代码编号 6000 ~
| 编号 | 信息 | 对策 | 补充信息 1 | 补充信息 2 | 错误 解除方法 |
|---|---|---|---|---|---|
| 6001 | 指定为校准编号的参数不支持。 | 请结束任务，检查要在SPEL命令中指定的参数。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 | 任务停止 | ||
| 6002 | 指定的校准数据未定义。 | 结束任务并执行以下操作之一。 ・请进行需要的视觉校准。 ・请检查指定为SPEL命令的校准数据。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 | 任务停止 | ||
| 6003 | 指定的参数不支持(相机安装方向)。 | 请结束任务，检查要在SPEL命令中指定的参数。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。另外，变量值的定义请参阅用户指南。 | 任务停止 | ||
| 6005 | 指定的点数据无效。 | 结束任务并执行以下操作之一。 ・请重新示教指定的点数据，重新执行。 ・请检查指定为SPEL命令的点数据。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 | 任务停止 | ||
| 6006 | 指定的点数据无效。 | 结束任务并执行以下操作之一。 ・请重新示教指定的点数据，重新执行。 ・请检查指定为SPEL命令的点数据。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 | 任务停止 | ||
| 6007 | 指定的点数据无效。 | 结束任务并执行以下操作之一。 ・请重新示教指定的点数据，重新执行。 ・请检查指定为SPEL命令的点数据。对象是系统历史记录中记载的函数名称和行号所对应的命令。修改方法请参阅参考手册。 | 任务停止 | ||
| 6009 | 指定的校准文件名称不支持。 | 请检查校准文件的文件名称。 | 任务停止 | ||
| 6010 | 指定的校准文件不存在。 | 请检查校准文件名称的长度。 ・请检查校准文件名称的扩展名。 | 任务停止 | ||
| 6012 | 视觉的校准文件读取失败。 | 请检查视觉的校准文件名称指定。 | 任务停止 | ||
| 6013 | 视觉的校准文件保存失败。 | 结束任务并执行以下操作之一。・请检查视觉的校准文件名称。・请检查项目所含文件数。・请检查项目所含文件大小。 | 任务停止 | ||
| 6014 | 请指定9个连续的像素坐标数据。 | 确保视觉序列中至少能获得9个结果。 | 任务停止 | ||
| 6015 | 请指定18个连续的像素坐标数据。 | 确保视觉序列中至少能获得18个结果。 | 任务停止 | ||
| 6016 | 请指定9个连续的机器人坐标数据。 | 请重新执行点示教。 | 任务停止 | ||
| 6017 | 请指定18个连续的机器人坐标数据。 | 请重新执行点示教。 | 任务停止 | ||
| 6018 | 请指定9个连续的机器人坐标数据和1个基准点。 | 请重新执行点示教和校准。 | 任务停止 | ||
| 6019 | 请指定9个连续的机器人坐标数据和2个基准点。 | 请重新执行点示教和校准。 | 任务停止 | ||
| 6502 | 视觉处理连接错误(-3)。 | 请确认和相机的连接(电缆、设置)。 | 任务停止 | ||
| 6503 | 视觉处理内存错误(-11)。 | 请重启RC+。 | 任务停止 | ||
| 6506 | 视觉处理建模错误(-14)。 | 请更改对象重新示教。 | 任务停止 | ||
| 6507 | 视觉处理恢复错误(-15)。 | 请指定正确格式的文件。 | 任务停止 | ||
| 6508 | 视觉处理无效的重复数字(-16)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6509 | 视觉处理无效模式(-17)。 | 请设置有效的值。 | 任务停止 | ||
| 6510 | 视觉处理无效的阈值(-18)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6511 | 视觉处理无效的极性(-19)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6512 | 视觉处理 文件打开失败(-20)。 | 请指定正确的文件。 | 任务停止 | ||
| 6513 | 视觉处理初始化错误(-21)。 | 请重新安装Epson RC+ 。 | 任务停止 | ||
| 6514 | 视觉处理状态错误(-22)。 | 请检查与相机的连接。 | 任务停止 | ||
| 6517 | 视觉处理 图像格式错误(-25)。 | 请可读取模式指定图像文件。 | 任务停止 | ||
| 6520 | 视觉处理无效的属性值(-100)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6521 | 视觉处理 无法完成曝光处理(-201)。 | 请禁用Windows防火墙。 | 任务停止 | ||
| 6523 | 其他设备正在使用中，无法和相机连接。 | 确认摄像机是否正在使用。 | 任务停止 | ||
| 6533 | 视觉处理Blob属性ThresholdLow值错误(-11004)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6534 | 视觉处理Blob属性ThresholdHigh值错误(-11005)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6535 | 视觉处理Blob属性Polarity值错误(-11006)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6536 | 视觉处理Blob属性NumberToFind值错误(-11007)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6537 | 视觉处理Blob属性MinArea值错误(-11008)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6538 | 视觉处理Blob属性MaxArea值错误(-11009)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6539 | 视觉处理Blob属性RejectOnEdge值错误(-11010)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6540 | 视觉处理Blob属性SizeToFind值错误(-11011)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6553 | 