JointPolarities プロパティー

適用
フォース動作制限オブジェクトFMR#

解説
各関節において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.JointPolarities, iArray()
FSet Object.JointPolarities, iValueJ1, iValueJ2, iValueJ3, iValueJ4, iValueJ5, iValueJ6

• Object
  オブジェクト名
  オブジェクトは、FMR(数値), FMR(ラベル)のどちらかとして指定します。

• iArray()
  プロパティーの値を示す要素数が、6以上の実数配列変数

• iValueJ1
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

• iValueJ2
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

• iValueJ3
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

• iValueJ4
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

• iValueJ5
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

• iValueJ6
  プロパティーの新しい値を示す整数値、または式

値
iArray()

要素番号	要素番号定数	内容
0	FG_J1	J1において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。
1	FG_J2	J2において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。
2	FG_J3	J3において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。
3	FG_J4	J4において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。
4	FG_J5	J5において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。
5	FG_J6	J6において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを返します。

iValueJ1, iValueJ2, iValueJ3, iValueJ4, iValueJ5, iValueJ6 (単位: 番号)

定数名	値	内容
FG_OUT	0	下側閾値と上側閾値の間から出たとき有効になる。(デフォルト)
FG_IN	1	下側閾値と上側閾値の間に入ったとき有効になる。

詳細説明
JointPolaritiesは、各関節において、閾値の間に入ったとき、あるいは出たとき、どちらでフォース動作制限が有効になるかを設定、または返します。
各関節の動作制限設定を同時に記述するため、関節ごとに記述するよりも少ない行数で記述できます。

使用例
各関節が上側閾値以上、または下側閾値以下だとエラー停止させる例です。

Function SettingPolarities
  FSet FMR1.JointEnabled, True, True, True, True, True, True
  FSet FMR1.JointPolarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FMR1.JointLowerLevels, -90, -90, -90, -90, -90, -90
  FSet FMR1.JointUpperLevels, 90, 90, 90, 90, 90, 90
  Trap 1, FMR1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参照
フォース動作制限オブジェクトFMR#