JointLowerLevels プロパティー

適用
フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
各関節の回転角度の下側閾値を同時に 設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.JointLowerLevels, rArray()
FSet Object.JointLowerLevels, rValueJ1, rValueJ2, rValueJ3, rValueJ4, rValueJ5, rValueJ6

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FMR(数値), FMR(ラベル)のどちらかとして指定します。

• rArray()
  プロパティーの値を示す要素数が、6以上の実数配列変数

• rValueJ1
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValuej2
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueJ3
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueJ4
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueJ5
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueJ6
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値 rArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_J1	J1の回転角度の上側閾値を取得します。
1	FG_J2	J2の回転角度の上側閾値を取得します。
2	FG_J3	J3の回転角度の上側閾値を取得します。
3	FG_J4	J4の回転角度の上側閾値を取得します。
4	FG_J5	J5の回転角度の上側閾値を取得します。
5	FG_J6	J6の回転角度の上側閾値を取得します。

rValueJ1, rValueJ2, rValueJ3, rValueJ4, rValueJ5, rValueJ6 (単位: [Degree])

	値
最小値	-360(デフォルト)
最大値	360

詳細説明
JointLowerLevelsは、各関節の回転角度の下側閾値を同時に設定、または返します。
JointLowerLevels < JointUpperLevelsの関係となるようにしてください。
各関節の回転角度の下側閾値を同時に記述するため、関節ごとに記述するよりも少ない行数で記述できます。
エラーチェックや作業完了条件などに使用します。

使用例
回転角度が下側閾値以下だとエラー停止させる例です。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.JointEnabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.JointPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.JointLowerLevels, 90, 90, 90, 90, 90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参照
フォース動作制限オブジェクトFMR#