视觉处理Geom属性Accept值错误(-11504)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6554 | 视觉处理Geom属性NumberToFind值错误(-11505)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6555 | 视觉处理Geom属性AngleEnable值错误(-11506)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6556 | 视觉处理Geom属性AngleRange值错误(-11507)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6557 | 视觉处理Geom性AngleStart值错误(-11508)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6558 | 视觉处理Geom属性ScaleEnable值错误(-11509)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6559 | 视觉处理Geom属性ScaleFactorMax值错误(-11510)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6560 | 视觉处理Geom属性ScaleFactorMin值错误(-11511)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6561 | 视觉处理Geom属性ScaleTarget值错误(-11512)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6562 | 视觉处理Geom属性SeparationMinX值错误(-11513)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6563 | 视觉处理Geom属性SeparationMinY值错误(-11514)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6564 | 视觉处理Geom属性SeparationAngle值错误(-11515)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6565 | 视觉处理Geom属性SeparationScale值错误(-11516)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6566 | 视觉处理Geom属性Confusion值错误(-11517)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6567 | 视觉处理Geom属性ModelOrgAutoCenter值错误(-11518)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6570 | 视觉处理Geom属性DetailLevel值错误(-11521)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6571 | 视觉处理Geom属性Smoothness值错误(-11522)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6572 | 视觉处理Geom属性RejectOnEdge值错误(-11523)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6573 | 视觉处理Geom属性SharedEdges值错误(-11524)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6574 | 视觉处理Geom属性Timeout值错误(-11525)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6575 | 视觉处理Geom属性RejectByArea值错误(-11526)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6576 | 视觉处理Geom属性SearchReversed值错误(-11527)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6577 | 视觉处理Geom属性ScaleTargetPriority值错误。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6578 | 视觉处理Geom属性SearchReducedImage值错误(-11529)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6586 | 视觉处理Geom Mode属性DetailLevel值错误(-11602)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6587 | 视觉处理Geom Mode属性Smoothness值错误(-11603)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6603 | 视觉处理Corr属性Accept值错误(-12004)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6604 | 视觉处理Corr属性NumberToFind值错误(-12005)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6605 | 视觉处理Corr属性AngleEnable的值错误(-12006)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6606 | 视觉处理Corr属性AngleRange值错误(-12007)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6607 | 视觉处理Corr属性AngleStart值错误(-12008)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6608 | 视觉处理Corr属性AngleAccuracy值错误(-12009)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6609 | 视觉处理Corr属性Confusion值错误(-12010)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6610 | 