JointUpperLevels属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
同时设定或返回各关节旋转角度的上限阈值。

立即执行
否

用法
FGet Object.JointUpperLevels, rArray()
FSet Object.JointUpperLevels, rValueJ1, rValueJ2, rValueJ3, rValueJ4, rValueJ5, rValueJ6

• Object
  对象名
  对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。

• rArray()
  定义属性值的元素数为6以上的实数数组变量。

• rValueJ1
  定义新属性的实数值或公式

• rValueJ2
  定义新属性的实数值或公式

• rValueJ3
  定义新属性的实数值或公式

• rValueJ4
  定义新属性的实数值或公式

• rValueJ5
  定义新属性的实数值或公式

• rValueJ6
  定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号	元素编号常数	内容
0	FG_J1	获取J1的旋转角度的上限阈值。
1	FG_J2	获取J2旋转角度的上限阈值。
2	FG_J3	获取J3的旋转角度的上限阈值。
3	FG_J4	获取J4的旋转角度的上限阈值。
4	FG_J5	获取J5的旋转角度的上限阈值。
5	FG_J6	获取J6的旋转角度的上限阈值。

rValueJ1, rValueJ2, rValueJ3, rValueJ4, rValueJ5, rValueJ6 (单位: [Degree])

	值
最小值	-360
最大值	360(默认)

详细说明
JointUpperLevels可以设定或返回各关节旋转角度的上限阈值。
JointLowerLevels必须小于JointUpperLevels。
由于同时描述了每个关节旋转角度的上限阈值，可以比每个关节描述的更少的行数来描述。
多用于错误检查和动作完成条件。

使用示例
以下是当旋转角度在上限阈值以上时，会报错并停止动作的示例。

Function SettingLevels
  FSet FMR1.JointEnabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.JointPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.JointUpperLevels, 90, 90, 90, 90, 90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#