J1_Levels, J2_ Levels, J3_ Levels, J4_ Levels, J5_ Levels, J6_ Levels プロパティー

適用
フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
関節位置の下側閾値と上側閾値を設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.XX_Levels, rArray()
FSet Object.XX_Levels, rValueL, rValueU

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FMR(数値), FMR(ラベル)のどちらかとして指定します。

• XX
  プロパティー名を示す文字列

• rArray()
  プロパティーの値を示す要素数が、2以上の実数配列変数

• rValueL
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

• rValueU
  プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
XX

指定軸	説明
J1	J1を指定します。
J2	J2を指定します。
J3	J3を指定します。
J4	J4を指定します。
J5	J5を指定します。
J6	J6を指定します。

rArray()

要素番号	要素番号定数
0	FG_ LOWERLEVEL
1	FG_ UPPERLEVEL

rValueL (単位: [Degree])

	軸	値
最小値	J1, J2, J5, J6	-360	(デフォルト)
	J3, J4	-1000
最大値	J1, J2, J3, J5, J6	360
	J4	1000

rValueU (単位: [Degree])

	軸	値
最小値	J1, J2, J5, J6	-360
	J3, J4	-1000
最大値	J1, J2, J3, J5, J6	360	(デフォルト)
	J4	1000

詳細説明
XX_Levelsは、関節位置の下側閾値と上側閾値を設定、または返します。
rValueLが下側閾値です。rValueUは、上側閾値です。rValueL < rValueUの関係となるようにしてください。
エラーチェックや作業完了条件などに使用します。

使用例
J1の関節位置が下側閾値以下、上側閾値以上だとエラー停止させる例です。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.JointEnabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FMR1.J1_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.J1_Levels, -90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参照
フォース動作制限オブジェクトFMR#