视觉处理Corr属性ModelOrgAutoCenter值错误(-12011)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6613 | 视觉处理Corr属性RejectOnEdge值错误(-12014)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6614 | 视觉处理Corr属性Timeout值错误(-12015)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6615 | 视觉处理Corr属性RejectByArea值错误(-12016)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6630 | 视觉处理Edge属性结构体大小错误(-12501)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6631 | 视觉处理Edge结果页眉结构体大小错误(-12502)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6632 | 视觉处理Edge结果项目结构体大小错误(-12503)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6633 | 视觉处理Edge属性EdgeType值错误(-12504)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6634 | 视觉处理Edge属性NumberToFind值错误(-12505)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6635 | 视觉处理Edge属性Polarity值错误(-12506)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6636 | 视觉处理Edge属性SearchWidth值错误(-12507)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6637 | 视觉处理Edge属性Accept值错误(-12508)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6638 | 视觉处理Edge属性ScoreWeightContrast值错误(-12509)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6639 | 视觉处理Edge属性ContrastTarget值错误(-12510)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6640 | 视觉处理Edge属性ContrastVariation值错误(-12511)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6641 | 视觉处理Edge属性StrengthTarget值错误(-12512)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6642 | 视觉处理Edge属性StrengthVariation值错误(-12513)。 | 请设置有效范围内的值。 | 任务停止 | ||
| 6653 | 视觉处理Code Reader的Checksum异常(-1010)。 | 请将Checksum更改为常规代码。或将设置更改为不使用Checksum。 | 任务停止 | ||
| 6654 | 视觉处理Code Reader无效安静区域(-1011)。 | 请确保Code四周有效的安静区域(空白)。或将安静区域的宽度设置为更窄。 | 任务停止 | ||
| 6655 | 视觉处理Code Reader信息过长(-1012)。 | 请修改代码。 | 任务停止 | ||
| 6686 | 视觉处理OCR识别字典已满(-2132)。 | 请删除已注册字符。 | 任务停止 | ||
| 6900 | 检测到安全极限速度超过转速。 | 请执行下列任一操作。 ・请修改程序，确保不会超过安全功能管理器中设置的转速（水平多关节机器人J3时为上下移动速度）。 ・请确认安全功能管理器中的安全极限速度设置是否正确。 ・请确认机器人注册及校准是否正确执行。 | 千位…SLS_1～T2 识别(0…SLS_T(Teach/Test1) 1…SLS_1 2…SLS_2 3…SLS_3 9…SLS_T2 例：超过SLS_2的J3速度 ⇒ 2000 (十进制) | 重置 | |
| 6901 | 检测到安全极限速度超过移动速度。 | 请执行下列任一操作。 ・请修改程序，确保不会超过安全功能管理器中设置的速度。 ・请确认安全功能管理器中的安全极限速度设置是否合理。 ・请确认机器人注册及校准是否正确执行。 | 千位…SLS_1～T2 识别(0…SLS_T(Teach/Test1)1…SLS_12…SLS_23…SLS_39…SLS_T2) 个位…超过速度的部位(1…P1_TCP2…P2_肘3…P3_手腕4…P4_肩) 例：超过SLS_2的P1速度 ⇒ 2001 (十进制) | 重置 | |
| 6902 | 检测到安全极限位置进入限制区域。 | 请执行下列任一操作。 ・请修改程序，确保不会进入安全功能管理器中设置的限制范围。 ・请确认安全功能管理器中的安全极限位置设置是否合理。 ・请确认机器人注册及校准是否正确执行。 注：・如果在多个检测位置检测到，则有可能会进入任一进入检测位置。请对各个进入检测位置进行确认。 | 千位…SLP的类别 1…SLP_A2…SLP_B3…SLP_C 百位…Z的检测位置 1…Z1 检测2…Z2 检测3…Z1/Z2检测 ・SLP的范围设置为墙壁时 十位…Y的检测位置 1…Y1 检测2…Y2 检测3…Y1/Y2检测 个位…X检测位置 1…X1 检测2…X2 检测3…X1/X2检测 ・SLP的范围设置为限制区域时 十位…1 (固定值) 个位…0 (固定值) 例：SLP_B的J3越过XL、ZU壁 ⇒ 2201(10进制） SLP_C的J1进入限制区域内 ⇒ 3010(10进制） | 重置 | |
| 6903 | 轴软限位功能检测到轴超过限制位置。 | 请执行下列任一操作。 ・请修改程序，确保不会超过安全功能管理器中设置的轴软限位范围。 ・请确认安全功能管理器中的轴软限位设置是否合理。 ・请确认机器人注册及校准是否正确执行。 | 重置 | ||
| 6904 | 检测到减速异常。 | 请执行下列任一操作。 ・请确认工件和夹具的重量是否超过可搬重量。 ・请确认程序的weight/inatia设置。 ・请确认机器人注册及校准是否正确执行。 | 重置 | ||
| 6905 | 关节角度监视检测到超过限制范围。 | 请执行下列任一操作。 ・请修改程序，确保机器人在关节角度监视中不会移动。 ・请确认安全功能管理器中的关节角度监视设置。 ・请确认机器人注册及校准是否正确执行。 | 重置 |