J1_Polarity, J2_Polarity, J3_Polarity, J4_Polarity, J5_Polarity, J6_Polarity属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
设定或返回在进入或超出阈值时，在关节位置上启用力觉动作限制。

立即执行
否

用法
FGet Object.XX_Polarity, iVar
FSet Object.XX_Polarity, iValue

• Object
  对象名
  对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。

• XX
  定义属性名的字符串

• iVar
  定义属性值的整数变量

• iValue
  定义新属性值的整数值或公式

值
XX

指定轴	说明
J1	指定J1。
J2	指定J2。
J3	指定J3。
J4	指定J4。
J5	指定J5。
J6	指定J6。

iValue

常数名	值	内容
FG_OUT	0	当值不在上限与下限阈值之间时触发。(默认)
FG_IN	1	进入出下限阈值和上限阈值之间时生效。

详细说明
XX_Polarity可以设定或返回在进入或超出阈值时，在关节位置上启用力觉动作限制。

用法示例
以下是当J1的关节位置在下限阈值以下或上限阈值以上时，会报错并停止动作的示例。

Function SettingPolarity
  FSet FMR1.JointEnabled, True, False, False, False, False, False
  FSet FMR1.J1_Polarity, FG_OUT
  FSet FMR1.J1_Levels, -90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#