JointUpperLevels プロパティー

適用
フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
各関節の回転角度の上側閾値を同時に設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.JointUpperLevels, rArray()
FSet Object.JointUpperLevels, rValueJ1, rValueJ2, rValueJ3, rValueJ4, rValueJ5, rValueJ6

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FMR(数値), FMR(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • rArray()
    プロパティーの値を示す要素数が、6以上の実数配列変数

  • rValueJ1
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueJ2
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueJ3
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueJ4
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueJ5
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueJ6
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
rArray()

要素番号 要素番号定数 内容
0 FG_J1 J1の回転角度の上側閾値を取得します。
1 FG_J2 J2の回転角度の上側閾値を取得します。
2 FG_J3 J3の回転角度の上側閾値を取得します。
3 FG_J4 J4の回転角度の上側閾値を取得します。
4 FG_J5 J5の回転角度の上側閾値を取得します。
5 FG_J6 J6の回転角度の上側閾値を取得します。

rValueJ1, rValueJ2, rValueJ3, rValueJ4, rValueJ5, rValueJ6 (単位: [Degree])

値
最小値 -360
最大値 360(デフォルト)

詳細説明
JointUpperLevelsは、各関節の回転角度の上側閾値を同時に設定、または返します。
JointLowerLevels < JointUpperLevelsの関係となるようにしてください。
各関節の回転角度の上側閾値を同時に記述するため、関節ごとに記述するよりも少ない行数で記述できます。
エラーチェックや作業完了条件などに使用します。

使用例
回転角度が上側閾値以上だとエラー停止させる例です。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.JointEnabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.JointPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.JointUpperLevels, 90, 90, 90, 90, 90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参照
フォース動作制限オブジェクトFMR#

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