MAIN板。 | 重启 | ||
| 9800 | Safety板检测到编码器错误。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请按顺序执行以下操作。 1. 打开系统历史记录，并对正在发生的编码器异常相关的错误采取措施。 2. 如果未发生相关的错误，请执行下列任一操作。 - 确认Safety板的连接。 - 更换Safety板。 | 异常检测部位 1:通信 2:内部 | 关节编号1:J12:J24:J38:J416:J532:J6 | 重启 |
| 9801 | Safety板检测到位置异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重启控制器。 ・请按顺序执行以下操作。 1. 打开系统历史记录，并对正在发生的位置异常相关的错误采取措施。 2. 如果使用扭矩控制模式(TCLim命令)，请参阅SPEL命令参考，以确保使用得当。 3. 如果未发生相关的错误，请从安全功能管理器进行HOFS设置。 | 关节编号1:J12:J24:J38:J416:J532:J6 | 重启 | |
| 9802 | 检测到Safety板输入重复异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・确认TP的使用方法。重启控制器，并确认使用TP时，启用开关处于中间位置，请均匀施力操作启用开关。 ・确认紧急停止按钮、TP等的输入设备与Safety板的连接。插拔连接器时，请务必切断控制器的电源后再进行。 | 异常检测部位 1: SAFETY_IN 12: SAFETY_IN 24: SAFETY_IN 38: SAFETY_IN 416: SAFETY_IN 532:启用开关 64: 紧急停止开关 (TP) 128: 紧急停止开关 (控制器连接) | 重启 | |
| 9803 | 检测到Safety板输出重复异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・确认外部设备与Safety板之间的连接。 ・确认TP的使用方法。握住启用开关的中间位置，均匀用操作。 ・请修改设置值或程序，使机器人在动作时相对于安全极限速度或安全极限位置的设置值有余量。 ・确认安全I/O连接器电源的连接。插拔连接器时，请务必断开控制器后再进行。 | 异常检测部位 1: SAFETY_OUT 12: SAFETY_OUT 24: SAFETY_OUT 3128: 安全扭矩关闭 | 重启 | |
| 9804 | 检测到Safety板异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・确认控制器内的Safety板的连接。 ・更换Safety板。 | (补充信息1)异常检测部位 2:看门狗定时器检测 4:电源(5V) 8:电源(3.3V) 64:通信路径 | 重启 | |
| 9805 | 检测到Safety板的MCU异常。 | 请在系统历史记录中确认附加信息，并根据情况采取对策。[参数异常(补充信息1=1、且补充信息2=255)时] *使用安全功能管理器将机器人参数写入Safety板。*更换Safety板时会出现此错误，但没有问题。此时，执行上述操作即可。[参数异常以外的情况]请执行以下任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・若重复出现同样错误，请更换Safety板。 | 异常检测部位 1:数据 ROM2:程序 ROM4:RAM16:序列监控器 128:CPU | 补充信息1为1时 0～254: 数据故障位置 255: 参数异常 | 重启 |
| 9806 | Safety板检测到控制器异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・如果同样的错误反复出现，请与我们联系。 | 异常检测部位 1:操作模式接收错误 | 重启 | |
| 9807 | Safety板检测到继电器融接。 | 请重新启动控制器。如果同样的错误反复出现，请按顺序执行以下操作。 1. 打开系统历史记录，并对正在发生的继电器融接相关的错误采取措施。 2. 如果未发生相关的错误，请执行下列任一操作。 ・确认控制器内的Safety板的连接。 ・更换Safety板。 | 异常检测部位 1:继电器融接 | 重启 | |
| 9809 | Safety板内信号不匹配。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・确认TP的使用方法。重启控制器，并确认使用TP时，启用开关处于中间位置，请均匀施力操作启用开关。 ・请修改设置值或程序，使机器人在动作时相对于安全极限速度或安全极限位置的设置值有余量。 ・确认控制器内的Safety板的连接。 ・更换Safety板。 | (补充信息1)异常检测部位 1:状态不一致 2:手臂前端位置不一致 | 重启 | |
| 9810 | Safety板未连接。 | 请执行下列任一操作。 ・请重新启动控制器。 ・确认控制器内的Safety板的连接。 ・更换Safety板。 | 异常检测部位1：Safety板 | 重启 | |
| 9811 | 控制器的机器人型号和Safety板设置不同。 | 请按顺序执行以下操作。 1. 从控制器设置中选择机器人型号。 2. 从安全功能管理器中修改Safety板的设置。 | 重启 | ||
| 9812 | 控制器的机器人参数校验和和Safety板设置不同。 | 请按顺序执行以下操作。 1. 从控制器设置中选择机器人型号。 2. 从安全功能管理器中修改Safety板的设置。 | 控制器的机器人参数校验和 | Safety板的机器人参数校验和 | 重启 |
| 9814 | 控制器设置和Safety板设置不同。 | 从安全功能管理器中修改Safety板的设置。 | 发现差异的设置 1：运行设置 | 重启 |