JointPolarities属性

应用
力觉动作限制对象FMR#

注释
设定或返回每个关节在进入或超出阈值时，启用力觉动作限制。

立即执行
否

用法
FGet Object.JointPolarities, iArray()
FSet Object.JointPolarities, iValueJ1, iValueJ2, iValueJ3, iValueJ4, iValueJ5, iValueJ6

• Object
  对象名
  对象被指定为FMR(数值)或FMR(标签)。

• iArray()
  定义属性值的元素数为6以上的实数数组变量。

• iValueJ1
  定义新属性值的整数值或公式

• iValueJ2
  定义新属性值的整数值或公式

• iValueJ3
  定义新属性值的整数值或公式

• iValueJ4
  定义新属性值的整数值或公式

• iValueJ5
  定义新属性值的整数值或公式

• iValueJ6
  定义新属性值的整数值或公式

值
iArray()

元素编号	元素编号常数	内容
0	FG_J1	返回在J1进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。
1	FG_J2	返回在J2进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。
2	FG_J3	返回在J3进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。
3	FG_J4	返回在J4进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。
4	FG_J5	返回在J5进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。
5	FG_J6	返回在J6进入或超出阈值时，是否启用了力觉动作限制。

iValueJ1, iValueJ2, iValueJ3, iValueJ4, iValueJ5, iValueJ6 (单位: 编号)

常数名	值	内容
FG_OUT	0	超出下限阈值和上限阈值之间时生效(默认)。
FG_IN	1	进入出下限阈值和上限阈值之间时生效。

详细说明
JointPolarities可以设定或返回每个关节在进入或超出阈值时，启用力觉动作限制。
由于同时描述了每个关节的动作限制设定，可以比每个关节描述的更少的行数来描述。

使用示例
以下是各关节高于上限阈值或低于下限阈值时，会报错并停止动作的示例。

Function SettingPolarities
  FSet FMR1.JointEnabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.JointPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.JointLowerLevels, -90, -90, -90, -90, -90, -90
  FSet FMR1.JointUpperLevels, 90, 90, 90, 90, 90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉动作限制对象FMR#